CN106476001A - 一种具有省力功能的机械臂 - Google Patents

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CN106476001A CN201611052407.4A CN201611052407A CN106476001A CN 106476001 A CN106476001 A CN 106476001A CN 201611052407 A CN201611052407 A CN 201611052407A CN 106476001 A CN106476001 A CN 106476001A
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刘和勇
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种具有省力功能的机械臂，包括支撑杆、气泵、一级旋转关节、副臂、动力臂和机械手，所述支撑杆下方安装有固定基座，所述支撑杆左侧安装有控制器，所述支撑杆上方安装有主旋转关节，且主旋转关节上方设置有气泵，所述气泵右侧安装有主臂，且主臂右侧安装有一级旋转关节，所述机械手内部安装有弹力杆，且弹力弹下方安装有夹板。本发明通过机械手内部安装的弹力杆，使得机械手在夹取物体时能够根据物体的重量对弹力杆的拉力力度起到一定的缓冲和助力的效果，从而降低了动力臂和机械手受到的反向作用力，使得该机械臂能够以较小的作用力拉起较重的物体，从而达到了省力的效果。

Description

一种具有省力功能的机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种具有省力功能的机械臂。
背景技术
在现代科技水平快速发展的影响之下，越来越多的自动化机械出现在了我们的生活周围，尤其在一些大型的制造业或者工程建设当中，机械设备提供了很多的便捷和高效工作，尤其是机械臂的应用更是为生产建设提供很多便利，目前的机械臂大多还是采用气动力来驱动机械臂的各项操作，在进行较重物体夹取时旺旺需要耗费较大的动力输出才能实现不多的生产效果，这就使得机械臂需要消耗大量的能源，同时也对机械臂自身的韧性造成了一定的损伤，以利于长久的生产使用。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有省力功能的机械臂。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种具有省力功能的机械臂，包括支撑杆、气泵、一级旋转关节、副臂、动力臂和机械手，所述支撑杆下方安装有固定基座，所述支撑杆左侧安装有控制器，所述支撑杆上方安装有主旋转关节，且主旋转关节上方设置有气泵，所述气泵右侧安装有主臂，且主臂右侧安装有一级旋转关节，所述一级旋转关节下方安装有平衡器，且平衡器右侧安装有副臂，所述副臂右侧安装有二级旋转关节，且二级旋转关节下方安装有动力臂，所述动力臂下方安装有连接挂杆，且连接挂杆下方设置有机械手，所述机械手上方安装有密封垫，所述机械手内部安装有弹力杆，且弹力杆下方安装有夹板。
优选的，所述主旋转关节通过旋转主轴与气泵相连。
优选的，所述主臂、副臂和动力臂依次为层层错落结构。
优选的，所述连接挂杆通过动力管与机械手相连。
优选的，所述动力管通过弹力杆与夹板相连。
本发明中，通过臂、副臂和动力臂依次为层层错落结构，在符合机械设计工学省力安全的条件下，同时也符合了实际工作中对于机械臂运转操作灵敏性的要求，使得该机械臂实用性更高，通过机械手内部安装的弹力杆，使得机械手在夹取物体时能够根据物体的重量对弹力杆的拉力力度起到一定的缓冲和助力的效果，从而降低了动力臂和机械手受到的反向作用力，使得该机械臂能够以较小的作用力拉起较重的物体，从而达到了省力的效果。
附图说明
图1为本发明提出的一种具有省力功能的机械臂的结构示意图；
图2为本发明提出的一种具有省力功能的机械臂的机械手内部结构示意图。
图中：1，固定基座、2，控制器、3，支撑杆、4，主旋转关节、5，旋转主轴、6，气泵、7，主臂、8，一级旋转关节、9，平衡器、10，副臂、11，二级旋转关节、12，动力臂、13，连接挂杆、14，机械手、15，夹板、16，密封垫、17，动力管、18，弹力杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种具有省力功能的机械臂，包括支撑杆3、气泵6、一级旋转关节8、副臂10、动力臂12和机械手14，支撑杆3下方安装有固定基座1，支撑杆3左侧安装有控制器2，控制器2通过内部导线连接到气泵6，对气泵6起到只能控制效果，支撑杆3上方安装有主旋转关节4，能够从根本上对机械臂起到整体旋转的作用，且主旋转关节4上方设置有气泵6，气泵6右侧安装有主臂7，且主臂7右侧安装有一级旋转关节8，一级旋转关节8下方安装有平衡器9，对副臂10以及动力臂12起到平衡作用，不至于发生过度倾斜，且平衡器9右侧安装有副臂10，副臂10右侧安装有二级旋转关节11，且二级旋转关节11下方安装有动力臂12，动力臂12下方安装有连接挂杆13，且连接挂杆13下方设置有机械手14，机械手14上方安装有密封垫16，机械手14内部安装有弹力杆18，且弹力杆18下方安装有夹板15，主旋转关节4通过旋转主轴5与气泵6相连，主臂7、副臂10和动力臂12依次为层层错落结构，连接挂杆13通过动力管17与机械手14相连，动力管17通过弹力杆18与夹板15相连。
应用方法：当使用该具有省力功能的机械臂时，将支撑杆3安装在工作位置，根据实际工作需要通过控制器2设置气泵6以及相应部件的运行参数，气泵6启动产生动力导入主臂7，主臂通过一级旋转关节8作用在副臂10上，此时平衡器9能够将主臂7和副臂10根据杠杆原理对副臂10起到平衡作用，使得副臂10的动力导入动力臂12内，之后气动力经由动力管17作用在机械手14内部，使得夹板15能够将物体进行夹取，夹取过程中，弹力杆18使得机械手14在夹取物体时能够根据物体的重量对弹力杆18的拉力力度起到一定的缓冲和助力的效果，节省了动力消耗，从而达到省力的效果。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有省力功能的机械臂，包括支撑杆（3）、气泵（6）、一级旋转关节（8）、副臂（10）、动力臂（12）和机械手（14），其特征在于，所述支撑杆（3）下方安装有固定基座（1），所述支撑杆（3）左侧安装有控制器（2），所述支撑杆（3）上方安装有主旋转关节（4），且主旋转关节（4）上方设置有气泵（6），所述气泵（6）右侧安装有主臂（7），且主臂（7）右侧安装有一级旋转关节（8），所述一级旋转关节（8）下方安装有平衡器（9），且平衡器（9）右侧安装有副臂（10），所述副臂（10）右侧安装有二级旋转关节（11），且二级旋转关节（11）下方安装有动力臂（12），所述动力臂（12）下方安装有连接挂杆（13），且连接挂杆（13）下方设置有机械手（14），所述机械手（14）上方安装有密封垫（16），所述机械手（14）内部安装有弹力杆（18），且弹力杆（18）下方安装有夹板（15）。
2.根据权利要求1所述的一种具有省力功能的机械臂，其特征在于，所述主旋转关节（4）通过旋转主轴（5）与气泵（6）相连。
3.根据权利要求1所述的一种具有省力功能的机械臂，其特征在于，所述主臂（7）、副臂（10）和动力臂（12）依次为层层错落结构。
4.根据权利要求1所述的一种具有省力功能的机械臂，其特征在于，所述连接挂杆（13）通过动力管（17）与机械手（14）相连。
5.根据权利要求1所述的一种具有省力功能的机械臂，其特征在于，所述动力管（17）通过弹力杆（18）与夹板（15）相连。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109176486A (zh) * 2018-11-08 2019-01-11 江苏昱博自动化设备有限公司 一种助力机械手

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