CN106459864A - 对象物的移动装置 - Google Patents
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Abstract
对象物的移动装置包括：使头部组件在第一方向和在水平方向上垂直于第一方向的第二方向上移动的第一驱动机构；使照明组件在所述第一方向上移动的第二驱动机构；使摄像组件在所述第一方向上移动的第三驱动机构；以及控制第一、第二以及第三驱动机构的动作的控制部。控制部进行如下控制：控制所述第一驱动机构，使所述头部组件在沿移动线的第一路径上移动，并且控制所述第二及第三驱动机构，使所述照明组件以及所述摄像组件在所述第一路径上在所述第一容器与所述第二容器之间移动，而且，在所述第一路径上所述头部组件和所述照明组件干扰的情况下，使所述头部组件向所述第二方向移动，并且在平行于所述第一路径的第二路径上使该头部组件在所述第一方向上移动。
Description
技术领域
本发明涉及一种使例如细胞凝集块那样的对象物从一个容器向另一个容器移动的移动装置。
背景技术
在各种技术领域需要使某一对象物从一个容器向另一个容器移动的移动装置。例如可举出具有第一容器和第二容器的装置，其中，第一容器贮存多个移动对象物，例如小型零件、有机或无机的碎片和粒子、细胞等，第二容器接收所述移动对象物，该装置从所述第一容器抽出几个所述移动对象物并将其移动到所述第二容器。
在专利文献1公开了将细胞凝集块作为移动对象物，使用吸引尖头(微量移液器)从分注孔(第一容器)吸引所述细胞凝集块，并将其排出到细胞浅底盘(第二容器)的技术。此外，为了观察存在于所述第一容器或所述第二容器的所述细胞凝集块，有时要求使用摄像机在适合的照明下拍摄所述细胞凝集块的图像。
在移动如细胞凝集块那样的对象物的作业中，要求使包括对象物的移动动作以及对象物的拍摄动作的一连的作业动作高度自动化。但是，现在这些作业专门手工进行或使用只具备用于吸引对象物的吸引机构以及吸引尖头的移动机构的简单的移动装置来进行作业。因此，现在还不能说所述移动作业的作业效率好。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利公开公报特开2009-34013号
发明内容
本发明的目的在于，在要求使对象物从一个容器向另一个容器移动且使用摄像机拍摄容器中的所述对象物的移动装置中，实现移动作业的效率化。
本发明一方面所涉及对象物的移动装置，包括：基台；头部组件，被配置在所述基台的上方，且具备能够沿上下方向移动的头；照明组件，被配置在所述基台的上方，且具备发出照明光的光源；摄像组件，被配置在所述基台的下方，且具备在所述照明光下取得图像的摄像机；第一驱动机构，使所述头部组件向沿水平方向延伸的第一方向和在所述水平方向上垂直于该第一方向的第二方向移动；第二驱动机构，使所述照明组件向所述第一方向移动；第三驱动机构，使所述摄像组件向所述第一方向移动；控制部，控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构以及所述第三驱动机构的动作；以及移动线，具备多个作业部，这些作业部在所述第一方向上排列而被组装于所述基台，所述多个作业部包括贮存移动对象物的第一容器和接收所述移动对象物的第二容器。
所述控制部进行如下控制：控制所述第一驱动机构，使所述头部组件在沿所述移动线的第一路径上移动，以便在所述多个作业部进行包含使用所述头将所述移动对象物在所述第一容器与所述第二容器之间移动的作业的作业；控制所述第二驱动机构及所述第三驱动机构，使所述照明组件及所述摄像组件在所述第一路径上在所述第一容器与所述第二容器之间移动，以便进行所述第一容器及第二容器的拍摄；在所述第一路径上所述头部组件与所述照明组件干扰的情况下，控制所述第一驱动机构使所述头部组件向所述第二方向移动，并且，在与所述第一路径并排的第二路径上使该头部组件向所述第一方向移动。
本发明的目的、特征以及优点通过以下的详细说明和附图会更明确。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的移动装置的外观的立体图。
图2是将所述移动装置的外罩取下的状态的立体图。
图3是头部组件、照明组件以及摄像组件的侧视图。
图4是俯视移动线时的俯视图。
图5是被分注含有作为移动对象物的细胞凝集块的液体的皿件(dish)的立体图。
图6是所述皿件所具备的孔板的立体图。
图7是用于说明所述皿件的细胞分选动作的剖视图。
图8是头部组件的主要部分立体图。
图9是缸型尖头(cylinder tip)的剖视图。
图10(A)～(E)是表示所述缸型尖头进行的细胞凝集块的吸引以及排出动作的示意图。
图11(A)～(D)是用于说明向头部具备的嘴的分注尖头的装拆动作的立体图。
图12(A)及(B)是吸盘头的立体图，图12(C)及(D)是吸盘头的剖视图。
图13是表示所述移动装置的控制部的结构的框图。
图14是表示头部组件、照明组件及摄像组件的XY方向的移动范围的图。
图15是头部组件的移动路径的图。
图16是表示头部组件、照明组件及摄像组件进行的对象物的移动作业的一个步骤的立体图。
图17是从+X方向观察进行图16的作业步骤的状态下的头部组件、照明组件及摄像组件的侧视图。
图18是表示所述移动作业的一个步骤的立体图。
图19是表示所述移动作业的一个步骤的立体图。
图20是表示所述移动作业的一个步骤的立体图。
图21是表示所述移动作业的一个步骤的立体图。
图22是表示所述移动作业的一个步骤的立体图。
图23是从+X方向观察进行图22的作业步骤的状态下的头部组件、照明组件及摄像组件的侧视图。
图24是表示所述移动作业的一个步骤的立体图。
图25是进行图24的作业步骤的状态下的头部组件及照明组件的放大立体图。
图26是表示所述移动作业的一个步骤的立体图。
图27是表示所述移动作业的一个步骤的立体图。
具体实施方式
下面，基于附图详细说明本发明所涉及的对象物的移动装置的实施方式。在该实施方式中，说明移动对象物为来自生物体的细胞，尤其是细胞凝集块的情况。另外，移动对象物并不限定于细胞凝集块，也可为小型的电子元件和机械零件、有机或无机的碎片和粒子、颗粒等。
图1是表示本发明的实施方式所涉及的细胞的移动装置1的外观的立体图。移动装置1包括装置主体10和控制该装置主体10的各部的动作的由个人计算机或控制板等构成的控制部16。装置主体10被箱形的外罩、即前罩101、侧罩102、顶罩103以及未示于图中的后罩覆盖。在前罩101的上部设有开口部104，通过该开口部104，装置主体10的内部暴露。开口部104被透明的罩覆盖。控制部16与装置主体10以能够进行通信的方式连接。
图2是拆下移动装置1(装置主体10)的所述外罩的状态的立体图。在图2中示出XYZ方向。以下，设X方向为左右方向(沿水平方向延伸的第一方向)、Y方向为前后方向(第二方向)以及Z方向为上下方向，并设+X为右、-X为左、+Y为前、-Y为后、+Z为上以及-Z为下进行说明。
移动装置1包括支撑架11、被支撑架11支撑的基台12、组装于基台12的细胞移动线20、配置在基台12的上方的头部组件30和照明组件40以及配置在基台12的下方的摄像组件50。图3是头部组件30、照明组件40以及摄像组件50的侧视图。
而且，移动装置1包括使头部组件30向左右以及前后方向移动的头部组件驱动装置30M(第一驱动机构)、使照明组件40向左右以及前后方向移动的照明组件驱动装置40M(第二驱动机构)、以及使摄像组件50向左右以及前后方向移动的摄像组件驱动装置50M(第三驱动机构)。控制部16通过控制这些驱动组件30M、40M、50M的动作，控制头部组件30、照明组件40以及摄像组件50的左右以及前后方向的移动。
支撑架11包括基架111和一对侧架112。基架111是位于移动装置1的最下层的矩形的框架。在基架111的下面的四个角落分别安装有脚轮以及调整脚。侧架112是从基架111的左右方向两端分别向上方突出的框架。基台12的左右方向的端部分别被支撑于两个侧架112的上端缘。
基台12具有规定的刚性，其一部分或全部由透光性的材料形成，是俯视时呈与基架111大致相同的尺寸的长方形的平板。在本实施方式中，基台12是玻璃板。通过将基台12由玻璃板这样的透光性材料形成，具有能够使用被配置在基台12的下方的摄像组件50，通过该基台12而拍摄被配置在基台12的上面的细胞移动线20的各作业部的优点。另外，也可以使用只将所述拍摄所需的部分设为玻璃窗的金属板来用作基台12。
在基台12的上方配置有作为在左右方向上长的平板的上架13和同样地作为在左右方向上长的平板且在上架13的下方隔开间隔而配置的中架14。这些架13、14被保持于竖立设置在基台12上的图略的框架台。在上架13的上面敷设有用于使头部组件30沿左右方向移动的一对上导轨131。中架14的上面敷设有用于使照明组件40沿左右方向移动的一对中导轨141。此外，在基台12的下方配置有作为在左右方向长的平板的下架15。下架15的左右端部被保持于侧架112。在下架15的上面敷设有用于使摄像组件50沿左右方向移动的一对下导轨151。
细胞移动线20包括在实施从细胞含有液抽出所需的细胞凝集块，并使其移动到规定的容器的一连的细胞移动工序所需的多个作业部。这些作业部在左右方向(第一方向)上排列而组装于基台12。细胞移动线20包括贮存细胞含有液的对象物贮存部21、分注尖头贮存部22、贮存为分选细胞凝集块而分注的细胞含有液(细胞培养液)的细胞分选部23(第一容器)、尖头贮存部24、尖头拍摄部25、接收被分选的细胞凝集块的细胞移载部26(第二容器)、黑盖载置部27以及尖头废弃部28来作为所述多个作业部。这些各部的详细内容将在后面叙述。
头部组件30包括组件主体31和头部32。图8是头部32的立体图。头部32包括均能沿上下方向移动的多个头33、第一嘴321以及第二嘴322。头33包含能够上下移动的杆331(参照图9)，且从头部32的壳体的下端面突出。在该头33安装进行细胞凝集块的吸引以及排出的缸型尖头70。在本实施方式中，示出了8个头33在左右方向上排列成一列的例子。头33的个数为任意，此外，也可在X-Y方向上以矩阵状排列。
第一嘴321以及第二嘴322是能够产生吸引气流以及排出气流的嘴，在各自的下端设有开口部。在第一嘴321以及第二嘴322的内部具备用于在这些开口部产生吸引力以及排出力的活塞机构(后述)。在组件主体31的内部内置有包括用于使头33、第一嘴321以及第二嘴322上下移动的机构和用于使杆331以及所述活塞机构动作的机构的头驱动装置17(参照图13)。
头部组件驱动装置30M包括用于使头部组件30向左右方向移动的第一X滑动装置30X和用于使头部组件30向前后方向移动的第一Y滑动装置30Y。第一X滑动装置30X包括第一X滚珠丝杠装置34和通过该第一X滚珠丝杠装置34向左右方向移动的第一X滑动件35。第一X滚珠丝杠装置34包括第一X马达341(参照图19)、第一X螺旋轴342以及第一X螺母部件343。第一X马达341是产生使第一X螺旋轴342以轴为中心正旋转以及反旋转的旋转驱动力的马达。第一X螺旋轴342沿左右方向延伸，并在周面刻有公螺纹。第一X螺母部件343在内表面具有母螺纹，并卡合于第一X螺旋轴342。通过第一X螺旋轴342正旋转或反旋转，第一X螺母部件343向右或向左移动。
第一X滑动件35是保持第一Y滑动装置30Y以及头部组件30的平板状的部件。在第一X滑动件35的下面具备嵌入于一对上导轨131的被引导部352。在图2中，省略了第一X滑动件35的记载，但是，第一X滑动件35被固定于第一X螺母部件343。因此，通过第一X马达341的动作，第一X滑动件35边被上导轨131引导，边向左右方向移动。
第一Y滑动装置30Y包括第一Y滚珠丝杠装置36、通过该第一Y滚珠丝杠装置装置36沿前后方向移动的第一Y滑动件37以及被安装于第一Y滑动件37的滑动臂38(滑动件)。第一Y滚珠丝杠装置36包括第一Y马达361、第一Y螺旋轴362以及第一Y螺母部件363。第一Y马达361是产生使第一螺旋轴362以轴为中心正旋转以及反旋转的旋转驱动力的马达。第一Y螺旋轴362沿前后方向延伸，且在周面刻有公螺纹。第一Y螺母部件363在内表面具有母螺纹，且卡合于第一Y螺旋轴362。通过第一Y螺旋轴362正旋转或反旋转，第一Y螺母部件363向前或向后移动。
第一Y滑动件37被固定于第一Y螺母部件363。在第一Y滑动件37的下面安装有嵌入于敷设在第一X滑动件35的上面的沿前后方向延伸的导轨351的被引导部371。因此，通过第一Y马达361的动作，第一Y滑动件37能够边被导轨351引导，边向前后方向移动。滑动臂38是在前后方向上长的剖面为矩形的壳体型的部件，被安装于第一Y滑动件37的上面。滑动臂38伴随第一Y滑动件37的前后方向的移动，沿前后方向进退移动。头部组件30被安装于滑动臂38的前端(远端)。
在滑动臂38内布设有用于头部组件30所具备的电气设备的供电线缆以及控制线缆。这些线缆的从滑动臂38延伸出的部分由追随第一Y滑动件37的移动并以向后方凸的U字型弯曲的线缆保护部件36C和追随第一X滑动件35的移动并以向左方凸的U字型弯曲的线缆保护部件35C保护。
通过具备如上的结构的头部组件驱动装置30M，被安装于滑动臂38的前端的头部组件30能够在左右方向以及前后方向上移动自如。因此，头部组件30(头部32)在基台12的上方能够在细胞移动线20上沿规定的移动路径移动。另外，在图2中示出了滑动臂38向后方退避的状态，在图3中示出了滑动臂38向前方前进的状态(与图2的状态相对应的侧视图为图17)。
照明组件40被配置成能够在基台12的上方沿左右方向以及前后方向移动，以便从上方专门照明细胞分选部23以及细胞移载部26。所述照明在使用摄像组件50拍摄被保持在细胞分选部23或细胞移载部26的细胞凝集块时作为透过照明而使用。照明组件40包括发出照明光的照明头41(光源)和照明组件主体部42。
照明组件主体部42包括沿上下方向排列的作为光源的卤素灯、聚光镜、环状光阑、孔径光阑、滤光片、聚光透镜等光学部件。在照明头41配置有最像面侧的光学部件(聚光透镜)。另外，代替卤素灯也可使用钨灯、水银灯、氙气灯、发光二极管(LED)等作为光源。在照明组件主体部42的下端附近设有向左右方向突出的突出部421。该突出部421的位置是配置所述滤光片的高度位置。本实施方式的照明组件40包括用于荧光观察细胞凝集块的多种(三种)滤光片。突出部421是用于在切换滤光片时提供让不使用的滤光片从光路退避的空间的部分。
照明组件驱动装置40M包括用于使照明组件40向左右方向移动的第二X滑动装置40X和用于使照明组件40向前后方向微小移动的第二Y滑动装置40Y。第二X滑动装置40X包括第二X滚珠丝杠装置43和通过该第二X滚珠丝杠装置43向左右方向移动的第二X滑动件44。第二X滚珠丝杠装置43包括第二X马达431、第二X螺旋轴432以及第二X螺母部件433。第二X马达431是产生使第二X螺旋轴432以轴为中心正旋转以及反旋转的旋转驱动力的马达。第二X螺旋轴432是沿左右方向延伸的螺旋轴，第二X螺母部件433卡合于第二X螺旋轴432。通过第二X螺旋轴432正旋转或反旋转，第二X螺母部件433向右或向左移动。另外，图2中虚拟绘出了第二X螺母部件433，实际上第二X螺母部件433被固定于第二X滑动件44。
第二X滑动件44是保持第二Y滑动装置40Y以及照明组件40的平板状的部件。在第二X滑动件44的下面具备嵌入于一对中导轨141的被引导部(未示于图中)。因此，通过第二X马达431的动作，第二X滑动件44能够边被中导轨141引导，边向左右方向移动。
第二Y滑动装置40Y包括第二Y滚珠丝杠装置(未示于图中)和通过该第二Y滚珠丝杠装置而向前后方向移动较短的距离的第二Y滑动件46。所述第二Y滚珠丝杠装置包括第二Y马达、由该第二Y马达旋转驱动的第二Y螺旋轴以及通过该第二Y螺旋轴正旋转或反旋转而向前方或后方移动的第二Y螺母部件(均未示于图中)。第二Y滑动件46被固定于所述第二Y螺母部件。
第二Y滑动件46在其下面具备被引导部461，且被组装于配置在第二X滑动件44的上面的导轨。在第二Y滑动件46的上面安装有照明臂部47。照明臂部47伴随第二Y滑动件46的前后方向的移动而能够向前后方向移动。照明组件40被安装于照明臂部47的前端。因此，照明组件40通过照明组件驱动装置40M的驱动而在基台12的上方能够沿左右方向以及前后方向移动。
如图3所示，在滑动臂38向前方延伸出的状态下，照明组件40被配置在该滑动臂38与基台12之间。也就是说，照明组件40的上表面相对于滑动臂38的下表面位于下方。在滑动臂38向后方退避的状态下，均配置于基台12的上方的头部组件30和照明组件40是在左右方向上互相干扰的位置关系(参照图17)。但是，在滑动臂38向前方延伸出的状态下，照明组件40与头部组件30成为不干扰的位置关系。因此，头部组件30在向左右方向移动时，能够在迂回照明组件40的路径上移动，与该照明组件40错开。
摄像组件50被配置成在基台12的下方能够向左右方向以及前后方向移动，以便从基台12的下方拍摄被保持在细胞分选部23以及细胞移载部26的细胞凝集块。而且，在本实施方式中，摄像组件50也用于在尖头拍摄部25观察缸型尖头70的向头33的安装状态。摄像组件50包括摄像机51、聚光透镜52、切换式的物镜组件53以及未图示的落射照明器。
摄像机51包括CCD图像传感器等摄像元件，取得对象物的静止图像以及运动图像。聚光透镜52以及物镜组件53是用于将对象物的光像成像于所述CCD图像传感器的受光面的光学部件。所述落射照明器被配置在聚光透镜52的侧方。在本实施方式中，在拍摄所述细胞凝集块的情况下，在从照明组件40的照明头41射出照明光的状态下，摄像机51进行拍摄动作(透过照明)。另一方面，在尖头拍摄部25拍摄所述尖头的情况下，在所述落射照明器点灯的状态下(或组装于尖头拍摄部25内的LED照明器具点灯的状态下)，摄像机51进行拍摄动作(侧射照明)。另外，摄像组件50也可以具备专用的照明装置来用于所述尖头的拍摄。
摄像组件驱动装置50M包括用于使摄像组件50向左右方向移动的第三X滑动装置50X和用于使摄像组件50向前后方向微小移动的第三Y滑动装置50Y。第三X滑动装置50X包括第三X滚珠丝杠装置54和通过该第三X滚珠丝杠装置54向左右方向移动的第三X滑动件55。第三X滚珠丝杠装置54包括第三X马达541、第三X螺旋轴542以及第三X螺母部件543。第三X马达541是产生使第三X螺旋轴542以轴为中心正旋转以及反旋转的旋转驱动力的马达。第三X螺旋轴542是沿左右方向延伸的螺旋轴，第三X螺母部件543卡合于第三X螺旋轴542。通过第三X螺旋轴542正旋转或反旋转，第三X螺母部件543向右或向左移动。另外，图2中虚拟地绘出了第三X螺母部件543，实际上第三X螺母部件543被固定于第三X滑动件55。
第三X滑动件55是保持第三Y滑动装置50Y以及摄像组件50的平板状的部件。在第三X滑动件55的下面具备嵌入于一对下导轨151的被引导部551。因此，通过第三X马达541的动作，第三X滑动件55能够边被下导轨151引导，边向左右方向移动。
第三Y滑动装置50Y包括第三Y滚珠丝杠装置56和通过该第三Y滚珠丝杠装置56向前后方向在摄像机视野范围移动所需距离的第三Y滑动件57。第三Y滚珠丝杠装置56包括第三Y马达561、由该第三Y马达561旋转驱动的第三Y螺旋轴562以及通过该第三Y螺旋轴562正旋转或反旋转而向前方或后方移动的第三Y螺母部件(未示于图中)。第三Y滑动件57被固定于所述第三Y螺母部件。另外，物镜组件53被搭载于相对于摄像组件50的框架在前后方向上移动自如的第四Y滑动件上，也可将一物镜配置在光轴上。
第三Y滑动件57被组装于配置在第三X滑动件55的上面的导轨。通过第三Y马达561的动作，第三Y滑动件57能够沿所述导轨向前后方向的移动。摄像组件50被搭载于第三Y滑动件57上。因此，摄像组件50通过摄像组件驱动装置50M而在基台12的下方能够向左右方向以及前后方向移动。
接着，说明细胞移动线20的详细内容。图4是俯视细胞移动线20时的俯视图。细胞移动线20从图4的左端侧依次在左右方向(第一方向)上成一列排列有分注尖头贮存部22、对象物贮存部21、尖头贮存部24、尖头拍摄部25、细胞分选部23、黑盖载置部27、细胞移载部26以及尖头废弃部28。在此所示的细胞移动线20的排列只是一例，也能考虑作业效率等而适当设定各部的配置位置。例如，也可以将黑盖载置部27配置在细胞分选部23、细胞移载部26的前方侧(+Y)或后方侧(-Y)。
对象物贮存部21是贮存作为分注源的分散有大量的细胞凝集块(移动对象物)的细胞培养液的部位。对象物贮存部21包括盒211和在该盒211被保持的管212以及载置在盒211上的盖部件213。盒211在管212的上端突出的状态下保持管212。盒211以其上端缘嵌入于设置在基台12的矩形的开口的方式被组装于基台12。管212是上面开口的圆筒状容器，贮存包含细胞凝集块以及夹杂物的细胞培养液。盖部件213是用于堵塞管212的开口的部件。在不执行分注作业的期间，盖部件213被盖在管212的开口部上，以防止尘埃等进入管212内。盖部件213的移动通过安装于第二嘴322的吸盘头323(图8)的盖部件213的吸附以及吸附解除动作和头部32的移动动作而实现。
分注尖头贮存部22是保管多个分注尖头80的部位。参照图8及图11(C)，分注尖头80是细长的管状的部件，包括嵌入于第一嘴321的上端部81、在端缘具备吸引以及排出细胞培养液的开口的下端部82以及在两者之间延伸的中间部83。中间部83呈从上端部81侧向下端部82侧外径逐渐缩小的锥形形状。分注尖头80能够安装于第一嘴321以及从第一嘴321拆卸。如已所述，第一嘴321是能够产生吸引力以及排出力的嘴，分注尖头80通过被施加所述吸引力而吸引细胞培养液，另一方面，通过被施加所述排出力而将吸引的细胞培养液排出。
分注尖头贮存部22包括保持竖立设置的状态下以矩阵状整列的分注尖头80的保持盒221。分注尖头80在其上端部81从保持盒221的上端面向上方突出的状态下被保持在保持盒221。也就是说，在能够容易对在上下方向上移动的第一嘴321进行安装的状态下，分注尖头80被保持在保持盒221。
细胞分选部23在细胞移动线20上被配置在左右方向的中心位置，是用于从包含各种大小的细胞凝集块以及夹杂物的细胞培养液分选出所需的大小的细胞凝集块的部位。细胞分选部23包括皿件60(第一容器)和保持台231。皿件60是由分注尖头80分注含有细胞凝集块的细胞培养液，并能贮存该细胞培养液的上面开口的容器。保持台231被载置于基台12上，是将皿件60定位并保持的透明的部件。
图5是皿件60的立体图。皿件60包括孔板61、浅底盘(schale)62以及罩部件63。孔板61是用于载持所需的大小的细胞凝集块的俯视时为正方形的板。浅底盘62是上面开口的浅底的平皿，是用于回收含有所需大小以外的小的细胞凝集块以及夹杂物的细胞培养液的容器。孔板61被保持在浅底盘62的中央部的底面附近。罩部件63是下面开口的部件，其包括具有大于浅底盘62的外径的内径的筒部631和堵塞该筒部631的上端的圆板状的盖部632。罩部件63被盖在浅底盘62，以使盖部632覆盖浅底盘62的上面开口。在盖部632开有贯穿孔633。通过该贯穿孔633，能够将细胞培养液注入到浅底盘62的空腔或从浅底盘62吸液。在本实施方式中，皿件60由透光性的部件，例如透明塑料或透明玻璃形成。
盖部632的中央设有开口63H。开口63H是大于孔板61的正方形的开口。罩部件63包括四个梯形的倾斜板64，这些倾斜板64从划定该开口63H的四个边朝向皿件60的圆筒中心方向延伸，并分别朝下方倾斜。倾斜板64的各下端缘分别位于孔板61的各端边附近。在倾斜板64的下端附近设有带状的网眼开口部65。网眼开口部65由贯穿倾斜板64的多个孔形成，使浅底盘62的空腔与由四个倾斜板64划定的内部空间连通。网眼开口部65的网眼大小选择不让所需大小的细胞凝集块通过，而使所需大小以外的细胞凝集块以及夹杂物通过的大小。
图6是孔板61的立体图，图7是图5的VII-VII线剖视图，是用于说明在皿件60的细胞分选动作的剖视图。孔板61在上面侧包括用于载持细胞凝集块的多个凹部61C。各凹部61C具有半球状的空腔，但其上端开口缘611为六边形。多个凹部61C以各个上端开口缘611邻接的方式以蜂窝状排列。在其它的凹部61C的实施方式中，其上端开口缘611为六边形以外的多边形，例如四边形。如图7所示，凹部61C的曲率在底部附近较小，在上端开口缘611附近较大。因此，由邻接的凹部61C的上端开口缘611互相接触而形成的棱线部分由锐利的凸状远端部分形成。
在各凹部61C开有在上下方向上贯穿孔板61的泄放孔612。泄放孔612被配置在凹部61C的中心部(最深部)。泄放孔612的大小选择不让所需大小的细胞凝集块通过，而使所需大小以外的细胞凝集块以及夹杂物通过的大小。在各凹部61C收容一个细胞凝集块。孔板61的背面与浅底盘62的内底面之间设有规定高度的间隙。
在进行细胞分选动作时，首先不含细胞凝集块C的细胞培养液Lm例如通过贯穿孔633被注入到浅底盘62内。细胞培养液Lm的液位如图4所示为使孔板61以及倾斜板64的网眼开口部65浸渍的液位。然后，将包含作为抽出对象的细胞凝集块C和不可避免地混在的夹杂物Cx的细胞培养液从盖部632的开口63H注入。由此，所需大小的细胞凝集块C不能通过网眼开口部65，因此，被导向孔板61上。另一方面，夹杂物Cx通过网眼开口部65并被回收到浅底盘62(Cx1)。即使夹杂物Cx没有被网眼开口部65捕捉而进入孔板61的凹部61C，该夹杂物Cx也从泄放孔612落下，并被回收到浅底盘62(Cx2)。
由于进行如上所述的细胞凝集块C与夹杂物Cx的分选，因此，孔板61上只残存细胞凝集块C。但是，有时在一个凹部61C载持多个细胞凝集块C。如果此种情况成为问题，则优选在保持台231具备向孔板61施加振动的机构。通过向保持台231施加X方向以及Y方向的水平振动，能够容易使重复地载持在一个凹部61C的细胞凝集块C移动到另外的凹部61C。关于这一点，凹部61C的曲面是在底部附近为接近平坦的平滑的曲面，而在上端开口缘611附近是比较陡峭地弯曲的曲面的结构也有助于移动。如已所述，皿件60由透明的部件形成，且基台12也为透光性，因此，能在照明头41的点灯下使用摄像机51拍摄载持在凹部61C的状态的细胞凝集块C的图像。
尖头贮存部24被配置在细胞分选部23的左边，是保持多个缸型尖头70(尖头的一例)的部位。缸型尖头70如图8所示是细长的管状的部件，能够相对于头33安装以及拆卸。缸型尖头70发挥吸引所述的被载持在孔板61的凹部61C的细胞凝集块，并伴随头部组件30的移动而搬送该细胞凝集块，将其排出到细胞移载部26的作用。
尖头贮存部24包括保持以竖立设置状态矩阵状整列的缸型尖头70的保持盒241。缸型尖头70在其上端部分从保持盒241的上端面向上方突出的状态下被保持于保持盒241。也就是说，在能够容易地对上下移动的头33安装的状态下，缸型尖头70被保持于保持盒241。
图9是表示缸型尖头70以及头33的内部结构的剖视图。缸型尖头70包括注吸件71和柱塞72，注吸件71在内部具备作为用于吸引细胞凝集块的吸引路径的管状通道71P，柱塞72一边与划定管状通道71P的注吸件71的内周壁滑动接触，一边在管状通道71P内进退移动。注吸件71包括由大径的圆筒体形成的注吸件基端部711、细径且由长的圆筒体形成的注吸件主体部712以及连接基端部711与主体部712的锥形筒部713。管状通道71P形成在注吸件主体部712。在注吸件主体部712的远端设有吸引口71T(也为排出口)。柱塞72包括由圆筒体形成的柱塞基端部721、针状的柱塞主体部722、以及连接基端部721与主体部722的半球部723。
注吸件基端部711具备圆筒型的中空部71H。柱塞基端部721的外径被设定为比中空部71H的内径小规定长度。柱塞主体部722的外径被设定为略小于管状通道71P的内径。此外，锥形筒部713的内周面的形状与半球部723的外周面的曲面形状一致。柱塞基端部721被收容在中空部71H内，以柱塞主体部722插通于注吸件主体部712的管状通道71P的方式，柱塞72被组装于注吸件71。
在图9中，示出了柱塞主体部722最深地插通于注吸件主体部712的状态、即柱塞72最下降的状态。此时，成为半球部723完全收容在锥形筒部713的空腔的状态。柱塞主体部722的长度略长于注吸件主体部712，在图9的状态下，远端部724从吸引口71T突出。此外，注吸件基端部711的内周面与柱塞基端部721的外周面之间存在间隙。
柱塞72能够从图9的状态相对于注吸件71向上方向(+Z)移动。如果柱塞72向上方向移动规定长度，柱塞主体部722的远端部724没入管状通道71P的内部。此时，使在吸引口71T产生吸引力，将该吸引口71T周围的液体(在本实施方式中为细胞培养液)吸引到管状通道71P内。在该吸引后，如果使柱塞72向下侧移动，则能够将吸引到所述管状通道71P内的液体从吸引口71T排出。
头33包括能够在上下方向上移动的圆柱状的杆331、配置在该杆331的周围且能够在上下方向上移动的圆筒状的移动筒332以及配置在该移动筒332的周围的圆筒状的固定筒333。此外，头33能够整体向Z方向移动。
在柱塞基端部721设有安装孔72H，安装孔72H在上方向的端面具有开口，且由圆筒状的中空空间形成。该安装孔72H是用于压入杆331的远端的孔，基于该压入，杆331和柱塞72能够一体向上下方向移动。移动筒332能够与杆331独立地在上下方向上移动。移动筒332的下端面与柱塞基端部721的上端面相向。固定筒333是被压入注吸件基端部711的筒，在该压入时，进入注吸件基端部711与柱塞基端部721之间的所述间隙。
接着，参照图10(A)～(E)说明缸型尖头70进行的细胞凝集块C的吸引以及排出动作。在此，说明使用缸型尖头70吸引被贮存在容器C1的细胞培养液Lm1中存在的细胞凝集块C，并将该细胞凝集块C排出到贮存在容器C2的细胞培养液Lm2中的情况。在本实施方式中，容器C1是配置在细胞分选部23的容器，容器C2是配置在细胞移载部26的容器。
如图10(A)所示，使缸型尖头70移动到作为吸引对象的细胞凝集块C的正上方。当处于柱塞72相对于注吸件71向上方(+Z)移动，柱塞主体部722的远端部724没入到注吸件主体部712内的状态时，如图10(B)所示，使柱塞72向最下方(-Z)移动，使远端部724从吸引口71T突出。也就是说，设为注吸件主体部712的管状通道71P内不存在空气的状态。然后，如图10(C)所示，使缸型尖头70整体下降，使吸引口71T突入于容器C1的细胞培养液Lm1中。此时，尽可能使吸引口71T接近细胞凝集块C。
接着，如图10(D)所示，使柱塞72向上方移动规定高度。通过该动作，在吸引口71T产生吸引力，细胞凝集块C和一部分细胞培养液Lma被吸引到注吸件主体部712内。在该状态下，缸型尖头70整体上升，并移动至容器C2的配置位置。然后，如图10(E)所示，直到吸引口71T突入到容器C2的细胞培养液Lm2中为止，缸型尖头70整体下降。然后，使处于规定高度位置的柱塞72下降直到远端部724从吸引口71T突出为止。通过该下降动作，细胞凝集块C被排出到容器C2的细胞培养液Lm2中。
返回图4，尖头拍摄部25是提供拍摄安装于头33的缸型尖头70的图像的位置的凹坑。尖头拍摄部25的配置位置为细胞分选部23与尖头贮存部24之间。在本实施方式中进行所述拍摄的是摄像组件50。因此，在进行所述拍摄时，摄像组件50被移动至尖头拍摄部25的正下方，在所述落射照明器的照明下，拍摄各缸型尖头70的图像。基于缸型尖头70的图像以及拍摄时的焦点位置信息，求出缸型尖头70的吸引口71T的XYZ坐标位置。根据该坐标位置与预先决定的基准位置的差分导出修正值。该修正值作为头33(头部组件30)的移动控制时的修正值而被利用。另外，也可以代替所述落射照明器而尖头拍摄部25本身具备如LED照明器具那样的照明器具，在该照明器具的照明下进行所述拍摄。
细胞移载部26在细胞移动线20配置在右端部附近，是成为从细胞分选部23的皿件60吸引的细胞凝集块的移动目的地的部位。细胞移载部26包括收容细胞凝集块的微孔板90(第二容器)。另外，代替微孔板90也可以使细胞移载部26具备与皿件60一样的容器。微孔板90是上面开口的多个小的孔91以矩阵状排列的板。微孔板90使用透光性的部件，例如透明塑料而形成。一般来讲，在一个孔91收容一个细胞凝集块。因此，能够使用摄像机51拍摄被收容在各孔91的状态的细胞凝集块。此外，孔91的排列间距被设定为与安装于成一列排列的头33的缸型尖头70群的排列间距大致相同。据此，能够从一群缸型尖头70同时向孔91排出细胞凝集块。另外，能够在一个孔91收容规定个数的细胞凝集块，或者收容规定量(总体积或总面积)的细胞凝集块。
黑盖载置部27是载置盖到细胞分选部23或细胞移载部26的黑盖271的部位。黑盖271是下面开口的盒，是在遮光的状态下拍摄载持在皿件60或微孔板90的细胞凝集块时使用的遮光体。黑盖271例如在向细胞培养液添加荧光剂并荧光观察细胞凝集块时以覆盖皿件60或微孔板90的方式盖到这些上。
尖头废弃部28被配置在细胞移动线20的右端，是结束所述的吸引以及排出动作的使用后的缸型尖头70以及分注尖头80被废弃的部位。尖头废弃部28包括用于收容使用后的缸型尖头70以及分注尖头80的回收盒281。在所述废弃时，安装了缸型尖头70或分注尖头80的头部32移动到回收盒281的开口部282上，执行从头部32拆卸缸型尖头70或分注尖头80的动作。通过该拆卸动作，缸型尖头70或分注尖头80通过开口部282落到回收盒281。
在此，说明针对头33的缸型尖头70的装拆动作。在将缸型尖头70安装于头33时，头部32移动到尖头贮存部24上，与一个缸型尖头70对准位置的一个头33下降。此时，如图9所示，杆331的下端面与固定筒333的下端面被设定为大致齐平，移动筒332的下端面处于相对于这些下端面而没入到上方的状态。通过该状态的头下降，杆331被压入柱塞基端部721的安装孔72H，而且，固定筒333被压入注吸件基端部711的中空部71H。据此，向头33的缸型尖头70的安装结束。通过在该状态下仅让杆331上下移动，能够使柱塞72相对于注吸件71进退移动。
当从头33拆卸缸型尖头70时，退避到上方的移动筒332(图9的状态)下降。据此，柱塞基端部721被移动筒332的下端面压向下方，柱塞基端部721开始从杆331拔出。由此，柱塞72的半球部723按压注吸件71的锥形筒部713的内周面，从固定筒333脱出的按压力也作用于注吸件71。如果移动筒332进一步下降，最终缸型尖头70从头33脱落。
接着，图11(A)～(D)是用于说明针对第一嘴321的分注尖头80的装拆动作的立体图。对第一嘴321附设有引导臂841。引导臂841包括向侧方开口且具有比第一嘴321的外径略大的开口宽度的引导凹部842。第一嘴321在收容于引导凹部842的空腔内的状态下在上下方向上移动。
在安装分注尖头80时，如图11(A)所示，头部32移动到分注尖头贮存部22上，与一个分注尖头80对准位置的第一嘴321下降。通过该下降，如图11(B)所示，第一嘴321的下端321L嵌入于分注尖头80的上端部81，两者实质上连接。也就是说，第一嘴321的缸体空间和分注尖头80内的管内空间紧密连接。因此，如果第一嘴321产生吸引力，则能够从分注尖头80的下端部82的开口吸引液体。另一方面，如果第一嘴321产生排出力，则能够从下端部82的开口排出所吸引的所述液体。
在拆卸分注尖头80时，如图11(C)所示，安装了分注尖头80的状态的第一嘴321向上方提升。如果第一嘴321的提升达到某种程度，引导臂841的下端面843与分注尖头80的上端缘发生干扰。基于所述干扰，分注尖头80逐渐从第一嘴321脱离，最终分注尖头80从第一嘴321脱落。
图12(A)及(B)是第二嘴322以及吸盘头323的立体图，图12(C)及(D)是其剖视图。第二嘴322包括注吸管851和收容在该注吸管851且在上下方向上进退移动的活塞杆852。注吸管851是笔直的筒体，在其下端安装有能够装拆的接头管851A，在其上端内部形成有收容活塞杆852的下端部发的缸体空间851H。在活塞杆852的下端安装有密封部件853。吸盘头323以堵塞接头管851A的下端开口的方式安装于该接头管851A。但是，在吸盘头323的中央部具备吸引口323A，注吸管851的内部空间通过吸引口323A连通于外部。
第二嘴322能够边被引导部件854引导边整体上下移动。此外，活塞杆852能够单独上下移动。伴随活塞杆852的上下移动，具备密封部件853的活塞杆852的下端部分在缸体空间851H内上下移动。伴随该上下移动，在吸盘头323的吸引口323A产生吸引力或排出力。也就是说，通过活塞杆852的上升，注吸管851内成为负压而产生吸引力，通过活塞杆852的下降产生排出力。吸盘头323例如在使黑盖271移动到细胞分选部23或细胞移载部26时，用于吸附该黑盖271。
图13是表示移动装置1的控制部16的结构的框图。控制部16功能性地包括主控制部161、轴控制部162(控制部)、照明控制部163、摄像控制部164、图像处理部165以及位置修正部166。主控制部161统一进行移动装置1的装置主体10的各种控制。即，主控制部161使头部组件30(头部32)移动以便使其朝向细胞移动线20的各作业部，进行缸型尖头70或分注尖头80的安装以及拆卸、细胞培养液(细胞凝集块)的吸引以及排出动作等，此外，使照明组件40以及摄像组件50移动，拍摄载持于皿件60或微孔板90的细胞凝集块或安装于头33的缸型尖头70的图像。
轴控制部162控制头部组件驱动装置30M、头驱动装置17、照明组件驱动装置40M以及摄像组件驱动装置50M的动作。实际上，轴控制部162控制的是头部组件驱动装置30M的第一X马达341及第一Y马达361、使头驱动装置17所具备的头33(杆331及移动筒332)上下移动的驱动马达(图略)、照明组件驱动装置40M的第二X马达431及第二Y马达(图略)、摄像组件驱动装置50M的第三X马达541及第三Y马达561。
具体而言，轴控制部162通过控制头部组件驱动装置30M，控制头部组件30的前后左右的移动。通过头驱动装置17的控制，控制头33、第一嘴321及第二嘴322的上下移动、头33的杆331的其它升降动作(吸引及排出动作)、第一嘴321及第二嘴322的吸引以及排出动作等。在本实施方式中，能够使8个头33(图8)同时动作，同时执行向各头33的缸型尖头70的安装、缸型尖头70的吸引以及排出动作、缸型尖头70的废弃动作。通过照明组件驱动装置40M的控制，控制照明组件40的前后左右的移动。通过摄像组件驱动装置50M的控制，控制摄像组件50的前后左右的移动。
照明控制部163控制照明组件主体部42内所具备的光源40L的发光动作。具体而言，照明控制部163在使用摄像机51拍摄被保持在细胞分选部23或细胞移载部26的细胞凝集块时，为了产生透过照明而让光源40L以规定的程序点灯以及熄灯。
摄像控制部164控制摄像机51的拍摄动作。例如，摄像控制部164在所述拍摄动作时，控制摄像机51的调焦、快门时机、快门速度(曝光量)等。
图像处理部165对摄像机51取得的图像实施着色校正、白平衡调整等图像处理。在本实施方式中，对在细胞分选部23或细胞移载部26取得的细胞凝集块的图像实施所述图像处理，并将该图像显示于监视器167。此外，图像处理部165适用公知的图像处理技术，对在尖头拍摄部25取得的缸型尖头70的识别图像，求出安装于头33的缸型尖头70的吸引口71T的XY位置信息。
位置修正部166根据图像处理部165求出的吸引口71T的XY方向的位置信息和通过摄像控制部164的调焦动作决定的吸引口71T的Z方向的焦点位置信息(通过拍摄动作获得的信息)，进行求出安装于头33的缸型尖头70的吸引口71T的XYZ坐标位置的处理。并且，位置修正部166根据所述XYZ坐标位置与预先决定的基准位置的差分导出修正值。轴控制部162参照该修正值控制头部组件驱动装置30M以及头驱动装置17，使缸型尖头70在正确的位置执行吸引及排出动作。
图14是表示头部组件30、照明组件40以及摄像组件50的前后左右方向(XY方向)的移动范围的图。细胞移动线20的各作业部在左右方向上排列，在其左端配置有分注尖头贮存部22，在右端配置有尖头废弃部28。头部组件30的左右方向的移动范围D1被设定在细胞移动线20的左端至右端的范围，以便能移动到所有作业部的上方。即，头部组件驱动装置30M使头部组件30在第一端部D11与第二端部D12之间移动，其中，第一端部D11是在分注尖头贮存部22能够进行分注尖头80的安装作业的位置，第二端部D12是在尖头废弃部28能够进行尖头的废弃作业的位置。详细而言，第一端部D11是头部32的第一嘴321能够对准至少保持在分注尖头贮存部22的最靠近左侧的分注尖头80的位置。第二端部D12是安装在头部32的缸型尖头70或分注尖头80与尖头废弃部28的开口部282相向的位置。
此外，头部组件30的前后方向的移动范围D2被设定为能够回避与照明组件40的干扰的长度。该移动范围D2相当于滑动臂38的前后方向的进退范围。头部组件驱动装置30M在头部组件30与照明组件40干扰的情况下，如图3所示地使滑动臂38向前方伸出，防止两者的干扰。
照明组件40的左右方向的移动范围D3被设定在尖头拍摄部25与细胞移载部26之间。照明组件驱动装置40M使照明组件40在第三端部D31与第四端部D32之间移动，其中，第三端部D31是相对于在细胞分选部23能够将照射光照射到皿件60的位置更靠近左方的位置，第四端部D32是在细胞移载部26能够将照明光照射到微孔板90的孔91的位置。如根据图14可知，移动范围D3处于移动范围D1的内侧，也就是说，第三端部D31相对于第一端部D11位于内侧，第四端部D32相对于第二端部D12位于内侧。第一端部D11与第三端部D31之间存在分注尖头贮存部22、对象物贮存部21以及尖头贮存部24，第二端部D12与第四端部D32之间存在尖头废弃部28。
摄像组件50的左右方向的移动范围D5与照明组件40的移动范围D3相同。即，摄像组件50的移动范围D5被设定在尖头拍摄部25与细胞移载部26之间。摄像组件驱动装置50M使摄像组件50在第五端部D51与第六端部D52之间移动，其中，第五端部D51是在尖头拍摄部25能够拍摄向头33的缸型尖头70的安装状态的位置，第六端部D52是在细胞移载部26能够拍摄保持在微孔板90的孔91的细胞凝集块的位置。
照明组件40及摄像组件50也具有前后方向的移动范围D4及D6。这是由于皿件60及微孔板90不仅在左右方向上而且在前后方向上也具有宽度的部件，因此，想要照明以及拍摄它们的全部区域，则需要使照明组件40及摄像组件50还向前后方向移动。即使使用4倍程度的低倍率透镜来作为摄像组件50的物镜，其视野范围为3mm×3mm程度。另一方面，孔板61的大小为一边10mm～30mm程度，孔91以5mm～12mm程度的间距在微孔板90矩阵排列。因此，照明组件40及摄像组件50也需要前后方向的移动。
照明组件驱动装置40M使照明组件40在前后方向上移动移动范围D4，此外，摄像组件驱动装置50M使摄像组件50在前后方向上移动移动范围D6。这些移动范围D4及D6与头部组件30的前后方向的移动范围D2相比充分小。如图3所示，在滑动臂38延伸到最前方的状态下，即使照明组件40移动到移动范围D4的任意位置，照明组件40与头部组件30不会发生干扰。
图15是表示头部组件30能够采用的移动路径的图。头部组件30能够在第一路径L1、第二路径L2以及第三路径L3移动，其中，第一路径L1沿在左右方向上排列的细胞移动线20而在左右方向上呈直线状延伸，第二路径L2在该第一路径L1的前方与第一路径L1平行排列且呈直线状，第三路径L3在第一路径L1与第二路径L2之间沿前后方向延伸。在细胞移动线20的各作业部的前方设有载置覆盖各作业部的盖部件等的放置空间20L。第一路径L1是设定在细胞移动线20的上方的路径，第二路径L2是设定在放置空间20L的上方的路径。
第三路径L3是在第一路径L1与第二路径L2之间设定在任意位置的路径。在图15中示出了第三路径L3被设定在细胞分选部23与其前方的盖部件的放置空间20L之间的例子，但是，第三路径L3也可以设定在其它的作业部上或两个作业部之间。
在本实施方式中，只有尖头废弃部28被配置在相对于其它作业部向前方偏离的位置。因此，头部组件30在第一路径L1及第二路径L2的左端与尖头废弃部28之间，在沿前后方向及左右方向两个方向上移动的倾斜路径L11、L21上移动。在图15中将倾斜路径L11、L12简单地用斜箭头表示，实际上的倾斜路径L11、L21可设定为依次进行前后方向的移动和左右方向的移动的台阶状的路径或者先在第一路径L1或第二路径L2的延长线上移动至右端(第二端部D12)后再向前方或后方移动的L字型的路径。
照明组件40的左右方向的移动路径在第一路径L1上。照明组件40在第一路径L1上在所述的移动范围D3内沿左右方向移动。照明组件40能够在前后方向上在比较短的范围移动，在以第一路径L1为基轴的微小范围能够沿前后方向移动，不能在第二路径L2上移动。摄像组件50的左右方向的移动路径是与第一路径L1相对应而设定在基台12的下方的路径。摄像组件50在该路径上在所述的移动范围D5内沿左右方向移动。同样，摄像组件50能够在以与第一路径L1相对应的所述路径为基轴而在微小范围沿前后方向移动。
轴控制部162控制头部组件驱动装置30M使头部组件20在第一路径上移动，以便进行包含使用头33及缸型尖头70使细胞凝集块在细胞分选部23与细胞移载部26之间移动的作业的、在细胞移动线20的多个作业部的作业。此外，轴控制部162控制照明组件驱动装置40M及摄像组件驱动装置50M使照明组件40及摄像组件50在第一路径L1上在细胞分选部23与细胞移载部26之间移动，以便在细胞分选部23以及细胞移载部26拍摄细胞凝集块。而且，轴控制部162在头部组件30与照明组件40在第一路径L1上干扰的情况下，控制头部组件驱动装置30M进行使头部组件30沿第三路径L3向前方移动，并且，在第二路径L2上使该头部组件30在左右方向上移动的控制。
头部组件驱动装置30M被配置在细胞移动线20的后方侧(-Y)。滑动臂38(滑动件)如图3所示相对于第一X滑动件35向前方延伸。第一路径L1被设定在朝向此种滑动臂38的前方的前进方向的上游侧，第二路径L2被设定在下游侧。轴控制部162通过控制头部组件驱动装置30M，至少使滑动臂38在头部组件30对准第一路径L1的后方位置(第一位置)与头部组件30对准第二路径L2的前方位置(第二位置)之间移动。照明组件40在滑动臂38处于所述前方位置的状态时，能够不与头部组件30发生干扰的状态下在第一路径L1上移动。
如图14中说明，照明组件40的左右方向的移动范围D3处于头部组件30的左右方向的移动范围D1的内侧。也就是说，第三端部D31及第四端部D32被设定为：在头部组件30在第一路径L1上至少存在于第一端部D11或第二端部D12的状态下，即使照明组件40在第一路径L1上移动也不会与头部组件30发生干扰的位置。在本实施方式中，在头部组件30在第一路径L1(包含倾斜路径L11)上存在于分注尖头贮存部22、对象物贮存部21、尖头贮存部24或尖头废弃部28的状态下，即使照明组件40存在于第一路径L1上的任何位置，两者也不会互相干扰。
相反地，如果头部组件30在第一路径L1上存在于所述以外的作业部，则头部组件30与照明组件40互相干扰。此时，轴控制部162控制头部组件驱动装置30M使头部组件30退避到第二路径L2上。并且，轴控制部162控制头部组件驱动装置30M以及照明组件驱动装置40M使照明组件40沿第一路径L1在左右方向上移动，另一方面，使头部组件30沿第二路径L2在左右方向上移动，从而使两者错开，使各自高效率地移动到所需的作业部。下面，说明此种控制的具体例。
控制部16让移动装置1的装置主体10执行的动作(作业)大致分为使用分注尖头80的细胞培养液的分注动作和使用缸型尖头70的细胞移动动作。所述分注动作包括依次进行的如下的作业步骤1～5。
[作业步骤1]使头部组件30移动到分注尖头贮存部22上，将分注尖头80安装于头部32的第一嘴321。
[作业步骤2]使头部组件30移动到对象物贮存部21上，将贮存在管212的含有细胞凝集块的细胞培养液以规定的分注量吸引到分注尖头80内。
[作业步骤3]使头部组件30移动到细胞分选部23上，将分注尖头80内的所述细胞培养液排出到皿件60。
[作业步骤4]使照明组件40及摄像组件50移动到细胞分选部23的上方及下方，拍摄被分注了所述细胞培养液的皿件60。
[作业步骤5]使头部组件30移动到尖头废弃部28上，将使用过的分注尖头80从第一嘴321拆卸，并废弃到回收盒281内。
所述细胞移动动作包括如下的作业步骤6～11。
[作业步骤6]使头部组件30移动到尖头贮存部24上，将缸型尖头70安装于头33。
[作业步骤7]使头部组件30及摄像组件50移动到尖头拍摄部25的上方及下方，拍摄安装于头33的缸型尖头70，根据所获得的图像求出缸型尖头70的吸引口71T的XYZ坐标位置。
[作业步骤8]使头部组件30移动到细胞分选部23上，将贮存在皿件60的细胞凝集块吸引到缸型尖头70内。
[作业步骤9]使头部组件30移动到细胞移载部26，将各缸型尖头70内的细胞凝集块分别排出到微孔板90的孔91中。
[作业步骤10]使头部组件30移动到尖头废弃部28上，将使用过的缸型尖头70从头33拆卸，并废弃到回收盒281内。
[作业步骤11]使照明组件40及摄像组件50移动到细胞移载部26的上方及下方，拍摄孔91内的细胞凝集块。
下面，参照图16至图27以及先前说明的图14及图15，说明执行所述的作业步骤1～10时的头部组件30、照明组件40及摄像组件50的位置关系。图16是表示执行[作业步骤1]的状态的图。图17是从右方观察执行[作业步骤1]的状态下的头部组件30、照明组件40及摄像组件50的侧视图。
在[作业步骤1]，轴控制部162控制头部组件驱动装置30M，使头部组件30在第一路径L1上移动到移动范围D1的第一端部D11(-X极限)附近。此外，轴控制部162控制照明组件驱动装置40M使照明组件40在第一路径L1上移动到移动范围D3的第四端部D32(+X极限)。而且，轴控制部162控制摄像组件驱动装置50使摄像组件50追随照明组件40而移动到移动范围D5的第六端部D52(+X极限)。在[作业步骤1]，头部组件30和照明组件40均处于第一路径L1上，因此，如图17所示，侧视时处于完全重复的位置关系。但是，两者在左右方向上配置在彼此离开的位置，因此，不会互相干扰。
在[作业步骤1]，轴控制部162控制头部组件驱动装置30M将头部组件30定位到分注尖头贮存部22上后，控制头驱动装置17使头部32的第一嘴321下降，在第一嘴321的下端安装分注尖头80。具体的动作如先前在图11(A)及图11(B)说明。此时，照明组件40及摄像组件50处于停止状态。
在进行[作业步骤2]时，轴控制部162使头部组件30从图16的状态下右方移动并停止在对象物贮存部21上。该停止位置是第一嘴321处于管212的上面开口的正上方的位置。接着，轴控制部162控制头驱动装置17使第一嘴321下降，使分注尖头80的下端部82(图11(C))浸渍于被贮存在管212的含有细胞凝集块的细胞培养液中。并且，轴控制部162进一步控制头驱动装置17在第一嘴321产生吸引力，将管212内的细胞培养液以规定的分注量吸引到分注尖头80。然后，第一嘴321上升。
在进行[作业步骤3]时，轴控制部162使头部组件30进一步向右方移动，以便使第一嘴321位于细胞分选部23的皿件60上。在该头部组件30移动时，可以仅在第一路径L1上向右方移动，但也可采用迂回尖头贮存部24的上方的途径。此时，采用使头部组件30从第一路径L1上朝向第二路径L2，并在第二路径L2上朝向右方移动至细胞分选部23的对应位置后，在第三路径L3向后方移动的途径。据此，能够防止从吸引有细胞培养液的分注尖头80向尖头贮存部24掉下液体。然后，轴控制部162控制头驱动装置17使第一嘴321朝向皿件60下降，并在第一嘴321产生排出力，使分注尖头80内的细胞培养液排出到皿件60。然后，第一嘴321上升。在进行这些[作业步骤2]及[作业步骤3]时，照明组件40及摄像组件50也在图16的相同位置处于停止状态。
在进行[作业步骤4]时，轴控制部162如图18所示使头部组件30从细胞分选部23上向前方移动，退避到第二路径L2上。此外，轴控制部162控制照明组件驱动装置40M及摄像组件驱动装置50M使照明组件40及摄像组件50在第一路径L1上移动到细胞分选部23的配置位置。图18的状态下的各组件30、40、50的侧视时的位置关系如图3所示。通过此种头部组件30的退避动作，能够在使头部组件30和摄像组件50在左右方向上处于同一位置的状态下避免两者的干扰。
在[作业步骤4]，为了确认孔板61(图6)上的细胞凝集块的载持状况，取得皿件60(孔板61)的图像。该图像通过在照明控制部163及摄像控制部164的控制下照明组件40发出透过照明并摄像机51拍摄孔板61而获得。在进行该拍摄时，轴控制部162根据需要使照明组件40及摄像组件50在移动范围D4、D6的范围沿前后方向移动。
并且，由图像处理部155执行对拍摄图像的图像处理，基于该图像，确认在各凹部61C细胞凝集块是否按照所需要求良好地被载持。这是用于确认满足规定条件(大小、形状等)的细胞凝集块存在于孔板61的哪个位置(被载持在哪个凹部61C)的工序。如果确认到良好的载持状态，则执行[作业步骤5]的分注尖头80的废弃作业。执行该[作业步骤5]时的各组件30、40、50的配置将在后面说明。另外，如果载持状态不良，则采用再一次分注所述细胞悬浮液或向皿件60施加振动等的方法。
接着，在进行细胞移动动作的[作业步骤6]时，轴控制部162使头部组件30移动到尖头贮存部24上。此时，轴控制部162使照明组件40及摄像组件50如图16的图例同样地向第四端部D32及第六端部D52(+X极限)移动。然后，轴控制部162控制头驱动装置17使头部32的头33下降，将缸型尖头70安装于头的下端。具体的动作如先前基于图9说明。
在进行[作业步骤7]时，轴控制部162控制头部组件驱动装置30M如图19所示地使头部组件30移动到尖头拍摄部25上。此外，轴控制部162控制摄像组件驱动装置50M使摄像组件50移动到尖头拍摄部25的正下方，也就是说移动到第五端部D51(-X极限)附近。照明组件40被移动到细胞移载部26的上方并被定位。然后，轴控制部162使成为拍摄对象的安装了缸型尖头70A的一个头部33下降。此外，摄像控制部164使摄像机51拍摄缸型尖头70A的图像。此时，照明控制部163让用于照明缸型尖头70A的所述落射照明器点灯(或者组装于尖头拍摄部25内的LED照明器具点灯)。
具体而言，使缸型尖头70下降到可拍摄范围后，使头33每次下降规定间距，例如下降10μm，并在每次使用摄像机51拍摄缸型尖头70A。此时，以柱塞72的远端部724(图9)与吸引口71T齐平的方式，柱塞主体部722处于深深地插通到注吸件主体部712的状态。这是因为，一般来讲，该状态是开始吸引细胞凝集块的状态，根据柱塞主体部722的插通状态会发生吸引口71T的位置偏离。另外，为了不让细胞凝集块损伤，在将缸型尖头70浸渍于细胞培养液中后开始吸引前，有时使柱塞72的远端部724与吸引口71T相比略上升。通过这些拍摄获得的多个图像中，选择对比度最高的图像作为对焦图像，根据获得该对焦图像时的焦点位置信息，求出吸引口71T的Z坐标位置。此外，通过对所述对焦图像的图像处理，求出吸引口71T的XY坐标位置。根据该XYZ坐标位置与预先决定的基准位置的差分，导出表示相对于杆331的远端的偏离的修正值。对于被安装于其它头33的缸型尖头70也进行与上述同样的拍摄动作以及修正值导出动作。
图20表示进行[作业步骤8]的状态。在[作业步骤8]，轴控制部162使头部组件30从尖头拍摄部25移动到细胞分选部23上，并停止在一个头33与皿件60的规定位置相向的位置。该规定位置是根据所述的[作业步骤4]的皿件60的拍摄和之后的图像处理获得的、成为吸引对象的细胞凝集块被收容的孔板61的一个凹部61C的上方位置。
然后，轴控制部162控制头驱动装置17使所述一个头33朝向皿件60下降。然后，通过基于图10(A)～(D)说明的方法，成为吸引对象的细胞凝集块与细胞培养液一起吸引到缸型尖头70内。然后，所述一个头33上升。以后，对于剩下的头也依次进行同样的动作。另外，将估计吸引效率不好的细胞凝集块作为吸引对象的情况下，在所述吸引动作后进行皿件60的拍摄。在皿件60上存在未被吸引的细胞凝集块的情况下，使用缸型尖头70再次进行吸引。
在进行这些动作时，轴控制部162控制摄像组件驱动装置50M使摄像组件50朝向右方移动，并定位于细胞移载部26的正下方。另外，照明组件40已定位于细胞移载部26上。这是在微孔板90已载持有细胞凝集块的情况下进行的动作，是为了掌握微孔板90的细胞凝集块的载持状况而让摄像机51拍摄微孔板90的动作。在照明控制部163及摄像控制部164的控制下，照明组件40发出透过照明，摄像机51拍摄微孔板90。基于在该拍摄中取得的图像，确认空着的孔91，识别下一个细胞凝集块的移动目的地。或者，基于该图像，只是确认细胞凝集块是否良好地排出到微孔板90。
如图18至图20所示，根据本实施方式，能够并行执行如下的作业，即：为了用缸型尖头70吸引细胞凝集块，使头部组件30经由第二路径L2与细胞分选部23(第一容器)对准位置，另一方面，为了在细胞移载部26进行拍摄，使照明组件40及摄像组件50与微孔板90(第二容器)对准位置。因此，能够提高作业效率。
图21表示进行[作业步骤9]的状态。在[作业步骤8]后，轴控制部162使头部组件30从细胞分选部23上移动到细胞移载部26上，另一方面，使照明组件40从细胞移载部26上移动到细胞分选部23上。此时，轴控制部162使头部组件30暂时在第三路径L3上向前方向移动，以便使其从第一路径L1朝向第二路径L2，并让头部组件30在第二路径L2上向右方向移动后，再移动到后方向并在细胞移载部26上停止。由此，在使头部组件30迂回到第二路径L2的期间，轴控制部162使照明组件40在第一路径L1上向左方移动，并在细胞分选部23上停止。这样，均配置在基台12的上方的头部组件30和照明组件40以互相错开的方式移动，因此，两者不会干扰，而且，其中一方不会等待另一方的移动。另外，在使照明组件40移动的时机，轴控制部162也使摄像组件50移动到细胞分选部23的正下方。
然后，轴控制部162控制头驱动装置17使头部32的8个头33朝向微孔板90一齐下降。并且，通过基于图10(E)说明的方法，将各缸型尖头70内的细胞凝集块一齐排出到各孔91。当然，可以不用一齐排出，使各缸型尖头70一个一个地依次排出细胞凝集块。另外，在照明控制部163及摄像控制部164的控制下，照明组件40发出透过照明，摄像机51拍摄孔板61。据此，能够取得被收容在(残存于)细胞分选部23的细胞凝集块的位置信息。
图22表示进行[作业步骤10]的状态。在[作业步骤9]后，轴控制部162使头部组件30从细胞移载部26上移动到尖头废弃部28上。在该移动时，头部组件30在图15中说明的倾斜路径L11上移动。在使头部组件30停止在尖头废弃部28上后，轴控制部162控制头驱动装置17，通过先前基于图9说明的方法，从头33拆卸缸型尖头70，并废弃到回收盒281内。另外，在从缸型尖头70向微孔板90排出细胞凝集块时，如果缸型尖头70上不会附着药品等，则也可不用在每次排出时执行该废弃。
在进行废弃分注尖头的[作业步骤5]时，轴控制部162使头部组件30从细胞分选部23上经由第三路径L3移动到第二路径L2，并在第二路径L2上向右方向移动后，通过倾斜路径L21移动到尖头废弃部28上。然后，轴控制部162控制头驱动装置17，通过先前基于图10(C)及(D)说明的方法，将分注尖头80从第一嘴321拆卸，并废弃到回收盒281内。
图23是表示进行[作业步骤10]或[作业步骤5]的状态下的头部组件30与照明组件40的配置关系的侧视图。在该图中，为了便于理解，将照明组件40配置在跟前侧。在该状态下，头部组件30的向前方的退避为不充分的状态，头部组件30与照明组件40处于互相干扰的位置关系。
图24表示进行[作业步骤11]的状态。在[作业步骤10]后，轴控制部162使照明组件40及摄像组件50从细胞分选部23移动到细胞移载部26。该移动也可在进行[作业步骤10]的过程中进行。通过该移动，头部组件30与照明组件40最为接近。
图25是图24的状态下的头部组件30及照明组件40的放大立体图。如已所述，照明组件40的照明组件主体部42具有成为滤光片的退避目的地的突出部421。头部组件30的壳体300具有由垂直的平面壁形成的左面壁32L。左面壁32L的下端并不到达头部32的下端面，只延伸到相对于该下端面位于上方的中间下端面32B。因此，头部组件30的左下端附近存在收容空间。
照明组件主体部42的壳体401具有由垂直的平面壁形成的右面壁402。右侧的突出部421从该右面壁402的下端朝向右方突出。以右侧的突出部421的上表面接近中间下端部32B的方式，该突出部421进入所述收容空间。但是，该进入位置为突出部421的右侧面不与吸盘头323干扰的位置为止。据此，能够缩小左面壁32L与右面壁402之间的距离d，在使头部组件30与具有突出部421的照明组件40接近的情况下，能使两者不发生干扰。据此，能够实现移动装置1的小型化，并且，在互相邻接的细胞移载部26和尖头废弃部28能够让照明组件40和头部组件30进行各自的作业。
在[作业步骤11]，为了确认细胞凝集块的排出成功与否，拍摄微孔板90。在照明控制部163及摄像控制部164的控制下，摄像机51拍摄微孔板90的图像。被拍摄的图像在图像处理部165被实施图像处理，并显示于监视器167。如果细胞凝集块被载持于作为排出对象的微孔板90的孔91，则排出成功。在孔91中没有载持细胞凝集块的情况下，该孔91再次被作为排出对象。
图26及图27是表示用于进行下一次循环的细胞移动动作而使头部组件30移动的情况的图。轴控制部162首先使尖头废弃部28上的头部组件30向前方移动(图26)。据此，头部组件30与照明组件40的侧视时的位置关系成为图3所示的状态，两者处于不干扰的状态。接着，轴控制部162使头部组件30沿第二路径L2向左方向移动以便朝向与尖头贮存部24的对应位置(图27)，并向后方向移动以便从第二路径L2上朝向第一路径L1，并在尖头贮存部24上停止。并且，轴控制部162使头33一齐下降，将进行下一个吸引动作的缸型尖头70安装于头33。
在进行细胞凝集块的荧光观察的情况下，利用黑盖载置部27的黑盖271。此时，轴控制部162使头部组件30移动到黑盖载置部27上，并控制头驱动装置17使吸盘头323朝向黑盖271下降。如果吸盘头323抵接于第一黑盖271的上表面，轴控制部162使在第二嘴322产生吸引力，将黑盖271吸附于吸盘头323。然后，轴控制部162使头部组件30移动至细胞移载部26，并使吸盘头323下降。据此，微孔板90处于被黑盖271覆盖的状态。然后，轴控制部162让第二嘴322的吸引力停止，解除吸盘头323进行的黑盖271的吸附。在该状态下，摄像控制部164让摄像机51执行载持在微孔板90的细胞凝集块的荧光观察。此时，被搭载于摄像组件50的图略的荧光照明点亮。观察后，通过与所述相反的步骤，黑盖271返回到黑盖载置部27。将黑盖271盖到皿件60上时也一样。
根据如以上说明的本实施方式的移动装置1，能够让需要追随摄像组件50而移动的照明组件40存在于细胞分选部23与细胞移载部26之间，并能利用第一路径L1及第二路径L2使头部组件30向左右方向移动。即，在第一路径L1上使头部组件30移动时照明组件40成为阻碍的情况下，能够通过使头部组件30迂回到第二路径L2而使两者错开。因此，能够显著地提高细胞凝集块的移动作业效率。
另外，所述的具体的实施方式主要包括具有以下结构的发明。
本发明一个方面涉及对象物的移动装置，包括：基台；头部组件，被配置在所述基台的上方，且具备能够沿上下方向移动的头；照明组件，被配置在所述基台的上方，且具备发出照明光的光源；摄像组件，被配置在所述基台的下方，且具备在所述照明光下取得图像的摄像机；第一驱动机构，使所述头部组件向沿水平方向延伸的第一方向和在所述水平方向上垂直于该第一方向的第二方向移动；第二驱动机构，使所述照明组件向所述第一方向移动；第三驱动机构，使所述摄像组件向所述第一方向移动；控制部，控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构以及所述第三驱动机构的动作；以及移动线，具备多个作业部，这些作业部在所述第一方向上排列而被组装于所述基台，所述多个作业部包括贮存移动对象物的第一容器和接收所述移动对象物的第二容器，其中，所述控制部进行如下控制：控制所述第一驱动机构，使所述头部组件在沿所述移动线的第一路径上移动，以便在所述多个作业部进行包含使用所述头将所述移动对象物在所述第一容器与所述第二容器之间移动的作业的作业；控制所述第二驱动机构及所述第三驱动机构，使所述照明组件及所述摄像组件在所述第一路径上在所述第一容器与所述第二容器之间移动，以便进行所述第一容器及第二容器的拍摄；在所述第一路径上所述头部组件与所述照明组件干扰的情况下，控制所述第一驱动机构使所述头部组件向所述第二方向移动，并且，在与所述第一路径并排的第二路径上使该头部组件向所述第一方向移动。
根据该移动装置，关于均配置在基台的上方的头部组件和照明组件，让需要追随摄像组件而移动的照明组件存在于第一容器与第二容器之间，并利用第一路径及第二路径，能够使头部组件向左右方向移动。即，在第一路径上使头部组件移动时照明组件成为妨碍的情况下，通过使头部组件迂回到第二路径，从而能够使两者错开。因此，能够显著地提高对象物的移动作业效率。
在所述的移动装置中，优选：所述第一驱动机构具备在所述第二方向上进退移动的滑动件，所述头部组件安装于所述滑动件的远端，在所述滑动件的前进方向的上游侧配置所述第一路径，在下游侧配置所述第二路径，所述照明组件被配置在所述滑动件与所述基台之间，所述滑动件在将所述头部组件对准于所述第一路径的第一位置与将所述头部组件对准于所述第二路径的第二位置之间移动，所述照明组件在所述滑动件处于所述第二位置的状态时，不与所述头部组件发生干扰而在所述第一路径上移动。
根据该移动装置，在所述滑动件处于所述第二位置的状态时，照明组件处于所述滑动件与所述基台之间。因此，通过使所述滑动件移动的简单的控制，就能让照明组件在不与头部组件发生干扰的情况下在所述第一路径上移动。
在所述的移动装置中，优选：所述第一驱动机构使所述头部组件在所述第一方向上的第一端部与第二端部之间移动，所述第二移动机构使所述照明组件在第三端部与第四端部之间移动，在所述第一方向上所述第三端部比所述第一端部位于内侧并且所述第四端部比所述第二端部位于内侧，所述第三端部及所述第四端部被设定在如下位置，亦即：在所述头部组件至少处于所述第一路径上的所述第一端部或所述第二端部的状态下，即使所述照明组件在所述第一路径上移动也不与所述头部组件发生干扰的位置。
根据该移动装置，照明组件的第一路径上的移动范围处于头部组件的移动范围的内侧。因此，头部组件在照明组件不存在的作业部间能够自如地在第一路径上移动。因此，在头部组件以及照明组件同时进行作业。
此时，优选：所述移动线的所述多个作业部还包括：尖头贮存部，以能够安装于所述头的状态保持多个尖头，其中，所述尖头能够安装于所述头且能够从所述头拆卸，并且用于吸引所述移动对象物和将吸引的所述移动对象物排出；以及尖头废弃部，回收结束所述移动对象物的所述吸引以及排出并从所述头拆卸的所述尖头，其中，所述尖头贮存部被配置在所述第一端部与所述第三端部之间，所述尖头废弃部被配置在所述第二端部与所述第四端部之间。
根据该移动装置，能够同时进行照明组件及摄像组件进行的作业和头部组件在尖头贮存部以及尖头废弃部进行的作业。
在所述的移动装置中，优选：所述头安装有用于吸引所述移动对象物和排出所吸引的所述移动对象物的尖头，所述控制部进行如下控制的至少其中之一：控制所述第一移动机构，使所述头部组件经由所述第二路径而对准于所述第一容器，以便使用所述尖头吸引所述移动对象物，并且，控制所述第二移动机构，使所述照明组件及所述摄像组件对准于所述第二容器，以便拍摄所述第二容器的控制；控制所述第一移动机构，使所述头部组件经由所述第二路径而对准于所述第二容器，以便将吸引的所述移动对象物从所述尖头排出，并且，控制所述第二移动机构，使所述照明组件及所述摄像组件对准于所述第一容器，以便拍摄所述第一容器的控制。
根据该移动装置，经由第二路径而让头部组件与照明组件错开，能够让两个组件高效率地执行各自的作业。
在所述的移动装置中，优选：所述第二驱动机构使所述照明组件还向所述第二方向移动，所述第三驱动机构使所述摄像组件还向所述第二方向移动。据此，能够扩大拍摄范围。
在所述的对象物的移动装置中，优选：所述头部组件包括多个所述头，所述控制部控制所述头的上下方向的移动，使所述多个头同时动作。
根据该移动装置，通过使所述多个头同时动作，能够同时执行使用头的各种作业，能够提高作业效率。
根据以上说明的本发明，让需要追随摄像组件而移动的照明组件存在于第一容器与第二容器之间，并利用第一路径及第二路径，能够使头部组件向第一方向移动。即，在第一路径上使头部组件向第一方向移动时与照明组件发生干扰的情况下，通过使头部组件迂回到第二路径，从而能够使两者错开。因此，能够显著地提高对象物的移动作业效率。
Claims (7)
1.一种对象物的移动装置，其特征在于包括：
基台；
头部组件，被配置在所述基台的上方，且具备能够沿上下方向移动的头；
照明组件，被配置在所述基台的上方，且具备发出照明光的光源；
摄像组件，被配置在所述基台的下方，且具备在所述照明光下取得图像的摄像机；
第一驱动机构，使所述头部组件向沿水平方向延伸的第一方向和在所述水平方向上垂直于该第一方向的第二方向移动；
第二驱动机构，使所述照明组件向所述第一方向移动；
第三驱动机构，使所述摄像组件向所述第一方向移动；
控制部，控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构以及所述第三驱动机构的动作；以及
移动线，具备多个作业部，这些作业部在所述第一方向上排列而被组装于所述基台，所述多个作业部包括贮存移动对象物的第一容器和接收所述移动对象物的第二容器，其中，
所述控制部进行如下控制：
控制所述第一驱动机构，使所述头部组件在沿所述移动线的第一路径上移动，以便在所述多个作业部进行包含使用所述头将所述移动对象物在所述第一容器与所述第二容器之间移动的作业的作业；
控制所述第二驱动机构及所述第三驱动机构，使所述照明组件及所述摄像组件在所述第一路径上在所述第一容器与所述第二容器之间移动，以便进行所述第一容器及第二容器的拍摄；
在所述第一路径上所述头部组件与所述照明组件干扰的情况下，控制所述第一驱动机构使所述头部组件向所述第二方向移动，并且，在与所述第一路径并排的第二路径上使该头部组件向所述第一方向移动。
2.根据权利要求1所述的对象物的移动装置，其特征在于：
所述第一驱动机构具备在所述第二方向上进退移动的滑动件，所述头部组件安装于所述滑动件的远端，
在所述滑动件的前进方向的上游侧配置所述第一路径，在下游侧配置所述第二路径，
所述照明组件被配置在所述滑动件与所述基台之间，
所述滑动件在将所述头部组件对准于所述第一路径的第一位置与将所述头部组件对准于所述第二路径的第二位置之间移动，
所述照明组件在所述滑动件处于所述第二位置的状态时，不与所述头部组件发生干扰而在所述第一路径上移动。
3.根据权利要求1或2所述的对象物的移动装置，其特征在于：
所述第一驱动机构使所述头部组件在所述第一方向上的第一端部与第二端部之间移动，
所述第二移动机构使所述照明组件在第三端部与第四端部之间移动，在所述第一方向上所述第三端部比所述第一端部位于内侧并且所述第四端部比所述第二端部位于内侧，
所述第三端部及所述第四端部被设定在如下位置，亦即：在所述头部组件至少处于所述第一路径上的所述第一端部或所述第二端部的状态下，即使所述照明组件在所述第一路径上移动也不与所述头部组件发生干扰的位置。
4.根据权利要求3所述的对象物的移动装置，其特征在于，所述移动线的所述多个作业部还包括：
尖头贮存部，以能够安装于所述头的状态保持多个尖头，其中，所述尖头能够安装于所述头且能够从所述头拆卸，并且用于吸引所述移动对象物和将吸引的所述移动对象物排出；以及
尖头废弃部，回收结束所述移动对象物的所述吸引以及排出并从所述头拆卸的所述尖头，其中，
所述尖头贮存部被配置在所述第一端部与所述第三端部之间，所述尖头废弃部被配置在所述第二端部与所述第四端部之间。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的对象物的移动装置，其特征在于：
所述头安装有用于吸引所述移动对象物和排出所吸引的所述移动对象物的尖头，
所述控制部进行如下控制的至少其中之一：
控制所述第一移动机构，使所述头部组件经由所述第二路径而对准于所述第一容器，以便使用所述尖头吸引所述移动对象物，并且，控制所述第二移动机构，使所述照明组件及所述摄像组件对准于所述第二容器，以便拍摄所述第二容器的控制；
控制所述第一移动机构，使所述头部组件经由所述第二路径而对准于所述第二容器，以便将吸引的所述移动对象物从所述尖头排出，并且，控制所述第二移动机构，使所述照明组件及所述摄像组件对准于所述第一容器，以便拍摄所述第一容器的控制。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的对象物的移动装置，其特征在于：
所述第二驱动机构使所述照明组件还向所述第二方向移动，
所述第三驱动机构使所述摄像组件还向所述第二方向移动。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的对象物的移动装置，其特征在于：
所述头部组件包括多个所述头，
所述控制部控制所述头的上下方向的移动，使所述多个头同时动作。
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| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
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