CN106516089B - 无人机 - Google Patents
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Abstract
一种无人机，包括：机体，机体包括第一定位装置；起落架，起落架与机体可分离，当起落架与机体分离时，机体通过第一定位装置确定起落架的位置。由于起落架与机体可分离，并且，机体能够通过第一定位装置确定起落架的位置，从而，实现了无人机在执行飞行任务时摆脱起落架的负重，避免起落架对影像获取装置的遮挡，同时又能实现便捷地起飞和降落。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体涉及一种无人机。
背景技术
无人直升机航拍照片具有大比例尺、广视角、高现势性的优点。目前无人机航拍广泛应用于军事侦察、国家生态环境保护、矿产资源勘探、海洋环境监测、土地利用调查、水资源开发、农作物长势监测与估产、农业作业、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、森林病虫害防护与监测、公共安全、国防事业、数字地球以及广告摄影等领域，有着广阔的市场需求。
全景摄像无人机为了进行全景摄像，摄像头需要避开起落架的遮挡。现有技术中，为了使得摄像头避开无人机的起落架，通常将摄像头往下伸出，使摄像头位于起落架的下方。假设无人机起落架高度约为例如15cm，考虑到摄像头以及云台的体积，要使摄像头完全伸出起落架的下方，需要使摄像头及云台移动很长的距离，要求这伸缩杆很长，且伸缩杆位于无人机机体正下方，伸缩杆要藏于机体内，那么需要在整个机体中央流出一个上下约15cm的通道，而一般机体内中央是放置电池和主机板等元器件。这种方案实际上实现起来具有很大的工程难度，并且占用了较多的无人机体空间。
为实现避免无人机全景摄像视角被遮挡，可以缩短安装螺旋桨的支架的长度，例如可以将支架设置在机臂上方。然而，现有技术中，通常将该支架作为无人机的着陆时的支撑架，在将该支架设置到机臂上方后，如何实现无人机的起飞、降落成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于如何提供一种无人机起落的新方案。
根据第一方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：
机体，机体包括第一定位装置；起落架，起落架与机体可分离，当起落架与机体分离时，机体通过第一定位装置确定起落架的位置。
可选地，起落架设置有第二定位装置，第二定位装置用于与第一定位装置进行数据交互，以将起落架的位置信息发送给第一定位装置。
可选地，第二定位装置的数量为多个，分别按预设间隔设置在起落架的顶端。
可选地，第一定位装置与第二定位装置通过蓝牙、WiFi、无线电波和机器视觉中任意一种或任意组合的方式进行数据交互。
可选地，还包括：影像获取装置，设置在机体上，用于获取图像或视频画面。
可选地，透明罩体，影像获取装置设置在透明罩体内。
可选地，透明罩体的轮廓与起落架匹配，当机体着陆时，透明罩体停放在起落架上。
可选地，起落架具有凹槽，凹槽用于为机体提供放置位。
可选地，起落架为长方体结构；凹槽自起落架的顶端向下布置，凹槽为圆弧状。
可选地，第一定位装置的数量为多个，分别环影像获取装置外沿布置。
本发明技术方案，具有如下优点：
本发明实施例提供的无人机，由于起落架与机体可分离，并且，机体能够通过第一定位装置确定起落架的位置，从而，实现了无人机在执行飞行任务时摆脱起落架的负重，避免起落架对影像获取装置的遮挡，同时又能实现便捷地起飞和降落。
作为可选的技术方案，无人机机体上设置有第一定位装置；起落架上设置有第二定位装置，第二定位装置用于与第一定位装置进行数据交互，以将起落架的位置信息发送给第一定位装置。从而实现了无人机在着陆停放时，能够有效地对起落架进行定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种无人机示意图；
图2为本发明实施例中另一种无人机示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本实施例公开了一种无人机，请参考图1和图2，为该无人机结构示意，该无人机包括：机体100和起落架200，其中：
机体100用于承载无人机的各个部件，例如电池、发动机(马达)、摄像头等。本实施例中，机体100包括第一定位装置51。
起落架200与机体100可分离，当起落架200与机体100分离时，机体100通过第一定位装置51确定起落架200的位置。在具体实施例中，第一定位装置可以通过主动捕获的方式实现，例如机器视觉；第一定位装置也可以通过被动获取的方式实现，例如，通过定位接收装置来接收起落架200的位置信息。
为实现机体100和起落架200之间能够更准确定位，在具体实施例中，请参考图1和图2，起落架200上设置有第二定位装置52。其中，第二定位装置52用于与第一定位装置51进行数据交互，以将起落架200的位置信息发送给第一定位装置51。在具体实施例中，第二定位装置52可以通过信号发射装置实现，以将起落架200的位置信息发射给第一定位装置51。在具体实施例中，第一定位装置51与第二定位装置52通过蓝牙、WiFi、无线电波和机器视觉中任意一种或任意组合的方式进行数据交互。具体地，当机体100要降落时，在达到预设距离时，第二定位装置52可以将起落架200的位置坐标信息通过无线通信的方式发送给第一定位装置51，由此，机体100可以根据该位置坐标信息实现对起落架200的定位，从而实现降落停放在起落架200上。
需要说明的是，对于采用机器视觉的方式进行数据交互时，可以先通过GPS对起落架进行大致定位，当无人机机体位于起落架的上方一定距离时，通过视觉定位系统进行精确定位，使无人机机体精确的降落在起落架上；或者，通过遥控器操控无人机机体位于起落架上方一定距离，然后通过视觉定位系统进行精确定位，使无人机精确的降落在起落架上。
在可选的实施例中，该无人机还可以包括：影像获取装置4，影像获取装置4设置在机体100上，例如，可以是设置在机体100的底端，用于获取图像或视频画面，例如，可以用于确定起落架200的位置和/或形状。具体地，可以通过影像获取装置4实现机器视觉，当然，在具体实施例中，影像获取装置4还可以用于全景摄像。作为例子，影像获取装置4可以包括多目摄像头，也可以包括全景摄像头，还可以同时包括多目摄像头和全景摄像头，以实现对多角度图像/视频的采集。
在可选的实施例中，该无人机还包括：透明罩体3，在具体实施例中，影像获取装置4设置在透明罩体3内，由此，影像获取装置4可以透过透明罩体3实现对外界图像信息的采集。在具体实施例中，影像获取装置4的视角与透明罩体3的罩面相匹配，具体地，当透明罩体3为半球体形状时，由于球体没有棱角，因此，可以任意设置影像获取装置4的朝向；当透明罩体3为半多面体状时，影像获取装置4的各个视角可以分别对应朝向透明罩体3的每个平面。
为了更好地改善通信效果，在可选的实施例中，第一定位装置51的数量为多个，分别按预设间隔设置在机体底部，优选地，第一定位装置51环影像获取装置4外沿布置。第二定位装置52的数量为多个，分别按预设间隔设置在起落架200的顶端。
在可选的实施例中，透明罩体3的轮廓与起落架200匹配，当机体100着陆时，透明罩体3停放在起落架200上。具体地，起落架200上端具有凹槽，用于为机体提供放置位。在可选的实施例中，凹槽与可分离式起落架形状匹配，凹槽用于承载透明罩体3，以停放无人机。在具体实施例中，通过该起落架200上端的凹槽承载无人机透明罩体，从而能够承载住无人机，即为无人机提供了停放位。
在可选的实施例中，起落架200为长方体结构，凹槽自起落架的顶端向下布置，凹槽为圆弧状。在具体实施例中，第一定位装置51通过对起落架200结构的视觉识别，也能实现对起落架200的位置进行定位确定。
本实施例提供的无人机，由于起落架与机体可分离，并且，机体能够通过第一定位装置确定起落架的位置，从而，实现了无人机在执行飞行任务时摆脱起落架的负重，避免起落架对影像获取装置的遮挡，同时又能实现便捷地起飞和降落。
作为可选的技术方案，无人机机体上设置有第一定位装置；起落架上设置有第二定位装置，第二定位装置用于与第一定位装置进行数据交互，以将起落架的位置信息发送给第一定位装置。从而实现了无人机在着陆停放时，能够有效地对起落架进行定位。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (7)
1.一种无人机，其特征在于，包括：
机体，所述机体包括第一定位装置；
起落架，所述起落架与所述机体可分离，当所述起落架与所述机体分离时，所述机体通过第一定位装置以主动捕获的方式或者被动获取的方式确定起落架的位置；
影像获取装置，设置在所述机体上，用于获取图像或视频画面；
透明罩体，所述影像获取装置设置在所述透明罩体内；
所述透明罩体的轮廓与所述起落架匹配，当所述机体着陆时，所述透明罩体停放在所述起落架上。
2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述起落架设置有第二定位装置，所述第二定位装置用于与所述第一定位装置进行数据交互，以将所述起落架的位置信息发送给所述第一定位装置。
3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述第二定位装置的数量为多个，分别按预设间隔设置在所述起落架的顶端。
4.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述第一定位装置与所述第二定位装置通过蓝牙、WiFi、无线电波和机器视觉中任意一种或任意组合的方式进行数据交互。
5.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述起落架具有凹槽，所述凹槽用于为所述机体提供放置位。
6.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述起落架为长方体结构；所述凹槽自所述起落架的顶端向下布置，所述凹槽为圆弧状。
7.如权利要求1-6任意一项所述的无人机，其特征在于，所述第一定位装置的数量为多个，分别环所述影像获取装置外沿布置。
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