CN106515682B - 一种agv用电动地刹器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV用电动地刹器，它包括底板（1）、设置于底板（1）上的顶盖（2）、设置于顶盖（2）内且位于底板（1）上的左侧板（3）和右侧板（4），电机（6）的输出端安装有主动齿轮（8），轴承（7）内旋转安装有丝杆（9），丝杆（9）上端部连接有从动齿轮（10），从动齿轮（10）与主动齿轮（8）啮合，丝杆（9）下端部连接有螺纹套筒（11），螺纹套筒（11）的顶部设置有限位挡块（12），顶盖（2）内还设置有上限位开关（13）和下限位开关（14），上限位开关（13）和下限位开关（14）均与电机（6）连接。本发明的有益效果是：体积小、可适应不平的路面、消除地面高低不平产生的误差、功耗低、使用方便。

Description

一种AGV用电动地刹器

技术领域

本发明涉及用于保持停止姿态稳定AGV用电动地刹器结构的技术领域，特别是一种AGV用电动地刹器。

背景技术

在一些AGV应用中，AGV需要执行机构对货位上的物料进行操作：AGV在工位停止后，AGV所负载的执行机构（移载机构、机械手等）对货位上的物料进行操作，通过执行机构的动作实现各种功能。此时就需要AGV具有较高的定位精度，且车身能够提供稳定的姿态以保证执行机构运动的稳定性及精确性。

AGV的执行机构动作时，在其做加减速及旋转运动时，由于惯性作用，会对AGV车身产生反方向的力或力矩，AGV车身通过车轮与地面接触的摩擦力及力矩来克服这些反作用力，从而保持AGV车身稳定。然而当车轮与地面之间的摩擦力及摩擦力矩不足以克服这些反作用力及力矩的话，车身就会产生运动，使得执行机构运行不稳、定位精度不高，导致对物料进行误操作。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种体积小、可适应不平的路面、消除地面高低不平产生的误差、功耗低、使用方便的AGV用电动地刹器。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种AGV用电动地刹器，它包括底板、设置于底板上的顶盖、设置于顶盖内且位于底板上的左侧板和右侧板，左侧板和右侧板之间固定有顶板，顶板上固定有电机和轴承，电机的输出端安装有主动齿轮，轴承内旋转安装有丝杆，丝杆上端部连接有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，丝杆下端部连接有螺纹套筒，螺纹套筒的顶部设置有限位挡块，顶盖内还设置有上限位开关和下限位开关，上限位开关和下限位开关均与电机连接；

它还包括支撑柱、支撑脚、止动环以及固定于底板顶表面上的大衬套，止动环设置于底板与大衬套之间，止动环内孔中设置有突块，所述的支撑柱内设置有空腔，支撑柱外壁上设置有与突块相配合的沟槽，支撑柱滑动安装于大衬套内且贯穿止动环设置， 支撑柱的顶端部与螺纹套筒连接，所述的空腔内固定有小衬套，小衬套内滑动安装有小滑柱，小滑柱下端部设置有台肩，台肩与小衬套之间抵压有弹簧，小滑柱的底部连接有支撑脚。

所述的螺纹套筒位于空腔内。

所述的沟槽沿支撑柱轴向方向设置。

所述的主动齿轮位于顶盖与顶板之间。

所述的支撑脚顶部连接有螺纹杆，所述的小滑柱的底部开设有螺纹孔，支撑脚经螺纹杆与螺纹孔连接固定于小滑柱上。

所述的左侧板上设置有连接器。

本发明具有以下优点：本发明体积小、可适应不平的路面、消除地面高低不平产生的误差、功耗低、使用方便。

附图说明

图1 为本发明的结构示意图；

图2 为图1的移除顶盖后的俯视图；

图3 为图1的主视图；

图4 为图3的A-A剖视图；

图5 为支撑柱的结构示意图；

图6 为止动环的结构示意图；

图中，1-底板，2-顶盖，3-左侧板，4-右侧板，5-顶板，6-电机，7-轴承，8-主动齿轮，9-丝杆，10-从动齿轮，11-螺纹套筒，12-限位挡块，13-上限位开关，14-下限位开关，15-支撑柱，16-支撑脚，17-止动环，18-大衬套，19-突块，20-空腔，21-沟槽，22-小衬套，23-小滑柱，24-台肩，25-弹簧，26-螺纹杆，27-连接器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的描述，本发明的保护范围不局限于以下所述：

如图1~4所示，一种AGV用电动地刹器，它包括底板1、设置于底板1上的顶盖2、设置于顶盖2内且位于底板1上的左侧板3和右侧板4，左侧板3和右侧板4之间固定有顶板5，顶板5上固定有电机6和轴承7，电机6的输出端安装有主动齿轮8，主动齿轮8位于顶盖2与顶板5之间，轴承7内旋转安装有丝杆9，丝杆9上端部连接有从动齿轮10，从动齿轮10与主动齿轮8啮合，丝杆9下端部连接有螺纹套筒11，螺纹套筒11位于空腔20内，螺纹套筒11的顶部设置有限位挡块12，顶盖2内还设置有上限位开关13和下限位开关14，上限位开关13和下限位开关14均与电机6连接。初始状态下限位挡块12位于上限位开关13和下限位开关14之间，当限位挡块12碰触到上限位开关13或下限位开关14后，限位开关发出电信号给电机6，电机6收到该信号后停止运动。

如图3~6所示，它还包括支撑柱15、支撑脚16、止动环17以及固定于底板1顶表面上的大衬套18，止动环17设置于底板1与大衬套18之间，止动环17内孔中设置有突块19，所述的支撑柱15内设置有空腔20，支撑柱15外壁上设置有与突块19相配合的沟槽21，沟槽21沿支撑柱15轴向方向设置，沟槽21与空腔20的配合使支撑柱15只能上下移动而不能做圆周转动。支撑柱15滑动安装于大衬套18内且贯穿止动环17设置， 支撑柱15的顶端部与螺纹套筒11连接，所述的空腔20内固定有小衬套22，小衬套22内滑动安装有小滑柱23，小滑柱23下端部设置有台肩24，台肩24与小衬套22之间抵压有弹簧25，小滑柱23的底部连接有支撑脚16，支撑脚16脚碗底板采用橡胶材质，有效增大其与地面的摩擦力，根据不同的路面条件，可采用不同的底板。

所述的支撑脚16顶部连接有螺纹杆26，所述的小滑柱23的底部开设有螺纹孔，支撑脚16经螺纹杆26与螺纹孔连接固定于小滑柱23上。所述的左侧板3上设置有连接器27。

本发明的工作过程如下：当电机6正向转动时，电机6带动主动齿轮8转动，主动齿轮8带动从动齿轮10转动，从动齿轮10带动丝杆9正向转动，螺纹套筒11带动支撑柱15在大衬套18内做向下运动，支撑柱15带动支撑脚16向下运动，当支撑脚16接触到地面后，弹簧25逐渐被压缩，通过弹簧25压缩量的不同以补偿由于地面不平产生的误差，当限位挡块12触发下限位开关14后，电机6关闭整个运动停止，此时支撑脚16由弹簧25的弹力压紧在地面上，从而消除地面高低不平产生的误差，使得AGV车身上的执行机构运动更加稳、定位精度更高，进一步的使执行机构对物料进行精确操作。

当电机6反向转动时，电机6带动主动齿轮8转动，主动齿轮8带动从动齿轮10转动，从动齿轮10带动丝杆9反相转动，螺纹套筒11带动支撑柱15在大衬套18内做向上运动，支撑脚16向上收起，当限位挡块12触发上限位开关13后，电机6关闭整个运动停止，此时支撑脚16的脚碗可在一定角度内活动，在地面不平整时，能够适应与地面贴合。

Claims (3)

1.一种AGV用电动地刹器，其特征在于：它包括底板（1）、设置于底板（1）上的顶盖（2）、设置于顶盖（2）内且位于底板（1）上的左侧板（3）和右侧板（4），左侧板（3）和右侧板（4）之间固定有顶板（5），左侧板（3）上设置有连接器（27），顶板（5）上固定有电机（6）和轴承（7），电机（6）的输出端安装有主动齿轮（8），轴承（7）内旋转安装有丝杆（9），丝杆（9）上端部连接有从动齿轮（10），从动齿轮（10）与主动齿轮（8）啮合，丝杆（9）下端部连接有螺纹套筒（11），螺纹套筒（11）的顶部设置有限位挡块（12），顶盖（2）内还设置有上限位开关（13）和下限位开关（14），上限位开关（13）和下限位开关（14）均与电机（6）连接；

它还包括支撑柱（15）、支撑脚（16）、止动环（17）以及固定于底板（1）顶表面上的大衬套（18），止动环（17）设置于底板（1）与大衬套（18）之间，止动环（17）内孔中设置有突块（19），所述的支撑柱（15）内设置有空腔（20），支撑柱（15）外壁上设置有与突块（19）相配合的沟槽（21），所述沟槽（21）沿支撑柱（15）轴向方向设置支撑柱（15）滑动安装于大衬套（18）内且贯穿止动环（17）设置， 支撑柱（15）的顶端部与螺纹套筒（11）连接，所述的空腔（20）内固定有小衬套（22），小衬套（22）内滑动安装有小滑柱（23），小滑柱（23）下端部设置有台肩（24），台肩（24）与小衬套（22）之间抵压有弹簧（25），小滑柱（23）的底部连接有支撑脚（16），所述支撑脚（16）顶部连接有螺纹杆（26），所述的小滑柱（23）的底部开设有螺纹孔，支撑脚（16）经螺纹杆（26）与螺纹孔连接固定于小滑柱（23）上。

2.根据权利要求1所述的一种AGV用电动地刹器，其特征在于：所述的螺纹套筒（11）位于空腔（20）内。

3.根据权利要求1所述的一种AGV用电动地刹器，其特征在于：所述的主动齿轮（8）位于顶盖（2）与顶板（5）之间。