CN106456054B - 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的系统 - Google Patents

手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106456054B
CN106456054B CN201580032546.8A CN201580032546A CN106456054B CN 106456054 B CN106456054 B CN 106456054B CN 201580032546 A CN201580032546 A CN 201580032546A CN 106456054 B CN106456054 B CN 106456054B
Authority
CN
China
Prior art keywords
bar
user
bending
plane
vertebra
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580032546.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106456054A (zh
Inventor
T·肖勒
R·E·伊萨克斯
S·怀特
A·波迪尔
R·戈尔曼
E·芬利
J·E·加里卜
M·彼得森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nuvasive Inc
Original Assignee
Nuvasive Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nuvasive Inc filed Critical Nuvasive Inc
Priority to CN201910655914.4A priority Critical patent/CN110367988A/zh
Publication of CN106456054A publication Critical patent/CN106456054A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106456054B publication Critical patent/CN106456054B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
    • A61B17/58—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like
    • A61B17/88—Osteosynthesis instruments; Methods or means for implanting or extracting internal or external fixation devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
    • A61B17/58—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like
    • A61B17/88—Osteosynthesis instruments; Methods or means for implanting or extracting internal or external fixation devices
    • A61B17/8863—Apparatus for shaping or cutting osteosynthesis equipment by medical personnel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/63—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for local operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
    • A61B17/58—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like
    • A61B17/68—Internal fixation devices, including fasteners and spinal fixators, even if a part thereof projects from the skin
    • A61B17/70—Spinal positioners or stabilisers ; Bone stabilisers comprising fluid filler in an implant
    • A61B17/7001—Screws or hooks combined with longitudinal elements which do not contact vertebrae
    • A61B17/7002—Longitudinal elements, e.g. rods
    • A61B17/7011—Longitudinal element being non-straight, e.g. curved, angled or branched
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/108—Computer aided selection or customisation of medical implants or cutting guides
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H50/00—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics
    • G16H50/50—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics for simulation or modelling of medical disorders

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Urology & Nephrology (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Abstract

手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的系统。本发明提供用于规划、进行和评估脊椎外科手术期间对脊椎的手术矫正的方法。这些方法是经由GUI通过控制单元以数字化螺杆位置、数字化结构参考点、接受一个或多个矫正输入以及产生经成形以在不同于最初数字化位置的位置处接合螺杆的一个或多个杆解决方案输出来实施。

Description

手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的系统
相关申请案的交叉参考
本申请案是国际专利申请案，其要求共同拥有并且同在申请中的2014年6月17日提交的名称为“《用于进行脊椎手术的系统和方法(System and Methods for PerformingSpinal Surgery)》”的美国临时专利申请案第62/013,387号，和共同拥有并且同在申请中的2015年1月20日提交的名称为“《用于进行脊椎手术的系统和方法(System and Methodsfor Performing Spinal Surgery)》”的美国临时专利申请案第62/105,733号的优先权，其全部内容以引用的方式并入本文中如同在本文中全文阐述一般。
技术领域
本申请案涉及脊椎手术。更具体地说，本申请案涉及与规划、进行和评估脊椎外科手术期间的脊椎手术矫正有关的系统和方法。
背景技术
脊柱是骨骼和结缔组织的极其复杂的系统，其提供对身体的支撑并且保护脆弱的脊髓和神经。脊柱包括一系列彼此在顶上堆叠的椎骨体，每个椎骨体包括相对脆弱的松质骨的内部或中心部分和相对坚固的皮质骨的外部部分。定位于每个椎骨体之间的是椎间盘，其缓冲和减弱施加在脊柱上的压力。含有脊髓的椎管位于椎骨体之后。脊椎具有天然弯曲(即，在腰椎和颈椎区域中前凸并且在胸部区域中后凸)，使得上部和下部脊椎的端板彼此相对倾斜。
存在多种脊柱病症，包括脊柱侧凸(脊椎的异常横向弯曲)、脊柱后凸过度(脊椎的异常向前弯曲)、脊柱前凸过度(脊椎的异常向后弯曲)、脊椎前移(一个脊椎在另一个脊椎上的向前移位)以及其它由畸形、疾病或创伤引起的病症(如脊椎盘破裂或滑动、退行性脊椎盘疾病、脊椎断裂等)。患有这类病状的患者通常经历极度并且使人虚弱的疼痛，以及神经功能衰弱。进行用于脊椎融合、减压、变形和其它重建的后路内固定(posteriorfixation)以治疗这些患者。腰椎、胸部和颈椎程序中的后路内固定的目的是使脊椎区段稳定、矫正多轴对准以及帮助优化脊髓和神经的长期健康。
脊椎变形是相对于脊椎的正常对准而言的结构变化的结果，并且通常由至少一个不稳定活动区段引起。脊椎变形的定义和范畴以及治疗方案持续演变。脊椎变形矫正的手术目标包括弯曲矫正、防止进一步变形、改善或保护神经功能以及恢复矢状面和冠状面平衡。在成年人脊椎变形(ASD)的情况下，矢状面对准和参数变得越来越认为与与健康有关的生命质量评分(health related quality of life score；HRQOL)有关。在文献中，存在HRQOL分数与放射参数(如矢状面纵轴(Sagittal Vertical Axis；SVA)、骨盆倾角(PT)之间的显著相关性以及骨盆发病率与腰椎脊柱前凸之间的错配。
在脊椎手术期间、螺杆、卡钩和杆是用于使脊椎稳定的装置。这类程序通常需要许多骨元件的器械操作。设计装置(例如杆)并且植入患者中可以是极具有挑战性的。脊椎杆通常由不锈钢、钛、钴铬或其它类似硬金属形成，并且因此难以在不存在某些类型的基于杠杆的弯曲件存在下弯曲。此外，脊椎杆需要按六度的自由度定向以补偿患者脊椎的解剖学结构以及用于将杆固定到脊椎的连接点(螺杆、卡钩等)。另外，所治疗的生理学问题以及医生偏好将决定准确的配置需要。因此，脊椎杆的尺寸、长度和特定弯曲度取决于待约束的每节脊椎的尺寸、数目和位置、脊椎之间的空间关系以及用于保持杆连接到脊椎的螺杆和卡钩。
脊椎杆的弯曲可通过许多方法实现。最广泛使用的方法是称为法式弯曲件(French Bender)的三点式弯曲件。法式弯曲件是钳类装置，其经人工操作以在杆中置放一个或多个弯头。法式弯曲件需要把柄以进行操作以及基于把柄的长度提供杠杆。使用法式弯曲件需要较高水平的医生技能，因为弯头的位置、角度和旋转的决定通常是主观的并且可以难以与患者的身体结构相关。使杆弯曲以适配螺杆和/或卡钩构筑体的其它方法包括使用原位杆弯曲件和钥孔弯曲件。然而，所有这些方法可以是主观的、反复的并且通常称为“技术”。因此，在复杂和/或长脊椎构筑体的定型中，杆弯曲和降低活动性可以是费时和可能令人受挫的步骤。为了实现最佳弯曲而增加手术时间对于患者来说是昂贵的并且增加致病机率。当杆弯曲进行不充分时，杆可预载构筑体并且增加固定系统失效的机率。弯曲和所涉及的再弯曲还可以促进金属疲劳和在杆中产生应力梯级。
针对计算机辅助设计或脊椎杆成形的努力由于缺少弯曲装置以及缺少对弯曲手术装置中所涉及的所有问题的理解而大部分未获得成功。新近，在颁予伊萨克(Isaacs)的美国专利案第7,957,831号中，描述一种杆弯曲系统，其包括空间测量子系统(其具有数字转换器以获得手术植入物(螺杆、卡钩等)的三维位置)、用于将植入物位置转换成一系列弯曲指令的软件以及用于执行弯曲指令使得杆将精确弯曲以在每个螺杆内定制的适配的机械杆弯曲件。这是有利的，因为其提供可定量的杆弯曲步骤，其针对每个患者的解剖结构定制，使得外科医生能够一次性建立定制的适配杆，从而增加杆弯曲的速度和功效，尤其是在复杂病例中。这又降低与这类程序相关联的致病率和成本。然而，仍需要改良杆弯曲系统，其实现固定程序中的弯曲和变形矫正，向用户提供更多的杆弯曲方案，并且容纳更多的用户临床偏好。
发明内容
本发明包括用于杆弯曲的系统和方法，其使得用户(例如外科医生)能够定制杆弯式指令以适合患者脊椎病状的所需矫正。
根据广泛方面，本发明包括空间追踪系统，其用于获得手术植入物的三维位置信息；处理系统，其具有基于所需矫正将植入物位置转换成一系列弯式指令的软件；和机械杆弯曲件，其用于弯曲手术连接装置以实现所需脊椎矫正。
根据本发明的另一个方面，空间追踪系统包括红外(IR)位置传感器和至少一个IR反射追踪阵列，其连接到用于使手术植入物位置数字化的数字转换器指示器。空间追踪系统以通信方式连接到处理系统，使得处理系统可使用空间位置信息产生弯式指令。
根据本发明的另一个方面，处理系统经编程以基于一个或多个外科医生指定的临床目标来产生弯式指令。举例来说，处理系统可经编程以产生常规弯曲、调节杆将弯曲的一个或多个点、提出预弯曲杆方案、在矢状面中提供脊椎矫正、在冠状面中提供脊椎矫正、在轴平面中提供脊椎矫正以及提供矫正以实现整体脊椎平衡，并且以及执行多种预定功能。处理系统可进一步经编程以接收手术前脊椎参数、输入规划或目标脊椎参数和/或追踪这些参数的手术中测量值。处理系统进一步经配置以有意义的方式向用户预览和显示这些临床目标和/或预定功能的结果。
根据本发明的另一方面，可使用所述系统的各种实施例进行一个或多个外科手术。
附图说明
所属领域的技术人员在结合附图阅读本说明书时将显而易见本发明的许多优点，其中相同参考数字用于相同元件，并且其中：
图1是描绘根据一个实施例的手术规划、评估和纠正系统的组件的外科手术设置；
图2是处于闭合位置的数字转换器阵列的一个实施例的透视图，其包含一部分图1的系统；
图3是图2的数字转换器阵列的分解透视图；
图4是处于开放位置的图2的数字转换器阵列的透视图；
图5是数字转换器指示器组件的一个实施例的正视图，其包含一部分图1的系统；
图6是与图2的数字转换器阵列相容的多种手术指示器的透视图；
图7是根据一个实施例的空间追踪算法的透视图；
图8是描绘根据一个实施例的杆弯曲工作流的流程图；
图9是描绘根据第一实施例的产生杆解决方案的步骤的流程图；
图10是描绘根据第二实施例的产生杆解决方案的步骤的流程图；
图11是描绘根据第三实施例的产生杆解决方案的步骤的流程图；
图12是描绘根据第一实施例的杆弯曲过程的步骤的流程图；
图13是描绘图1的系统的实例设置屏幕的屏幕截图；
图14是描绘图1的系统的实例IR定位传感器设置屏幕的屏幕截图；
图15是屏幕截图，其描绘在图12的获取螺杆步骤中的第一步骤期间，实例螺杆位置数字化屏幕；
图16是屏幕截图，其描绘在图12的获取螺杆步骤中的第二步骤期间，实例螺杆位置数字化屏幕；
图17是屏幕截图，其描绘在图12的获取螺杆步骤中的第三步骤期间的实例螺杆数字化屏幕；
图18是屏幕截图，其描绘图1的系统的实例杆应力图屏幕；
图19是屏幕截图，其描绘图12的弯式指令步骤中的实例弯式指令屏幕；
图20是描绘根据第二实施例的杆弯曲过程的步骤的流程图；
图21是描绘图1的系统的实例高级选项菜单屏幕的屏幕截图；
图22是说明根据一个实施例的调节点特征的第一实例屏幕的屏幕截图；
图23是说明图22的调节点特征的第二实例屏幕的屏幕截图；
图24是说明图23的调节点特征的第三实例屏幕的屏幕截图；
图25是说明根据一个实施例的预弯曲预览特征的第一实例屏幕的屏幕截图；
图26是说明图25的预弯曲预览特征的第二实例屏幕的屏幕截图；
图27是说明图25的预弯曲预览特征的第三实例屏幕的屏幕截图；
图28是屏幕截图，其说明根据一个实施例的矢状面矫正特征的第一实例屏幕；
图29是屏幕截图，其说明根据图28的实施例的矢状面矫正特征的第二实例屏幕；
图30是屏幕截图，其说明根据第二实施例的矢状面矫正特征的第一实例屏幕；
图31是屏幕截图，其说明根据图30的实施例的矢状面矫正特征的第二实例屏幕；
图32是屏幕截图，其说明根据图30的实施例的矢状面矫正特征的第三实例屏幕；
图33是屏幕截图，其说明根据第三实施例的矢状面矫正特征的实例屏幕；
图34是屏幕截图，其说明根据图28和/或图33的实施例的矢状面矫正特征的其它实例屏幕；
图35是屏幕截图，其说明根据第一实施例的冠状面矫正特征的第一实例屏幕；
图36是屏幕截图，其说明根据图35的实施例的冠状面矫正特征的第二实例屏幕；
图37是屏幕截图，其说明根据第二实施例的冠状面矫正特征的第一实例屏幕；
图38是屏幕截图，其说明根据图37的实施例的冠状面矫正特征的第二实例屏幕；
图39是屏幕截图，其说明根据第三实施例的冠状面矫正特征的第一实例屏幕；
图40是屏幕截图，其说明根据第四实施例的冠状面矫正特征的第一实例屏幕；
图41是屏幕截图，其说明根据图40的实施例的冠状面矫正特征的第二实例屏幕；
图42是屏幕截图，其说明根据图40的实施例的冠状面矫正特征的第三实例屏幕；
图43是屏幕截图，其说明根据图40的实施例的冠状面矫正特征的第四实例屏幕；
图44是屏幕截图，其说明根据第五实施例的冠状面矫正特征的第一实例屏幕；
图45是屏幕截图，其说明根据图44的实施例的冠状面矫正特征的第二实例屏幕；
图46是屏幕截图，其说明根据图44的实施例的冠状面矫正特征的第三实例屏幕；
图47是屏幕截图，其说明根据第六实施例的冠状面矫正特征的第一实例屏幕；
图48是屏幕截图，其说明根据图47的实施例的冠状面矫正特征的第二实例屏幕；
图49是屏幕截图，其说明根据图47的实施例的冠状面矫正特征的第三实例屏幕；
图50是屏幕截图，其说明根据图47的实施例的冠状面矫正特征的第四实例屏幕；
图51是屏幕截图，其说明根据图47的实施例的冠状面矫正特征的第五实例屏幕；
图52是屏幕截图，其说明根据一个实施例的轴矫正特征的实例屏幕；以及
图53是机械杆弯曲件的一个实施例的透视图，其包含一部分图1的系统。
具体实施方式
以下描述本发明的说明性实施例。为清楚起见，在本说明书中不描述实际实施方案的所有特征。当然应了解，在任何这类实际实施例的发展中，必须作出大量实施方案特定决策以实现开发者的特定目标，如符合系统相关以及商业相关的限制，这在各个实施方式之间是不同的。此外，应了解，这类开发工作可能是复杂且耗时的，但是尽管如此也将是受益于本发明的所属领域的一般技术人员的常规任务。本文中所公开的系统和方法涉及多种本发明的特征和组分，其个别地和以组合方式保证专利保护。
现参考图1，作为实例，展示手术规划、评估和矫正系统10的一个实施例，其包括空间追踪系统12，其用于获得一个或多个手术植入物14的位置；控制单元16，其含有将植入物位置转换成一系列弯曲说明的软件；和弯曲装置18，其用于执行弯曲指令。
优选的是，空间追踪系统12包括IR位置传感器20、数字转换器指示器23以及其它组件，包括主体USB转换器21。空间追踪系统12与控制单元16通信。控制单元16具有空间关联软件和C臂视频导入功能，并且以通信方式连接到显示器32，使得可将与外科手术相关的信息以有意义的方式传送给用户。作为实例，相关信息包括(但不限于)通过IR位置传感器20获得的空间定位资料(例如x、y和z轴的移位资料和定向/旋转资料Rx、Ry和Rz)，和由C臂荧光镜产生的手术中荧光镜图像。
在进一步说明系统10的特征和多种功能性模式之前，将进一步详细描述系统10的硬件组件和特征。控制单元16包括主显示器32和处理单元，其共同含有基本处理功能以用于控制系统10。主显示器32优选配备有图形用户界面(GUI)，其能够以图形方式向用户传递信息并且接收来自用户的指令。处理单元含有计算机硬件和软件，其发送和接收数字和/或模拟信号、处理数字和/或模拟信号以及将经处理的资料经由显示器显示给用户。控制单元16内软件的主要功能包括经由触摸屏主显示器32接收用户命令、根据既定算法处理资料、显示所接收的参数和经处理的资料以及监测系统状况。根据一个实例实施例，主显示器32可包含15”LCD显示屏，其配备有适合的触摸屏技术，并且处理单元可包含2GHz处理器。处理单元可进一步包括电动USB端口、一个或多个媒体驱动器、网口、无线网卡以及用于连接其它附件、传感器和外部装置(例如打印机、键盘、鼠标等)的多个其它端口(例如USB、红外线等)。优选在使用期间，控制单元16位于手术台附近，但位于手术区域外。
根据一个或多个实施例，系统10包含电生理监测系统，其经由控制单元16以通信方式连接到空间追踪系统12和/或C臂。仅作为实例，电生理监测系统可以是名称为“《神经生理学监测系统(Neurophysiologic Monitoring System)》”并且在2008年4月3日申请的美国专利案第8,255,045号中展示和描述的电生理监测系统，其全部内容以引用的方式并入本文中如同在本文中全面阐述一般。
图2-6描绘与本发明一起使用的一个或多个数字转换器指示器23的多种组件。图2-4详细描述数字转换器指示器23的实例IR反射追踪阵列22组件。阵列22包括外壳34、侧板36以及在阵列22上的多个位置以计算出的方式配置的多个IR反射球38，使得其位置信息可由IR位置传感器20选择性检测。外壳34包含顶部外壳40、底部外壳42以及末端螺纹孔56，其经配置以可螺纹旋拧方式接收触笔(例如触笔24、26、28和/或30)的带螺纹末端78。顶部外壳部分40进一步包含上部44、下侧46和侧面48。多个球形孔口52在上部44与下侧46之间延伸并且经设定大小和设定尺寸以接收凹穴54内的反射球38。每一个侧面48包括切口50，其经设定大小和设定尺寸以接收舌部70。底部外壳42包含第一表面58和第二表面60。第一表面58包括巢台62和子弹柱64。每个挡板36包括把手部分66、保护部分68、舌部70、齿合齿轮齿72以及用于接收子弹柱64的通道74。弹簧76在两个挡板36之间延伸并且由弹簧柱71保持在适当位置。
在组装状态中，每个IR反射球38巢套在平台62上。顶部外壳40以搭扣配合配置放在底部外壳42上，使得每个IR反射球38在凹穴54内的各别球形孔口52内适配。根据一个实施方案，侧板36安置在壳体34上方，其中舌部70滑入切口50使得每个挡板盖68精确地掩盖二分之一的IR反射球38(例如中间IR反射球38)，如图2中所描绘。
如图5中所描绘，IR反射追踪阵列22与一个或多个手术物品(例如触笔24、26、28、30)配对。每个触笔24、26、28、30包括带螺纹的近端78(用于与IR反射追踪阵列22的带螺纹的末端孔口56配对)、长形机械轴80和成形远侧尖端82。成形远侧尖端82可以是任何与特定螺杆头的形状互补并且牢固地装配在特定螺杆头内的形状。举例来说，图6展示触笔24、26、28和30，其各自具有不同的成形远侧尖端，所述远侧尖端经设计以与不同的开放螺杆系统和微创螺杆系统配对。远侧尖端82优选插入每个螺杆中，同时将数字转换器指示器同轴定向到螺杆(或其它固定装置)。
数字转换器指示器23可用于获取与一些或所有螺杆位置有关的位置信息。根据优选实施例，成形远侧尖端82共轴对准到螺杆头中并且阵列22经触发以记录螺杆点。螺杆位置可按上方-下方或下方-上方方向数字化。根据一些实施方案，第一个数字化螺杆位置与弯曲指令的杆插入方向分量相关(下文中描述)。挤压柄66激活弹簧机构并且经由齿合齿轮齿72准许挡板36相等地开放(图4)。打开挡板盖68可暴露中间IR反射球38并且使得IR追踪阵列22被IR位置传感器20“发现”以及数字转换器指示器23的位置被数字化。以这种方式，IR位置传感器20仅在中间球38暴露时识别数字转换器指示器23，其实现逐点追踪并且避免可能在持续追踪手术目标的现有技术系统中发生的一个或多个不需要的资料点的传感和数字化。此外，使用齿轮机制使得被动IR反射球38能够被IR位置传感器20对称地“发现”，从而使系统10能够更精确计算位置信息。根据一些实施方案，控制单元16发出可听声音以通知用户中间球38被IR位置传感器20识别并且获得螺杆点。一旦记录一个点，可释放挡板柄66，从而封闭侧板36。接着对所有待数字化的螺杆位置重复这一过程。
根据本发明，提供多种用于实现杆弯曲的算法。如上文所阐述，空间追踪系统12测量所追踪的IR反射球38的六度自由度(6DOF)信息。这些资料提供每个相关螺杆的完全位姿(位置和定向)，其接着可供算法库用于计算弯曲指令。手术弯曲软件获得螺杆位置的位置和方向资料并且使用一种或多种基于几何形状的算法将这些相对螺杆位置转换成一系列弯曲指令。
根据本发明，提供多种用于实现杆弯曲的算法。手术弯曲算法可分成两个较小的子系统：(1)空间位置算法，其获取、收集并且数字化空间中的点和(2)弯曲算法，其分析所述点并且计算用机械弯曲装置18使杆弯曲所需的的弯曲指令和杆长度。
如上文所阐述，空间追踪系统12测量所追踪的IR反射球38的六度自由度(6DOF)信息。这些资料提供每个相关螺杆的完全位姿(位置和定向)，其接着可供算法库用于计算弯曲指令。图7是流程图，其指示根据一个实施例的空间位置资料获取方法的步骤。系统10由配置初始化传感器目标以连接到、控制IR位置传感器20并且从其读取资料(步骤140)。接着，系统10检测所有与其连接的装置并且查找具有对应于IR位置传感器20的装置ID的装置(步骤141)。在步骤142，如果在步骤141发现IR位置传感器20，那么系统10继续建立与IR位置传感器20的连接(步骤143)。然而，如果系统10不持续检索。在系统10连接到IR传感器20之后，其接着加载定义阵列22的工具文件(步骤144)。在初始化和工具文件加载之后，IR传感器20必须准备获得资料。在步骤145，启用IR传感器20并且准备产生位置资料，但保持空闲直到开始追踪。作为实例并且如参考图14所描述，相对于患者身体选择IR传感器20的位置引起控制单元16向IR传感器20发送一条开始追踪的命令。在开始追踪(步骤146)的情况下，IR传感器20可关于资料被轮询(步骤147)。优选地，从IR传感器20每秒请求二十次新资料。在步骤148，检验由轮询IR传感器20而产生的资料以确保其报导有效资料。如果所有IR反射球38都对于IR传感器20可见、数字转换器指示器23完全位于IR传感器20的工作体积内、IR传感器20与数字转换器指示器23之间不存在干扰并且所报导的位置和旋转信息皆为非空，那么资料可视为有效。在步骤149，如果不认为资料有效，那么系统10不使用数字化点并且恢复轮询。如果第五个IR反射球38(即中间球)在数字转换器指示器23上可见(步骤150)，那么弯曲算法的收集位置资料的过程开始。如果中间球38不可见，那么资料仅可由系统10使用，以展示IR传感器20和IR反射追踪阵列22的附近(步骤151)。由弯曲算法使用的点优选是若干未经处理的元素的平均值(步骤152)。通常，在这一步骤收集五个点，随后处理所述点并且使得可供弯曲算法使用。使用平均值计算获得位置资料的平均值。在四元数表示中获得方向的平均值(未经处理的形式)，接着变换为单位方向向量。资料使用旋转矩阵从空间追踪系统12坐标旋转到系统10坐标框架。在步骤153，在所有处理之后，资料可用于弯曲算法以收集和进一步处理，如下文将更详细地描述。
手术弯曲软件如上文所描述获得螺杆位置的位置和方向资料，并且使用一种或多种基于几何形状的算法将这些相对螺杆位置转换成一系列弯曲指令。图8是指示根据第一实施例的手术弯曲过程的步骤的流程图。在输入验证步骤154，系统10可验证系统输入以确保杆悬垂物大于零，验证传感器设置以确保已设定IR传感器20位置，以及验证每个获取的点。借助于实例，验证每个获取的点可确保例如至少两个螺杆点数字化、不存在两个螺杆位置相隔过远、不存在两个螺杆位置太过接近以及最上方与最下方螺杆位置之间的跨度不长于最长的可用杆。
在转换步骤155，资料可经定中心和对准使得所获得的第一资料点设定在系统10座标的原点并且所有资料与系统的座标的x轴对准，从而减少IR传感器20相对于患者脊椎的任何可能的未对准。
在杆计算步骤156，系统10可进行直线型杆解决方案、预弯曲杆解决方案和定制弯曲杆解决方案的杆计算。对于直线型杆溶液，系统10首先测定将跨越所有螺杆位置的直线型杆的长度。可计算这一长度以容纳每个螺杆头、所选择的杆的六边形和鼻长度以及用户所选择的杆悬垂物长度。系统10接着拟合资料与直线，如果螺杆资料属于直线的容许度内，那么弯曲指令将返回直线型杆，否则其将返回无杆解决方案并且继续寻找预弯曲杆解决方案。仅作为实例，在每个矢状面和冠状面中，容许度可以是2mm。
对于预弯曲杆解决方案，系统10首先由可供使用的杆测定来自可供使用的杆的将跨越所有螺杆位置的最短的预弯曲杆的长度(如下文将更详细地描述)。可计算这一长度以容纳每个螺杆头、所选择的杆的六边形和鼻长度以及用户所选择的杆悬垂物长度。随后，系统10将数字化螺杆资料拟合到3维空间中的圆弧。如果螺杆资料属于弧的容许度内，那么弯曲指令将返回预弯曲杆解决方案，否则其将返回无杆解决方案并且继续寻找定制弯曲杆解决方案。作为实例，在每个矢状面和冠状面中，这一容许度可以是2mm。
图9描绘根据一个实施例的定制弯曲算法的流程图。在步骤158，如上文所阐述由空间追踪系统12产生螺杆位置和方向资料。接着，将资料规划到两个平面中：x-y平面(冠状面视图)和x-z平面(矢状面视图)。接着讲每个规划处理成2D资料集。在步骤159，经由杆的末端的第一个弯曲位置的小型递增补偿产生固定尺寸回路，其优化弯曲减少162的能力以得到平滑的解决方案。在步骤160，系统10在每个螺杆位置产生样条曲线节点并且经由螺杆点生成分段连续第4阶多项式曲线(三次样条)。在步骤161，沿曲线以规则间隔(例如每1cm)对光滑的连续样条曲线进行取样，以产生所提出的弯曲位置的初始集合。在步骤162，从来自步骤161的所提出的弯曲位置的初始集合移除尽可能多的弯曲，以减少用户必须在杆上执行的弯曲数目，以便使其在每个数字化螺杆点适配螺杆。根据一个实施例，如果消除弯曲将引起以下结果，那么不移除弯曲：(1)引起弯曲杆的路径偏离超过预定容许度限制；(2)引起任何弯式角超出最大所需弯角；以及(3)引起杆与螺杆的交叉角超出螺杆头的最大回转。一旦弯曲数目已减少，组合2D资料集并且处理成3D资料集。接着使用以下计算方法，基于每种线段相互相用之间的距离(位置)、两条线段之间的角度(弯角)以及将弯头定向到下一个弯曲面所需的旋转(旋转)来评估3D线段：
位置：((X2-X1)2+(Y2-Y1)2+(Z2-Z1)2)1/2
弯角：arc-cosine(V12·V23)
其中·是点乘并且V是2个点之间的向量
旋转：arc-cosine(N123·N234)
其中·是点乘并且N是含有3个点的平面的法向量。
接着将这些所计算的数字针对杆弯曲件18的物理设计以及所选择的杆材料和直径列表。基于用机械杆弯曲件18和特定种类的杆进行的前述校准测试，弯角说明机械杆弯曲件18的容许度并且将说明杆材料和直径。校准测试量化在弯曲某一杆材料和直径时预期的弹簧反弹量。作为说明，5.5mm直径钛杆弹簧反弹可由第1阶线性方程式表征：
BAA＝0.94×BAT-5.66
其中BAT是由3D线段计算的所需的理论弯角并且BAA是使杆弯曲到其可回弹到理论弯角所需的实际弯角。因此，使用这一方程式，当由以上3D线段计算20度弯曲时，所述杆的“弹簧反弹”方程式将制定需要执行25度弯曲以使其弹簧反弹到20度。最终杆的长度是所有所计算的距离加所选择的杆悬垂物的总和。
一旦已产生所有杆解决方案，那么回路完成(步骤163)。在步骤164，由以上回路中产生的所有杆解决方案，系统10可输出具有最小的最大弯角的杆解决方案(即，最平滑的弯曲杆)。应了解，系统10可基于许多其它准则来选择所显示的杆解决方案。在步骤169，系统10接着产生空间中弯曲的的三维位置。
再参考图8的流程图，由以上杆计算步骤156的几何弯曲位置和/或预弯曲杆输出，系统10向用户产生选择直线型杆、预弯曲杆或定制弯曲杆的指令(步骤157)。所有输出指令皆是人类可读的字符串或符号。在所有情况下，如上文所描述计算必需杆的长度并且向用户显示为剪裁杆或标准杆。对于定制弯曲解决方案，将杆装载到弯曲件中，其中“插入端”(例如杆的一个预定端)进入弯曲件筒夹126。归因于几何约束，如果杆无法从插入端弯曲，那么颠倒指令，并且发出将杆的剪裁(或鼻)端放入弯曲件筒夹126的指令。由几何弯曲位置产生弯曲说明并且提供为“位置”、“旋转”和“弯曲”值，如下文将更详细地描述。这些值对应于机械弯曲件18上的符号。
图10-11描绘定制弯曲算法的第二个实施例的流程图。根据这一第二个实施例，定制弯曲算法包括用于显现虚拟杆的虚拟弯曲件。以下计算方法和图10-11的流程图突显这一实施例的步骤。
3D向量si＝[si x，si y，si z]T表示第i’个螺杆由用户数字化，使得定义杆构筑体的N个所获得的螺杆的集合可标示为
可假设已按顺序收集螺杆(例如最上方螺杆到最下方螺杆或最下方螺杆到最上方螺杆)，因此指数i也可以视为贯穿时间的指数。
长度Lr(以mm表示)的虚拟杆(R)分解为Nr个均匀分布的点，R＝[r0，……，rNr-1]。每个杆点ri由两个分量(一个空间分量和一个方向分量)组成，其中杆点之间区段是恒定的并且由下式定义
让那么
虚拟弯曲件(B)由具有半径Mr(mm)的心轴(M)组成。优选的是(但非必须)，当在M周围弯曲虚拟杆时，重要假设是保留弧长度。仅出于说明性目的，如果将90°弯曲引入具有10mm半径的心轴周围的长度是100mm的实例杆R以产生杆那么
虚拟杆R根据指令表弯曲。每条指令由位置(I1)、旋转(Ir)和弯角(Iθ)组成。位置是弯曲件中杆的位置并且对应于直接位于心轴M下的点。旋转以度(0°-360°)表示并且对应于筒夹中杆从0开始旋转的量。弯角由对应于特定角(以度表示)的单个字母表示。弯曲件上的相应槽口具有相同字母以供用户选择。
杆经初始化(步骤166)使得空间分量并且方向分量其有效地定向虚拟杆在虚拟弯曲件中零旋转。对于每条弯曲指令(步骤167)，系统10使虚拟杆围绕x轴旋转Ir(步骤168)。系统10返鲜匹配I1的点虚拟杆由转化。随后，将从i到i+Mr×Iθ的每个杆点投影到心轴M上，同时保持区段长度(步骤169-170)。接着使虚拟杆围绕x轴旋转角度-Ir。随后，系统10检查以验证筒夹中的虚拟杆具有正确方向向量(步骤171)。在这一点，R粗略估计杆的几何形状，因为其将在生理机械弯曲件18中弯曲。
下一个步骤是对准弯曲虚拟杆与所获得的螺杆位置(步骤172)。根据一个实施例，对准过程具有两个阶段-首先，系统100查找最佳旋转粗量表(步骤174)。接着，系统进行迭代最接近点迭代算法精细量表。
优选地，系统首先初始化接近整体最小值的结果(步骤173)。在杆对准算法中，这一初始化遵循下文所描述的方法：
使用定制杆的弧长度和螺杆的弧长度，产生从螺杆到杆的假设匹配。这产生具有相同尺寸的两个3D点集合。提供两个3D平均中心点集合∑＝[σ0，…，σN-1]和Γ＝[γ0，…，γN-1]，接着在最小二乘法含义中，需要最小化
其中T表示旋转矩阵。让表示最佳3D旋转矩阵，那么
其产生其中
C＝SVD(H)＝U∑VT (5)
和
(步骤174)。
归因于由弧长度的差异潜在引入的误差，所提出的解决方案可能不是整体最小值。因此，重复以下过程直到收聚(步骤175)：
对于每个si，寻找最接近的rj(步骤176)
计算残余向量ei＝si-rj
计算平均残余向量(步骤177)
由转换杆(步骤178)
验证错误减少(步骤179)。
随后，在步骤180显现虚拟杆。曲线可通过穿越杆点的每个三单元组并且计算两个向量之间的角度来经简化用于显现目的。如果第一个三单元组是{r0，r1，r2}，那么两个向量形成为v＝r1-r0和w＝r2-r0。如果|v×w|＝0，那么三单元组的中间点(在这种情况下，r1)是冗余的，不提供杆的几何形状的新信息并且可被移除。
应了解，根据杆弯曲算法的这一实施例，虚拟弯曲件优选能够使杆在任何位置以任何角度弯曲以观察弧长度。使用虚拟弯曲3D杆测定问题螺杆(即具有高螺杆-杆适配误差的螺杆位置)可在实际杆弯曲之前产生实际螺杆与实际杆之间的精确适配。这在需要定量杆解决方案与数字化螺杆位置之间的偏差量以及将一个或多个手术参数输入杆弯曲计算的某些手术应用可尤其有利。
根据本发明，描述用于产生定制弯头的算法的第三实施例，其可结合第二实施例使用。所述方法涉及一种或多种算法，其从机率分布取样并且使用随机取样以获得数值结果。马尔可夫链(Markov chain)是随机变数的序列，X0、X1、……，使得当前状态、未来和过去状态独立。
p(Xn+1＝x|X0＝x0，X1＝x1，...，Xn＝xn)
＝p(Xn+1＝x|Xn＝xn) (1)
提供定义构筑体的螺杆的有序集合
其中si＝[si x，si y，si z]T表示第i个3D螺杆由用户数字化，系统10查找弯曲指令的集合，其定义以由误差函数定义的最佳方式与螺杆适配的杆。应了解，弯曲件空间的检索非常复杂，因为必须观察算法的若干限制以产生有效的弯曲指令(例如弯曲位置不能过于接近螺杆、弯曲位置必须相隔5mm的倍数、弯曲角度必须是5°的倍数、没有弯角大于60°等)。
根据第二实施例，可基于虚拟杆与资料的适配良好程度来构筑似然或误差函数。本文中，杆在最小二乘法含义上与资料适配。以这种方式，定义似然函数，其组合例如先前偏好较少弯曲指令：
使得对数似然函数可定义为
其中Nb表示杆中的弯头数目，Ns表示螺杆位置的数目，si是第i'个螺杆，ri是第i'个杆点，并且α是弯头数目的控制超参数(例如α＝0.05)。
如可由方程式(3)发现，此处已引入先验函数以控制引入杆的弯头的数目。这种用于弯曲指令产生的机率性方法允许修改限制，例如也可以引入弯头严重度的先验函数。此外，可引入关于如何定义螺杆可定位于如何接近弯头的先验函数。这一先验函数可具有“优选”值，但概率性地，可存在并非这一理想化值的最佳解决方案。作为实例，可用于这一算法的一些假设规则包括(但不限于)：出生移动：向当前解决方案中添加弯头；死亡移动；从当前解决方案中移除弯头；更新移动：沿杆转换杆点。使用这一实施例可向用户提供更有潜力的杆解决方案。
现结合用于获得定制适配杆的方法的第一实施例讨论系统10的细节。通常在后部或横向固定外科手术结束时，在已安置螺杆、卡钩或其它仪器之后，但在杆插入之前使用系统10。如图12的流程图中所示，系统10获得所植入的螺杆位置的位置信息并且输出经成形以在这些植入的螺杆内定制适配的杆的弯曲指令。在步骤190，相关信息经由设置屏幕输入系统。在步骤192，用户标示将在哪个侧面建立杆(患者的左侧或右侧)。在步骤194，系统10数字化螺杆位置。在步骤196，系统10输出弯曲指令。在步骤198，用户根据弯曲指令使杆弯曲。接着如果需要，可对患者的对侧上的杆重复步骤190-198。
图13说明(仅作为实例)能够接收来自用户的输入以及向用户传达反馈信息的控制单元16的屏幕显示器200的一个实施例。在本实例中(尽管其并非必须)，使用图形用户界面(GUI)以从屏幕显示器200直接输入资料。如图13中所描绘，屏幕显示器200可含有标题栏202、导航栏204、装置栏206以及消息栏208。
标题栏202可允许用户分别经由日期和时间显示器210、设置菜单212、容量菜单214和帮助菜单216来查看日期和时间、改变设置、调节系统容量以及获得帮助信息。选择设置下拉菜单212允许用户导航到系统、历史和关机按钮(未图示)。举例来说，选择系统按钮显示杆弯曲软件版本和杆弯曲件配置文件；选择关机选项关闭杆弯曲软件应用以及任何其它驻留在控制单元16上的软件应用(例如电生理监测软件应用)；以及选择历史选项允许用户导航到先前系统会话中的历史弯曲点/指令资料，如下文将更详细地描述。选择帮助菜单216可将用户导航到系统用户手册。如下文将更详细地描述，导航栏204含有用于导航到杆弯曲过程中的多种步骤的多种按钮(例如按钮218、220、222、224、226)。按压按钮204可扩展/最小化导航栏的细节。装置栏206含有指示与系统10相关联的一个或多个装置状态的多种按钮。作为实例，装置栏206可包括按钮228和230，其分别用于系统10的数字转换器23和IR传感器20组件。按压按钮206可扩展/最小化装置栏的细节。此外，弹出式信息栏208向用户传达指令、通知和系统错误。
图13-14描绘实例设置屏幕。在显示屏幕200上选择设置按钮218后，系统10自动启动设置程序。系统10经配置以检测每个其所需组件的连接状况。仅作为实例，图标228、230分别表示数字转换器23和IR传感器20的连接性和活动性状况。如果一个或多个所需组件未连接或不当地连接，那么显示器200可经由文本、音频和/或视觉手段(例如文本消息、音调、彩色图标或屏幕、闪烁图标或屏幕等)向用户报警以在进行之前解决问题。根据一个实施例，数字转换器图标228是数字转换器的活动性获取和/或识别的状态指示符，并且图标228的存在和背景颜色可变化以指示数字转换器追踪状况。作为实例，当系统10不获取螺杆以及未识别数字转换器时，图标228可不存在，当系统10未获取螺杆并且识别数字转换器时是灰色，当系统10处于螺杆获取模式并且识别数字转换器时是绿色，并且当系统10处于螺杆获取模式并且未识别数字转换器时是红色。按压按钮206可扩展/最小化装置栏206的细节。取决于手术类型、患者变形类型等，用户可能宜从不同数字转换器的选择来选择数字转换器。根据一个实施例，按压图标228可扩展可拉出的窗口，其用于可供系统10使用的不同触笔选项(例如，如上文所描述的触笔22、24、26、30)。根据另一实施例，IR传感器图形图标230是IR传感器20的状态指示符。图标230的存在和背景颜色可变化以指示IR传感器20的状态。作为实例，图标230在系统10未识别IR传感器20时可不存在，在系统10识别IR传感器20连接到系统10时是灰色，并且在系统10感测到IR传感器20的通信或凹凸错误时是红色。优选地，在初始化弯曲应用之后，IR传感器20应在其连接时被识别。
当所有所需组件适当地连接到系统10时，用户接着可由一个或多个下拉菜单输入一个或多个情况特定信息片段。作为实例，可从屏幕显示器200的设置选择图232访问杆系统234、杆材料/直径236、杆悬垂物238、程序类型(未图示)以及外科手术的解剖学脊椎水平的下拉菜单。杆系统下拉菜单234允许用户选择其规划使用的杆系统。这一选择驱动杆材料/直径236下拉菜单的选择。作为实例，在杆系统下拉菜单234下，系统10可由来自一个或多个制造商的大量固定选项程式化。或者，其可仅由一个制造商(例如和 EXT)的固定系统选择来程式化。用户还可以选择杆材料(例如钛、钴铬等)与杆直径(例如6.5mm直径、5.5mm直径、3.5mm直径等)的组合。材料和直径选项的下拉菜单238可优先取决于杆系统的选择。因为几何形状和尺寸可在制造商和/或杆系统之间变化，用这些特定输入来程式化系统10可帮助输出甚至更精确的弯曲指令。用户还可以从杆悬垂物下拉菜单238选择悬垂物的量。作为实例，悬垂物的量可在0mm、2.5mm、5mm、7.5mm和10mm长度中选择。根据一个实施例，这一功能规定杆的上方和下方端上的对称悬垂物。根据另一实施例，这一功能还基于使用者偏好和患者解剖学考虑因素规定杆的任一端上的不同悬垂物长度。尽管未图示，但系统10含有容纳许多杆直径和过渡杆以及侧面装载和顶部装载枕骨片(如所使用)的功能性，例如在枕骨-子宫颈-胸部(OCT)融合程序中。
在设置输入被输入设置选择图232之后，系统10帮助用户在用于位置资料获取的最佳位置设置IR传感器20。应了解，任何视觉(文本、图形)指示符可用于指示IR传感器安置指令。根据一些实施方案，活动图形引导用户以相对于数字转换器阵列22在患者体内保持静态的方式安置IR传感器20。如图14中所展示，用户首先通过选择IR传感器设置图240中的左侧传感器位置按钮242或右侧传感器位置按钮244来选择IR传感器20所位于的患者侧面。选择左侧或右侧传感器位置按钮242、244启动IR传感器定位图246，使得在显示屏幕200上呈现传感器图形248和追踪容量盒图形250。在IR传感器20移动时，追踪容量盒252随传感器图形248移动。随后，用户将数字转换器阵列22安置到患者体内。一旦被系统10识别，在患者图形254上方安置目标容量盒252(其颜色可显示为白色)。随后，用户使IR传感器20相对于数字转换器阵列22移动，直到追踪容量盒250与目标容量盒252的位置匹配。根据一些实施方案，传感器图形248在其在目标追踪容量上方移动时尺寸增加并且在其在目标容量下方移动时尺寸减小。根据一些其它实施方案，追踪容量盒250可经颜色编码以描绘与目标容量的相对距离。作为实例，如果与目标容量的距离超出在一个或多个轴中的某一距离(例如在所有3个轴中超出±8cm)，那么追踪容量盒250可描绘成红色，并且在所有3个轴中的±8cm内或等于其的时候描绘成绿色。一旦确定IR传感器20的最佳位置，设置过程完成。
在用户完成设置屏幕中的所有所需步骤后，可在设置按钮218上呈现图形(例如检验)以指示这类完成并且系统10进行到图12的流程图中的步骤192。使用GUI，用户通过选择左侧“L”触发器/状况按钮220或右侧触发器/状况按钮222来标示患者脊椎的哪个侧面获取数字化位置信息。接着，用户选择获取螺杆按钮224，其将显示屏幕200导航到获取螺杆(左侧或右侧)屏幕，例如图15-17中展示。在获取螺杆模式中，显示屏幕200包括矢状面检视图256和冠状面检视图258，其分别具有矢状面和冠状面视图中的每一个中的脊椎图260、262。取决于用户数字化脊椎的哪个侧面(左侧或右侧)，脊椎图260可颠倒定向。另外，脊椎图262可突显用户数字化的患者的侧面(左侧或右侧)。用户可使用例如如上文所描述的数字转换器指示器23来数字化每个植入的螺杆的位置。随着每个螺杆点264数字化，其相对于另一个所获取的螺杆点264的相对位置可经由矢状面检视图256和冠状面检视图258在矢状面和冠状面视图中观察，如图16中所示。任选地，最后一个数字化的螺杆点可具有与先前获取的螺杆点264不同的图形266(作为实例，最后一个获取的螺杆点266可以是晕圈并且先前获取的螺杆点264可以是环)。螺杆位置可按上方到下方或下方到上方方向数字化并且根据一些实施例，系统10可在获取两个连续螺杆点位置之后检测数字化的发生方向。如果在数字化过程期间，用户希望删除数字化螺杆点，其可通过按压“清除点”按钮270来实现。如果用户希望删除所有数字化螺杆点，其可通过按压“清除所有点”按钮268来实现。
一旦认为数字化螺杆点264可接受，那么用户可按压“计算杆”按钮272，其启动曲线计算，优选使用上文所讨论的算法中的一种。一旦已计算杆解决方案，杆图形274通过螺杆点264、266填充并且可在“获取螺杆”按钮224上呈现确认图形(例如检验)以指示系统10产生杆解决方案。同时，“计算杆”按钮272变成“撤销杆”按钮272。如果用户按压“撤销杆”按钮272，那么清除杆解决方案274并且用户可获取更多的螺杆点或清楚一个或多个螺杆点。在按压“撤销杆”按钮272之后，其接着变回“计算杆”按钮272。
系统10可包括向用户提供的关于弯曲计算的性质的一个或多个指示符。根据一个实施例，系统10可包括视图，其中沿所提出的杆，曲线计算产生严重弯曲(锐角)。根据另一实施例，系统10可包括所提出的杆上的一个或多个应力梯级的位置的视图。在一个实施方案中，这一视图是经颜色编码的应力图。系统10可计算杆的材料特性的这些应力梯级和所提出的杆的弯曲几何结构。这些应力可经由指示应力量的颜色梯度传达给用户。这种颜色代码可用于基于杆的弯曲程度来通知用户所提出的杆解决档案到达较高风险应力点。根据一对一实施方案，用户可经由显示屏幕200上的“应力图”按钮来选择应力图特征。选择应力图按钮可将应力映射到所提出的杆解决方案上，如图18中所描绘。图18展示三个彩色区域，其指示杆上的潜在应力梯级。选择杆预览按钮使显示屏幕返回前述功能。
用户可选择“撤销杆”按钮272，进行一个或多个手术操纵(例如减少螺杆、支承螺杆、调节螺杆头等)、重新数字化螺杆点以及产生更可行的解决方案(例如具有不太严重的弯曲或具有较少应力梯级的杆)。如果用户可接受杆解决方案，那么螺杆获取步骤194完成并且系统10进行图12的流程图中的弯曲指令步骤196。或者，尽管未图示，但系统10可以红色显示引起严重弯角的违规点并且提供次最佳解决方案，其包括属于所述弯曲件的预定角度范围内的弯角。如果用户可接受杆解决方案，那么螺杆获取步骤194完成并且系统10进行图12的流程图中的弯曲指令步骤196。
接着，用户选择“弯曲指令”按钮226，其将显示屏幕200导航到弯曲指令(左侧或右侧)屏幕，例如图19中所展示。弯曲指令图276内的弯曲指令允许用户检视对应于获取螺杆屏幕中的所得杆解决方案的弯曲指令(图17)。作为实例，弯曲指令图276含有三个含有弯曲指令的各种方面的区域：上部消息区278、弯曲件指令区280和下部消息区282。作为实例，上部消息区278可向用户传达杆剪裁长度、杆类型和/或杆负载指令(例如“剪裁杆：175.00mm负载插入端到弯曲件中”)。弯曲件指令区域280显示待对机械弯曲件18进行的位置286、旋转288和弯角290中弯曲操纵的栏284，如下文将更详细地描述。在图19中展示的实例中，存在五个指示五条弯曲指令的栏。下部消息区282可向用户传达植入杆的插入或定向的方向。举例来说，图19中展示的下部消息区282提供以下样品指令：“将杆头插入脚中”。在一些实施方案中,患者中的杆插入方向取决于螺杆数字化顺序(上方到下方或下方到上方)。根据一个或多个优选实施例，弯曲指令算法考虑杆的下方、上方、前部和后部方面的定向，并且确保这些方面是用户已知的。随着使用指令将用户引导到将杆装载到弯曲件中，系统10基于弯角的严重度管理首先加载到杆上的弯头。可首先进行具有大弯角的弯曲指令部分，接着可最后进行弯曲指令中比较直的弯曲部分。此外，指令还可以将用户引导到将杆上的激光线或定向线对准到机械杆弯曲件18上的对准箭头(未图示)。这一对准控制杆几何形状的前部/后部定向并且由此产生弯曲指令。用户根据由系统10产生的关于位置(位置可在弯曲件18上和在屏幕200上颜色编码成绿色三角形)、旋转(旋转可在弯曲件18上和屏幕200上颜色编码成红色圆形)和弯角(弯角可在弯曲件18上和在屏幕200上颜色编码成蓝色正方形)，依序在第一弯曲指令处开始并且依序工作直到最终弯曲完成。由此，用户可对患者脊椎的对侧的杆构筑体重复步骤190-198。
在外科手术内，用户希望在左侧屏幕与右侧屏幕之间切换以检视左侧和右侧数字化螺杆点、杆预览和弯曲指令以用于参考或比较。选择左侧“L”切换/状况按钮220和右侧“R”切换/状况按钮222允许用户这样做。根据一种或多种实施方案，GUI可额外包括历史特征。选择历史按钮(未图示)将允许用户重新参考任何先前杆弯曲解决方案。用户基于L/R切换按钮220、222和按压弯曲指令按钮226的选择来导航到弯曲指令屏幕226。如果导航到先前弯曲指令，那么弯曲指令屏幕将显示先前弯曲指令。一旦用户选择所需杆解决方案，那么用户接着使用机械弯曲件18执行弯曲。
以上关于图12、15-17和19描述的实施例涵盖数字化所植入的螺杆位置和输出经成形以在这些所植入的螺杆内定制适配的杆的弯曲指令。在一个或多个其它实施例中，系统10获得所植入的螺杆的位置信息(步骤192和194)、经由一个或多个高级选项特征接收矫正输入(步骤195)以及产生经成形以在除这些所植入的螺杆位置以外的位置适配的杆的观察弯曲指令(步骤196)，如图20的流程图中所描绘。以这种方式安装成形杆可根据用户指定的手术计划矫正患者脊椎中的弯曲或变形。讨论系统10的细节，现通过用于获得根据一个或多个手术计划的杆弯曲的实例来讨论。
如图21中所描绘，选择“高级选项”按钮292可扩展高级选项菜单292，用户可由其对数字化螺杆点进行一个或多个矫正，并且系统10产生弯曲指令，其将在植入杆并且使螺杆进入杆后实现对患者脊椎的这些所需矫正。
在一些外科手术中，用户可希望杆弯曲解决方案将考虑点不是决定弯曲指令的数字化螺杆点。根据一些实施方案，调节这个点与数字化螺杆点位置的距离。从高级选项菜单292选择“调节点”按钮296可将用户导航到调节点屏幕，如图21中所描绘。选择相关数字化螺杆位置(例如图22中表示为斑点304的螺杆点)突显螺杆点并且提出矢状面和冠状面视图256、258中的每一个调节点对照物306。用户使用箭头308、310、312和314将点304调节到其在矢状面和冠状面中的所需位置。在一些实施方案中,随着点移动，斑点304基于与最初数字化螺杆位置的距离而改变颜色，如图23中所示。优选地，颜色对应于颜色编码偏移距离指示符322，其向用户提供关于已调节的点的距离的视觉反馈。如作为实例描绘，斑点304在图23中呈现黄色，指示点已在矢状面和冠状面中的每一个中移动4mm。在一些实施方案中,系统10可具有与数字化点的最大距离，超过这个距离，其将不允许操作点超出(仅作为实例，这个距离可以是5mm)。以这种方式，用户可视需要调节许多点。用户可经由“复位”按钮316将所有经调节的点重设成其初始配置或可经由“撤消前次操作”按钮318撤销最后一个经调节的点。一旦满意经调节的点，用户可进行一个或多个如下文阐述的其它高级选项或选择“计算杆”272。一旦选择“计算杆”272，系统10产生杆，其中曲线跨越经调节的点，如图24，从而产生矫正特定杆并且向用户提供根据其指定的曲线来矫正脊椎中的弯曲或变形的能力。
根据其它实施方案，用户可希望更光滑的杆弯曲。当选择“虚拟点”按钮320(图23中作为实例展示)时，系统10允许用户在最上方与最下方数字化螺杆位置之间的任何地方添加其它点。尽管在这一位置不存在螺杆，但在曲线计算期间考虑这个点并且可强迫曲线具有更天然的形状，产生更光滑的杆弯曲。一旦满意虚拟点，用户可进行一个或多个如下文阐述的其它高级选项或选择“计算杆”272并且如上文所描述，系统10产生矫正特定杆解决方案274，用户可使用其将脊椎矫正成杆的形状。
在一些外科手术中，可能需要以微创或经皮方式置放长杆构筑体(即杆跨越脊椎的多个水平面和/或区域)。然而，以这种方式传递可容纳例如胸椎的后凸弯曲以及腰脊柱的前凸弯曲的长杆是极具挑战性的。当从“高级选项”菜单292选择“虚拟偏移连接器”按钮(未图示)时，系统10允许用户在最上方与最下方数字化螺杆位置之间的任何地方添加一个或多个虚拟偏移连接器点(优选在脊椎的胸科和腰椎区域的后凸与前凸弯曲之间的位置)。与虚拟点特征类似，在曲线计算期间考虑这些点并且所产生的杆解决方案将包括两个杆：在表示为虚拟偏移连接器点的位置连接的上方杆(例如具有后凸弯曲的杆)和下方杆(例如具有前凸弯曲的杆)。一旦满意虚拟偏移连接器，用户可进行一个或多个如下文阐述的其它高级选项或选择“计算杆”272并且如上文所描述，系统10产生矫正特定杆解决方案274，用户可使用其将脊椎矫正成杆的形状。
用户使用预弯曲杆对一些患者解剖学是有利的。使用预弯曲杆可消除对制造杆的其它弯头的需要，同时确保实现合乎需要的杆曲线。在获取螺杆步骤194中数字化所有螺杆点之后，从高级选项菜单292选择“检视预弯曲杆”按钮298可将用户导航到“检视预弯曲杆”屏幕，如图25-27中所描绘。基于图25中展示的数字化螺杆位置，系统10基于在设置步骤190期间选择的选定制造商杆系统(例如 )来计算和输出最佳预弯曲杆几何形状，并且显示可在数字化螺杆点的顶部使用以供在矢状面和冠状面视图256、258中观察的最佳适配虚拟预弯曲杆解决方案324(参见图26)。优选地，如果预弯曲杆的几何形状在预定曲线适配容许度(例如7mm)内适配数字化螺杆点，那么系统10仅产生预弯曲杆解决方案。根据一个或多个实施例(如图26中所描绘)，颜色编码偏移距离指示符322可向用户提供每个螺杆位置与预弯曲杆构筑体的距离的指示。如果用户满意预弯曲杆提示，那么系统10进行弯曲指令步骤196，其在弯曲指令屏幕中显示相应的预弯曲杆规格(图27)。上部消息区278基于数字化螺杆点向用户发送推荐85.0mm预弯曲杆的指令。由此，用户可决定患者的解剖学和手术要求是否将更好地适合于预弯曲选项或定制弯曲选项。由图25-27中的信息，用户接着可视需要调节螺杆位置以适配预弯曲杆(例如调节螺杆头、调节螺杆深度等)。
在一些情况下，用户可能想要对准或矫正矢状面中的患者脊椎(即，增加或减少脊柱前凸或脊柱后凸)。系统10包括矢状面矫正特征，其中用户能够测量脊椎中脊柱前凸量并且调节矢状面中的角度。接着，系统10将这些输入组合到弯曲算法中，使得杆解决方案包括所需对准或矫正。
从高级选项菜单292选择“检视向量”按钮300可启动矢状面矫正特征。用户可选择至少两个相关点并且系统接着测定矢状面图中的适合向量。根据图28、29和34中展示的实施例，测量角度并且使用获取螺杆步骤194中获取的数字化螺杆资料，基于螺杆轨迹螺杆轴进行调节。如图28中所展示，用户选择至少两个相关螺杆点(例如螺杆点338和342)。系统10接着测量螺杆轨道之间的角度(本文中展示为35度)。在一些实施方案中，系统10可通过测量上方腰脊柱中的腰椎脊柱前凸角度334(图28中展示为15度)和下方腰脊柱中的腰椎脊柱前凸角度336(图28中展示为35度)来量测腰椎脊柱前凸总量。使用角度调节菜单326上的角度调节按钮328、330，用户可增加或较少矢状面中脊椎的所需角度矫正(即，向上或向下增加或减少脊柱前凸或脊柱后凸)。随着调节角度，两个螺杆点338、342之间的角位336也改变。图29说明一个实例，其中点338与342之间的角位336增加到50度。系统10可包括颜色编码偏移距离指示符322以向用户提供矢状面中将调节的如上文所描述的每个数字化螺杆位置的距离的指示。一旦实现所需量的角度矫正，用户可选择“设置”按钮332，并且接着选择“计算杆”按钮270。系统10接着显示合并有矢状面中脊椎的矫正的用户临床目标的杆解决方案274，如图34中所描绘。
在一些情况下，可优选确定杆的轮廓，其在植入时以使得腰椎脊柱前凸总量以1/3-2/3比率在上方曲线(高于顶点)和下方曲线(低于顶点)之间分布的方式对准脊椎。根据一些实施方案，举例来说，如图30中所示，系统10提示用户鉴别腰椎弯曲的上方端327、顶点329和下方端331并且使用按钮335、337经由框333输入杆的所需曲线的总腰椎脊柱前凸(或脊柱后凸)。如图31中所描绘，用户选择25度作为所需腰椎脊柱前凸量，并且1/3的脊柱前凸(8度)已传递到上方曲线且2/3的脊柱前凸(17度)已传递到下方曲线。图32指示具有指定的1/3-2/3腰椎脊柱前凸解决方案的所计算的杆解决方案。
根据图33中展示的矢状面矫正特征的实施例，参考来自导入的横向放射图像的解剖结构来测量、显示和调节上方和下方腰椎脊柱前凸角度334、336。作为实例，可将横向放射图像358输入系统10。用户可触控屏幕200并且在至少两个相关点(例如V1的上方端板和V3的下方端板)移动线360，并且系统10接着测量两条线360之间的角度。使用上方角度调节菜单346或下方角度调节菜单348上的角度调节按钮328、330，用户可增加或减少矢状面中脊椎的所需角度矫正(即，向上或向下增加或减少脊柱前凸或脊柱后凸)。在调节上方或下方腰椎脊柱前凸角度时，调节量在其各别角度测量框(即，上方腰椎脊柱前凸角度框354或下方腰椎脊柱前凸角度框356)中动态改变。如图33中所描绘，用户调节角线360作为下方腰椎脊柱前凸角度的一部分。系统10测量这个角度为20度，如角度测量区350中所描绘。接着，用户使用上方角度调节菜单346中的按钮330增加角度。这一变化描绘于下方腰椎脊柱前凸角度框356中。一旦实现所需量的矫正(在本实例中，50度)，用户接着可按压捕获角度按钮352并且这一参数可与对应于用于测量这些角度的椎骨水平面的数字化螺杆位置相关。系统10可包括颜色编码偏移距离指示符322以向用户提供矢状面中将调节的如上文所描述的每个数字化螺杆位置的距离的指示。一旦实现所需量的角度矫正，用户可选择“设置”按钮332，并且接着选择“计算杆”按钮272。系统10接着显示合并有矢状面中脊椎的矫正的用户临床目标的杆解决方案274，如图34中所描绘。
应了解，因为患者位置(例如骨盆倾角)可对腰椎脊柱前凸测量结果具有影响，系统的矢状面矫正特征将能够考虑任何患者定位相关偏差。还应了解，除前凸矫正以外，矢状面角度评估工具可适用于其它类型的手术操纵，包括(但不限于)经椎弓根截骨(PSO)程序和前柱重建(ACR)程序。
在一些情况下，用户可能想要对准或矫正最准冠状面中的患者脊椎(即，矫正脊柱侧凸)。系统10包括一个或多个冠状面矫正特征，其中用户能够经由前-后x射线检视冠状面中的患者脊椎(和变形)；测量一个或多个解剖学参考角度；和/或通过手动或自动偏置调节杆弯曲曲线的方向，针对特定冠状面对准轮廓来调适一个或多个螺杆位置。接着，系统10可将这些输入组合到弯曲算法中，使得杆解决方案包括所需对准或矫正。
从高级选项菜单292选择“冠状面矫正”按钮302可启动冠状面矫正特征。用户可希望通过参考脊椎解剖结构、测量冠状面中两个解剖学参考物之间的冠状面Cobb角度以及以手术方式调节这些角度作为手术计划的一部分以使脊椎垂直对齐(或更接近垂直对齐)来确定冠状面变形的程度。
根据图35-36中展示的实施例，冠状面Cobb角度可使用前-后放射图像确定。可将前-后放射图像358输入系统10。根据一个实施方案，冠状面Cobb角可通过绘制与曲线顶点的上方和下方的最倾斜的脊椎的端板平行的线条并且测量其之间的角度来测定。用户可触控屏幕200并且使线360在至少两个相关点(例如T11的上方端板和L3的下方端板)上方移动，并且系统10接着测量两条线360之间的角度。使用上方脊椎角度调节菜单346和/或下方脊椎角度调节菜单348上的角度调节按钮328、330，用户可增加或减少冠状面中脊椎的所需角度矫正(即，增加或减少矫正以所选择的上方和下方脊椎的端板彼此更加平行)。随着调节冠状面角度的上方或下方分量，冠状面Cobb角度测量框350中的冠状面Cobb角度测量可动态改变。作为实例，在图35中，起始冠状面Cobb角度是58度。用户使用按钮328、330减少T11与L3之间的角线360。一旦实现所需量的矫正(作为实例，在图36中展示为0度的冠状面Cobb角度)，用户接着可按压捕获角度按钮352。这一参数可与对应于用于测量这些角度的椎骨水平面的数字化螺杆位置相关。系统10可包括颜色编码偏移距离指示符322以向用户提供冠状面中将调节的如上文所描述的每个数字化螺杆位置的距离的指示(本文中未图示)。一旦实现所需量的角度矫正，用户可选择“设置”按钮332，并且接着选择“计算杆”按钮272。系统10接着显示合并有冠状面中脊椎的矫正的用户临床目标的杆解决方案274。
根据图37-38中展示的实施例，可参考来自置放于相关脊椎的左侧和右侧经椎弓根中的螺杆的数字化位置来显示和调节冠状面Cobb角度。系统连接每个各别脊椎(线361)的左侧和右侧数字化螺杆位置并且测量两条线361之间的角度(本文在图37中展示为58度)。根据一个实施方案，可通过选择在曲线顶点的上方和下方的最倾斜的脊椎的螺杆位置来测定冠状面Cobb角度。使用角度调节菜单326上的角度调节按钮，用户可增加或减少冠状面中脊椎的所需角度矫正(即增加或减少矫正以使由用户选择的上方和下方脊椎的端板彼此更加平行)。当调节冠状面角度时，Cobb角度测量可动态改变，如上文所阐述。然而，本文中，代替冠状面Cobb角度测量框351，可沿放射图像的边显示Cobb角度(图37中展示起始冠状面Cobb角度是58度)。用户使用菜单326中的按钮以减少T11与L3之间的角线361。一旦实现所需量的矫正(作为实例，图38中展示为0度)，用户接着可按压“设置”按钮332并且这一参数可与对应于用于测量这些角度的椎骨水平面的数字化螺杆位置相关。系统10可包括颜色编码偏移距离指示符322以向用户提供冠状面中将调节的如上文所描述的每个数字化螺杆位置的距离的指示(本文中未图示)。一旦实现所需量的角度矫正，用户可选择“计算杆”按钮272。系统10接着显示合并有冠状面中脊椎的矫正的用户临床目标的杆解决方案274。
在一些情况下，取决于变形的严重度，患者的个别解剖结构将需要使每个脊椎水平面的角度挤压或分散不同，以实现所需矫正。根据冠状面矫正特征的一个或多个其它实施方案，系统10经配置以获取多个螺杆位置的数字位置信息、测量上方与下方螺杆位置之间的基线关系以及接收一个或多个用户输入以针对挤压或分散对准概况来调适一个或多个螺杆位置。接着，系统10可将这些输入组合到弯曲算法中，使得杆解决方案包括所需对准或矫正。
从高级选项菜单292选择“冠状面矫正”按钮302可启动冠状面矫正特征。用户可希望通过参考两个数字化螺杆位置之间的距离和调节这些数字化螺杆定位的位置使其更靠近在一起(挤压)或彼此相隔更远(分散)来确定冠状面变形的量，作为用于使脊椎垂直对齐(或更接近垂直对齐)的手术计划的一部分。
根据图39中展示实施例，系统10连接每个各别脊椎的上方和下方数字化螺杆位置并且测量两个螺杆位置之间的高度。使用菜单341上的高度调节按钮343，用户可选择所需数字化螺杆位置264并且增加降低降低所述两个位置之间的螺杆间距离。这样做可增加脊椎的所需矫正(即增加所需挤压或分散)，以使冠状面中的数字化螺杆位置(以及接受螺杆植入的经椎弓根)彼此更加对准。系统10可包括颜色编码偏移距离指示符322(未图示)以向用户提供冠状面中将调节的如上文所描述的每个数字化螺杆位置的距离的指示(本文中未图示)。一旦在每个所需水平面实现所需量的高度矫正，用户可选择“设置”按钮332，并且接着选择“计算杆”按钮272。系统10接着显示合并有冠状面中脊椎的矫正的用户临床目标的杆解决方案274。
根据冠状面矫正特征的一个或多个其它实施方案，用户可选择至少两个相关点并且系统接着产生通过所有点的最佳拟合参考线(包括所述至少两个相关点和出于其之间的点)。在一些情况下，冠状面中脊椎的理想矫正是在最上方与最下方相关螺杆位置之间的延伸的直线型垂直线。然而，取决于患者的个别解剖结构，实现直线型垂直线可能是不可行的。用户可希望实现与理想矫正有关的一定量的矫正。由显示屏幕，用户可选择数字化螺杆点(0％矫正)与最佳拟合参考线(100％)之间的相对矫正百分比。此外，系统接着计算杆解决方案并且展示偏离中心指示符322以向用户提供每个螺杆与如上文所阐述经冠向调节的杆构筑体的距离的指示。
根据图40-43中展示的实施例，用户可矫直构筑体内的所有点(整体冠状面矫正)。由显示屏幕200，选择上方和下方螺杆点362、364并且系统10产生通过所有点362、364、368的最佳拟合整体参考线366(图40)。使用冠状面矫正菜单370，用户操纵+和-按钮372、374以调节所需矫正百分比。在图41中展示的实例中，所需矫正量在百分比矫正指示符376上展示为100％，意指杆解决方案274将在冠状面中是直线并且将调节所有螺杆位置以适配杆/线。如图42中所描绘，系统10可包括颜色编码偏移距离指示符322以向用户提供如上文所阐述的冠状面中将调节的每个数字化螺杆位置的距离的指示。如果用户认为这是可接受的杆解决方案，那么选择“计算杆”按钮272以检视杆解决方案274(图43)并且接收弯曲指令或进行另一高级特征，如下文将更详细地描述。
根据图44-46中展示的实施例，用户可矫直构筑体内螺杆点的子集(区段性冠状面矫正)。基于这些点输入系统的顺序，沿最后一个所选择的点的方向产生通过所述点的最佳拟合区段性参考线。如果首先选择下方点364并且接着，其次选择上方点362，那么系统10将绘制上方最佳拟合区段性参考线378，如图44中所示。相反，如果首先选择上方点362并且接着，其次选择下方点364，那么系统10将绘制下方最佳拟合区段性参考线378。使用冠状面矫正菜单370，用户操纵+和-按钮372、374以调节所需矫正百分比。在图44中展示的实例中，所需矫正量在百分比矫正指示符376上展示为100％，意指杆解决方案274将在冠状面中是直线并且将调节所有所选择的螺杆位置以适配杆/线。如图45中所示，然而，将不调节未选择的螺杆位置380以适配杆/线，并且将其相对位置输入系统10且在进行杆计算时考虑这些因素。如图44中所描绘，系统10可包括颜色编码偏移距离指示符322以向用户提供如上文所阐述的冠状面中将调节的每个数字化螺杆位置的距离的指示。如果用户认为这是可接受的杆解决方案，那么选择“计算杆”按钮272以检视杆解决方案274(图46)并且接收弯曲指令或进行另一高级特征，如下文将更详细地描述。
根据另一实施例，代替通过两个所选择的数字化螺杆位置的最佳拟合区段性参考线，可相对于患者中心垂直线(CSVL)实现区段性冠状面矫正。CSVL是通过骶骨中心的垂直线，其可充当患者冠状面变形的垂直参考线以及根据本发明的冠状面评估和矫正特征的冠状面中脊椎矫正的引导线。
图47-51说明根据一个实施例的使用CSVL线评估冠状面变形和实现冠状面矫正的方法。优选地，本方法在所有螺杆植入患者中并且以上文所阐述的方式数字化之后开始。用户产生骶骨的一个或多个放射图像、在骶骨上定位上方和下方点并且标记这些点(例如植入Caspar插脚、用标记物标记患者皮肤等)。随后，用户选择“对准”按钮506(图47)。在这类选择后，提示用户将表示上方和下方骶骨标志的经标记的皮肤点数字化。如例如图48中所示，可弹出框510以向用户发出工作流的多种步骤的指令。本文中，骶骨上的上方点已经数字化(展示为数字化点512)并且核对标记514。框510进一步向用户发出“获取下方末端处的点”的指令。选择“清除冠状面对准线”516以重新数字化骶骨点和/或退出CSVL冠状面矫正特征。一旦数字化上方和下方骶骨点，在屏幕上呈现表示患者的真实CSVL线的虚线518(图49)并且在系统10中相对于CSVL线518重定向数字化螺杆位置264。冠状面检视中的显示器200现表示相对于垂直参考(CSVL)的患者当前冠状面曲线。由此，用户可选择其希望相对于CSVL矫正或矫直的两个点(即，螺杆区段)。如图50中所示，作为实例，用户选择点542和544。根据一个实施方案，所选择的第一个点542是区段的旋转点和矫直线520的起点。第二个点544决定矫直线520的方向。可绘制矫直线520平行于CSVL线518，因为冠状面矫正的目标是使冠状面中的脊椎尽可能垂直。如果用户认为这是可接受的杆解决方案，用户选择“计算杆”按钮272以检视杆解决方案274(图51)并且接收弯曲指令。用户现在具有可用于螺杆的杆解决方案，知道其相对于CSVL线为直线并且因此提供冠状面变形的所需矫正。用户将并且接收弯曲指令或进行另一高级特征，如下文将更详细地描述。
用户可能想要对准或矫正轴平面中的患者脊椎(即，矫正旋转变形)。系统10包括一个或多个轴矫正特征，其中用户能够获取多个螺杆位置的数字位置信息、测量每个脊椎水平面的旋转变形量以及接收一个或多个用户输入以针对去旋转对准概况来调适一个或多个螺杆位置。接着，系统10将这些输入组合到弯曲算法中，使得杆解决方案包括所需对准或矫正。
从高级选项菜单292选择“轴矫正”按钮(未图示)启动轴矫正特征。用户可能希望通过参考在通过左侧和右侧经椎弓根之间产生的角度来确定相对于水平参考物(例如当患者处于俯卧位置时的层)的轴变形程度。在知道这一旋转角度的情况下，可调节数字化螺杆定位的位置使得其是平行的(或更接近平行)，作为使脊椎达到(或更接近)轴对准的手术计划的一部分。
根据图52中展示的实施例，可参考来自置放于相关脊椎的左侧和右侧经椎弓根中的螺杆的数字化位置来显示和调节旋转变形角度。系统连接每个各别脊椎(线355)的左侧和右侧数字化螺杆位置(264、265)并且测量在线与水平参考线(未图示)之间形成的角度。仅作为实例，这一旋转变形角度在图52中展示为7度。根据一个实施方案，选择数字化螺杆位置(例如264或265)可显示所述椎骨水平面的旋转角度(图52中展示为7度)。使用旋转角度调节菜单347上的角度调节按钮349，用户可增加或较少轴平面中脊椎的所需角度矫正(即增加或减少旋转以使经椎弓根在轴平面中更加对准)。随着调节旋转角度，旋转角度测量框353中的旋转角度测量可动态改变。一旦实现所需量的矫正(作为实例，图52中展示为0度)，用户接着可按压“设置”按钮332并且这一参数可与对应于特定椎骨水平面的数字化螺杆位置相关。因为取决于轴变形的严重度，患者的个别解剖结构通常需要在每个脊椎水平面处的不同去旋转程度，可在一个或多个其它脊椎水平面重复这一过程直到实现所需矫正。系统10可包括颜色编码偏移距离指示符322以向用户提供如上文所描述的轴平面中将调节的每个数字化螺杆位置的距离的指示(本文中未图示)。一旦实现所需量的轴矫正，用户可选择“计算杆”按钮272。系统10接着显示合并有轴平面中脊椎的矫正的用户临床目标的杆解决方案274。
在一些脊椎程序(例如前柱变形矫正程序)中，使患者脊椎恢复到平衡位置可能是所需手术结果。系统10可包括一个或多个特征，其中控制单元16经配置以接收和评估1)手术前脊椎参数测量结果；2)目标脊椎参数输入；3)手术中脊椎参数输入；以及4)手术后脊椎参数输入。可针对其它输入跟踪和/或比较这些输入中的一个或多个以针对手术计划评估手术矫正进行得如何、评估患者脊椎达到整体脊椎平衡的程度以及用于研究/改善操作性计划以实现所需手术矫正。作为实例，这类特征可以是名称为“《手术脊椎矫正(手术SpinalCorrection)》”并且在2014年10月9日提交的PCT申请案PCT/US2014/059974中展示和描述的特征，其全部内容以引用的方式并入本文中，如同在本文中全面阐述一样。
仅作为实例，电生理监测系统可以是名称为“《神经生理学监测系统》”并且在2008年4月3日申请的美国专利案第8,255,045号中展示和描述的电生理监测系统，其全部内容以引用的方式并入本文中如同在本文中全面阐述一般。
由上文所讨论的一种或多种特征，一旦用户选择所需杆解决方案，用户接着使用机械杆弯曲件18执行弯曲。预期机械杆弯曲件18可以是任何弯曲件，其在其于脊椎杆上实现弯曲时考虑六度自由度信息。作为实例，根据一个实施方案，机械杆弯曲件18可以是2011年6月7日提交的名称为“《用于设计和形成手术植入物的系统和装置(System and Devicefor Designing and Forming a Surgical Implant)》”的共同拥有的美国专利案第7,957,831号中描述的弯曲件，其公开内容以引用的方式并入本文中，如同在本文中全面阐述一样。根据第二实施方案，机械杆弯曲件18可以是图53中展示的弯曲件。第一和第二操纵杆106、110展示为经设计用于手动抓握操纵杆106的操纵杆握把108和用于保持固定杆110处于静态位置的底座112。第二杠杆110具有杆通孔114，使得可使用无限长的杆以及在用杆弯曲装置18进行的弯曲过程期间使杆稳定。用户抓住握把108并且将其打开以使特定杆弯曲(通过在量角规132上挑选一个角度并且封闭握把108)，使得操纵杆106、110更靠近在一起。在其它实施例中，也可产生机械杆弯曲件18以在握把开放移动期间使杆弯曲。杆移动通过心轴118以及移动模具120与固定模具122之间。杆在两个模具120、122之间弯曲。弯曲件18上的标准尺允许用户操控杆以测定弯曲位置、弯角和弯曲旋转。杆由筒夹126保持在适当位置。通过沿底座112滑动滑块128，杆可在机械杆弯曲件18内向近端和向远端移动。可通过沿底座112的规则间隔的挡块130来测量位置。每个挡块130是沿底座112的测得的距离并且因此移动特定数目的挡块130可提供杆弯曲位置的精确位置。
使用量角器132测量弯角。量角器132具有以规则间隔隔开的棘轮齿116。每个棘轮止动器表示五度弯角，其中作为握把106的特定弯角量角器132是打开和闭合的。应了解，每个棘轮步进可表示任何适合的度数增量(例如在0.25度与10度之间)。通过筒夹结134控制弯曲旋转。通过顺时针或逆时针旋转筒夹结134，用户可设置特定旋转角。用常规间隔凹槽136标记筒夹结134，但本特定实施例可连续转动并且因此具有无限制设置。当用户转动结134时，用户可在特定标记处或在两个标记之间或以类似的方式设置结134，以针对高度精确性测定特定角度旋转。另外，底座112可沿其长度具有直尺138以帮助用户在手术期间测量杆。
根据另一实施方案，杆弯曲件18可以是气动或发动机驱动装置，其自动调节杆的位置、旋转和弯角。作为实例，每次移动可使用三个发动机。直线型转换器发动机将杆移入和移出心轴118和移动模具120。一个旋转发动机将使杆和移动模具120滚动。弯曲计算值可转换成界面程序，可运行所述程序以向发动机提供能量和控制发动机。自动弯曲件将减小用户执行手动弯曲指令时的错误可能性。其也将增加可在杆中提供以制造更光滑的观察杆的弯头的分辨率或数目。
尽管已关于用于实现本发明的目标的最佳模式描述本发明，但所属领域的技术人员应了解，在这些教示内容不偏离本发明的精神或范围的情况下可进行变化。举例来说，本发明可使用计算机程序设计软件、固件或硬件的任何组合实施。作为实践本发明或建构本发明的设备的预备步骤，本发明的计算机程式设计码(软件或固件)将通常储存在一个或多个机器可读储存媒体中，如固定(硬)驱动、磁盘、光盘、磁带、半导体存储器(如ROM、PROM等)中，从而制造根据本发明的制品。通过直接从储存装置执行代码、将代码从储存装置复制到另一个储存装置(如硬盘、RAM等)中或传递代码以用于远端执行来使用含有计算机程式设计码的制品。
虽然本发明易有各种修改以及替代形式，但其具体实施例已在附图中借助于实例示出并且在本文中详细地进行了描述。所属领域的技术人员可设想，可使用以上内容的许多不同组合并且因此本发明不受指定范围限制。应理解，本文中的具体实施例的说明并非意图将本发明限制为所公开的具体形式。与其相反，本发明涵盖属于如本文所定义的本发明的精神和范围内的所有修改、等效物和替代物。

Claims (20)

1.一种用于在手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的系统，所述系统包含：
空间追踪系统，其包含IR传感器和IR追踪阵列，所述IR追踪阵列沿手术指示器工具的近端配置，所述手术指示器工具能够数字化所植入的手术装置的位置并且经由所述IR传感器转发到所述空间追踪系统；
与所述空间追踪系统通信的控制单元，所述控制单元经配置以：
(a)接收多个所植入的手术装置的数字化位置资料；
(b)接收一个或多个脊椎矫正输入，其中所述脊椎矫正输入中的至少一个是轴平面中的对应于脊椎的旋转变形的至少一个所需角度；以及
(c)产生至少一种杆解决方案输出，其经成形以接合与所述数字化位置不同的位置处的所述手术装置。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制单元进一步经配置以基于至少两个数字化手术装置位置的所述数字化位置资料产生至少一个测量值。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述测量值是旋转变形角度。
4.根据权利要求3所述的系统，其中轴矫正的脊椎输入包含调节至少一个脊椎水平面的所述旋转变形角度。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述脊椎矫正输入是冠状面中的至少一个脊椎矫正。
6.根据权利要求5所述的系统，进一步其中所述控制单元经配置以接收至少一个解剖学参考点的数字化位置资料，并且基于所述至少一个解剖学参考点的数字化位置资料产生至少一条虚拟解剖学参考线。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述虚拟解剖学参考线是中心骶骨垂直线CSVL。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述脊椎矫正输入包含使所有数字化手术装置位置相对于所述冠状面中的CSVL对准。
9.根据权利要求7所述的系统，其中所述杆解决方案输出是沿长度的至少一部分的垂直直线型杆。
10.根据权利要求8所述的系统，其中所述脊椎矫正输入包含使所有所述数字化手术装置位置相对于所述冠状面中的CSVL对准。
11.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制单元进一步经配置以基于以解剖学为基础的参考点和一个或多个数字化手术装置位置中的至少一个产生至少一个测量值。
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述测量值是冠状面Cobb角度值。
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述脊椎矫正输入是所述冠状面Cobb角度值的调节。
14.根据权利要求11所述的系统，其中至少一个以解剖学为基础的参考点是在上方脊椎上的两侧数字化手术装置位置之间延伸的虚拟线和在下方脊椎上的两侧数字化手术装置位置之间延伸的虚拟线。
15.根据权利要求5所述的系统，其中所述脊椎矫正输入是数字化手术装置位置的挤压或分散的调节。
16.根据权利要求1所述的系统，其中所述脊椎矫正输入是矢状面中的至少一种脊椎矫正。
17.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制单元进一步经配置以基于一个或多个数字化手术装置位置产生至少一个测量值。
18.根据权利要求17所述的系统，其中所述脊椎矫正输入是Cobb角度值的调节。
19.根据权利要求1所述的系统，其中产生至少一个经成形以接合与所述数字化位置不同的位置处的所述手术装置的杆解决方案输出进一步包含在所述杆解决方案上覆盖应力图。
20.根据权利要求1所述的系统，其中所述所植入的手术装置是螺杆。
CN201580032546.8A 2014-06-17 2015-06-17 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的系统 Active CN106456054B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910655914.4A CN110367988A (zh) 2014-06-17 2015-06-17 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的装置

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201462013387P 2014-06-17 2014-06-17
US62/013,387 2014-06-17
US201562105733P 2015-01-20 2015-01-20
US62/105,733 2015-01-20
PCT/US2015/036301 WO2015195843A2 (en) 2014-06-17 2015-06-17 Systems and methods for planning, performing, and assessing spinal correction during surgery

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910655914.4A Division CN110367988A (zh) 2014-06-17 2015-06-17 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106456054A CN106456054A (zh) 2017-02-22
CN106456054B true CN106456054B (zh) 2019-08-16

Family

ID=54936236

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910655914.4A Pending CN110367988A (zh) 2014-06-17 2015-06-17 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的装置
CN201580032546.8A Active CN106456054B (zh) 2014-06-17 2015-06-17 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910655914.4A Pending CN110367988A (zh) 2014-06-17 2015-06-17 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的装置

Country Status (6)

Country Link
US (3) US10709509B2 (zh)
EP (1) EP3157425A4 (zh)
JP (2) JP2017519562A (zh)
CN (2) CN110367988A (zh)
AU (1) AU2015277134B2 (zh)
WO (1) WO2015195843A2 (zh)

Families Citing this family (138)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
US11589771B2 (en) 2012-06-21 2023-02-28 Globus Medical Inc. Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed
US10799298B2 (en) 2012-06-21 2020-10-13 Globus Medical Inc. Robotic fluoroscopic navigation
WO2013192598A1 (en) 2012-06-21 2013-12-27 Excelsius Surgical, L.L.C. Surgical robot platform
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US10842461B2 (en) 2012-06-21 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Systems and methods of checking registrations for surgical systems
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US12004905B2 (en) 2012-06-21 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods
US11786324B2 (en) 2012-06-21 2023-10-17 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US10646280B2 (en) 2012-06-21 2020-05-12 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11896446B2 (en) 2012-06-21 2024-02-13 Globus Medical, Inc Surgical robotic automation with tracking markers
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US10874466B2 (en) 2012-06-21 2020-12-29 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US11963755B2 (en) 2012-06-21 2024-04-23 Globus Medical Inc. Apparatus for recording probe movement
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
FR3010628B1 (fr) 2013-09-18 2015-10-16 Medicrea International Procede permettant de realiser la courbure ideale d'une tige d'un materiel d'osteosynthese vertebrale destinee a etayer la colonne vertebrale d'un patient
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
FR3012030B1 (fr) 2013-10-18 2015-12-25 Medicrea International Procede permettant de realiser la courbure ideale d'une tige d'un materiel d'osteosynthese vertebrale destinee a etayer la colonne vertebrale d'un patient
US9241771B2 (en) 2014-01-15 2016-01-26 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
US10039605B2 (en) 2014-02-11 2018-08-07 Globus Medical, Inc. Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
US10004562B2 (en) 2014-04-24 2018-06-26 Globus Medical, Inc. Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
CN110367988A (zh) * 2014-06-17 2019-10-25 纽文思公司 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的装置
WO2015193479A1 (en) 2014-06-19 2015-12-23 KB Medical SA Systems and methods for performing minimally invasive surgery
US10357257B2 (en) 2014-07-14 2019-07-23 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
US10765438B2 (en) 2014-07-14 2020-09-08 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
WO2016087539A2 (en) 2014-12-02 2016-06-09 KB Medical SA Robot assisted volume removal during surgery
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
US20160262800A1 (en) 2015-02-13 2016-09-15 Nuvasive, Inc. Systems and methods for planning, performing, and assessing spinal correction during surgery
WO2016131903A1 (en) 2015-02-18 2016-08-25 KB Medical SA Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
EP3344179B1 (en) 2015-08-31 2021-06-30 KB Medical SA Robotic surgical systems
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
EP3361958B1 (en) * 2015-10-13 2023-01-25 Mazor Robotics Ltd. Global spinal alignment planning method
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
WO2017079655A2 (en) 2015-11-04 2017-05-11 Mcafee Paul C Methods and apparatus for spinal reconstructive surgery and measuring spinal length and intervertebral spacing, tension and rotation
EP3376987B1 (en) * 2015-11-19 2020-10-28 EOS Imaging Method of preoperative planning to correct spine misalignment of a patient
JP6894441B2 (ja) * 2016-01-22 2021-06-30 ニューヴェイジヴ，インコーポレイテッド 脊椎手術を容易にするためのシステム及び方法
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
BR112018067591B1 (pt) 2016-03-02 2023-11-28 Nuvasive, Inc. Sistema para planejamento e avaliação cirúrgicos de correção de deformidade espinhal em um indivíduo
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
EP3241518B1 (en) 2016-04-11 2024-10-23 Globus Medical, Inc Surgical tool systems
WO2017221257A1 (en) 2016-06-23 2017-12-28 Mazor Robotics Ltd. Minimally invasive intervertebral rod insertion
US11039893B2 (en) 2016-10-21 2021-06-22 Globus Medical, Inc. Robotic surgical systems
WO2018109556A1 (en) 2016-12-12 2018-06-21 Medicrea International Systems and methods for patient-specific spinal implants
EP3360502A3 (en) 2017-01-18 2018-10-31 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
JP2018114280A (ja) 2017-01-18 2018-07-26 ケービー メディカル エスアー ロボット外科用システムのための汎用器具ガイド、外科用器具システム、及びそれらの使用方法
EP3351202B1 (en) 2017-01-18 2021-09-08 KB Medical SA Universal instrument guide for robotic surgical systems
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US20180289432A1 (en) 2017-04-05 2018-10-11 Kb Medical, Sa Robotic surgical systems for preparing holes in bone tissue and methods of their use
US10449006B2 (en) 2017-04-05 2019-10-22 Warsaw Orthopedic, Inc. Surgical instrument and method
JP7165668B2 (ja) 2017-04-21 2022-11-04 メディクレア インターナショナル １種または複数の患者特異的脊椎インプラントを開発するためのシステム
US11135015B2 (en) 2017-07-21 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Robot surgical platform
WO2019043426A1 (en) * 2017-09-01 2019-03-07 Spinologics Inc. VERTEBRAL COLUMN CORRECTION IMPLANT MANUFACTURING PROCESS PART
EP3492032B1 (en) 2017-11-09 2023-01-04 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods
US11357548B2 (en) 2017-11-09 2022-06-14 Globus Medical, Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
US10918422B2 (en) 2017-12-01 2021-02-16 Medicrea International Method and apparatus for inhibiting proximal junctional failure
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
CN109602494B (zh) * 2018-12-19 2023-10-31 浙江伏尔特医疗器械股份有限公司 多自由度自锁机械臂
WO2020132571A1 (en) * 2018-12-21 2020-06-25 Paradigm Spine, Llc Modular spine stabilization system and associated instruments
US11666384B2 (en) 2019-01-14 2023-06-06 Nuvasive, Inc. Prediction of postoperative global sagittal alignment based on full-body musculoskeletal modeling and posture optimization
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11877801B2 (en) 2019-04-02 2024-01-23 Medicrea International Systems, methods, and devices for developing patient-specific spinal implants, treatments, operations, and/or procedures
US11925417B2 (en) 2019-04-02 2024-03-12 Medicrea International Systems, methods, and devices for developing patient-specific spinal implants, treatments, operations, and/or procedures
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
JP7317776B2 (ja) * 2019-09-04 2023-07-31 グローバス メディカル インコーポレイティッド 外科用ロッドならびに関連するコントローラ
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
US11992373B2 (en) 2019-12-10 2024-05-28 Globus Medical, Inc Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
US12064189B2 (en) 2019-12-13 2024-08-20 Globus Medical, Inc. Navigated instrument for use in robotic guided surgery
US11769251B2 (en) 2019-12-26 2023-09-26 Medicrea International Systems and methods for medical image analysis
US11464581B2 (en) 2020-01-28 2022-10-11 Globus Medical, Inc. Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US12070276B2 (en) 2020-06-09 2024-08-27 Globus Medical Inc. Surgical object tracking in visible light via fiducial seeding and synthetic image registration
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US12076091B2 (en) 2020-10-27 2024-09-03 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
US11295460B1 (en) 2021-01-04 2022-04-05 Proprio, Inc. Methods and systems for registering preoperative image data to intraoperative image data of a scene, such as a surgical scene
US12070286B2 (en) 2021-01-08 2024-08-27 Globus Medical, Inc System and method for ligament balancing with robotic assistance
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US11911115B2 (en) 2021-12-20 2024-02-27 Globus Medical Inc. Flat panel registration fixture and method of using same
WO2023121810A1 (en) * 2021-12-22 2023-06-29 Orthofix Us Llc Image-based implant length determination and associated systems, devices, and methods
US12103480B2 (en) 2022-03-18 2024-10-01 Globus Medical Inc. Omni-wheel cable pusher
US12048493B2 (en) 2022-03-31 2024-07-30 Globus Medical, Inc. Camera tracking system identifying phantom markers during computer assisted surgery navigation
US12011227B2 (en) 2022-05-03 2024-06-18 Proprio, Inc. Methods and systems for determining alignment parameters of a surgical target, such as a spine

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102036615A (zh) * 2008-04-04 2011-04-27 维拉梅德有限公司 用于对外科植入体进行设计和成形的系统和方法
WO2012062464A1 (en) * 2010-11-10 2012-05-18 Spontech Spine Intelligence Group Ag Spine fixation installation system

Family Cites Families (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4760851A (en) * 1986-03-31 1988-08-02 Faro Medical Technologies Inc. 3-dimensional digitizer for skeletal analysis
US5658286A (en) 1996-02-05 1997-08-19 Sava; Garard A. Fabrication of implantable bone fixation elements
CN2257702Y (zh) * 1996-04-01 1997-07-16 曹亚飞 加压经椎弓根内固定器
US6226548B1 (en) * 1997-09-24 2001-05-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
JP2000350731A (ja) * 1999-06-11 2000-12-19 Kobe Steel Ltd 脊椎矯正器
US6500131B2 (en) * 2001-03-19 2002-12-31 Orthoscan Technologies, Inc. Contour mapping system applicable as a spine analyzer, and probe useful therein
US20050148839A1 (en) * 2003-12-10 2005-07-07 Adi Shechtman Method for non-invasive measurement of spinal deformity
WO2005087125A2 (en) * 2004-03-10 2005-09-22 Depuy International Ltd Orthopaedic operating systems, methods, implants and instruments
JP2006000594A (ja) * 2004-06-18 2006-01-05 Kyoto Iryo Gijutsu Kaihatsu Kk 生体インプラント選択システム
US20060015042A1 (en) * 2004-07-15 2006-01-19 Linial Andrew V Method and apparatus for detection and measurement of scoliosis of the spine
US8014625B2 (en) * 2004-11-10 2011-09-06 Agfa Healthcare Method of performing measurements on digital images
US7715605B2 (en) * 2005-09-07 2010-05-11 Siemens Medical Solution Usa, Inc. Systems and methods for computer aided detection of spinal curvature using images and angle measurements
US7643862B2 (en) 2005-09-15 2010-01-05 Biomet Manufacturing Corporation Virtual mouse for use in surgical navigation
US8177843B2 (en) * 2006-02-16 2012-05-15 Nabil L. Muhanna Automated pedicle screw rod bender
WO2007136784A2 (en) 2006-05-17 2007-11-29 Nuvasive, Inc. Surgical trajectory monitoring system and related methods
FR2909791B1 (fr) 2006-12-07 2009-02-13 Ecole Nale Sup Artes Metiers Procede de simulation du comportement d'un ensemble osseux articule
US20080177203A1 (en) * 2006-12-22 2008-07-24 General Electric Company Surgical navigation planning system and method for placement of percutaneous instrumentation and implants
US20080154120A1 (en) * 2006-12-22 2008-06-26 General Electric Company Systems and methods for intraoperative measurements on navigated placements of implants
US8075601B2 (en) * 2007-04-30 2011-12-13 Warsaw Orthopedic, Inc. Deformity correction using neural integrity monitoring
EP3272299B1 (en) * 2007-05-18 2020-05-13 Stryker European Holdings I, LLC Apparatus for direct vertebral rotation
PT103823B (pt) 2007-09-13 2010-09-17 Univ Do Minho Sistema de modelagem/dobragem automática e personalizada de prótese cirúrgica para correcção de pectus excavatum com base na informação imagiológica pré-cirúrgica
US8221426B2 (en) * 2008-02-12 2012-07-17 Warsaw Orthopedic, Inc. Methods and devices for deformity correction
EP2258283B1 (de) * 2009-06-05 2013-08-28 BrainLAB AG Werkzeugaufsatz für medizintechnische Anwendungen
US8900146B2 (en) * 2009-07-27 2014-12-02 The Hong Kong Polytechnic University Three-dimensional (3D) ultrasound imaging system for assessing scoliosis
US8235998B2 (en) 2009-08-17 2012-08-07 Warsaw Orthopedic, Inc. Instruments and methods for in situ bending of an elongate spinal implant
KR101606097B1 (ko) 2009-10-01 2016-03-24 마코 서지컬 코포레이션 보철 부품의 위치 선정 및／또는 수술 도구의 이동 제한용 수술 시스템
CA2797302C (en) 2010-04-28 2019-01-15 Ryerson University System and methods for intraoperative guidance feedback
US9020235B2 (en) * 2010-05-21 2015-04-28 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Systems and methods for viewing and analyzing anatomical structures
US20120035507A1 (en) 2010-07-22 2012-02-09 Ivan George Device and method for measuring anatomic geometries
CA2808749C (en) * 2010-10-04 2019-06-11 Chu Sainte-Justine Biomechanical-based methods of diagnosing scoliosis
US9211145B2 (en) 2010-11-29 2015-12-15 Javier Pereiro de Lamo Method and system for the treatment of spinal deformities
ES2776151T3 (es) 2011-02-25 2020-07-29 Corin Ltd Un método implementado por ordenador para proporcionar datos de información de alineación para la alineación de un implante ortopédico para una articulación de un paciente
DE102011006574B4 (de) 2011-03-31 2014-11-27 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und System zur Unterstützung des Arbeitsablaufs in einer Operationsumgebung
FR2976784B1 (fr) * 2011-06-23 2013-07-05 Spineway Dispositif chirurgical pour la correction de la deformation de la colonne vertebrale
US9066734B2 (en) 2011-08-31 2015-06-30 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific sacroiliac guides and associated methods
KR102072870B1 (ko) 2011-09-29 2020-02-03 알쓰로메다, 인코포레이티드 고관절 치환술용 삽입물의 정밀 배치 시스템 및 방법
US9636162B2 (en) 2011-12-05 2017-05-02 Dignity Health Surgical rod bending system and method
CN104244800B (zh) 2012-04-19 2017-05-17 皇家飞利浦有限公司 使用手术前和手术中的3d图像来人工操纵内窥镜的引导工具
JP6069621B2 (ja) * 2012-06-05 2017-02-01 コリン リミテッドＣｏｒｉｎ Ｌｉｍｉｔｅｄ 患者インプラント位置合わせシステム
US20130345757A1 (en) * 2012-06-22 2013-12-26 Shawn D. Stad Image Guided Intra-Operative Contouring Aid
EP2872065A1 (de) 2012-07-12 2015-05-20 AO Technology AG Verfahren zur herstellung eines graphischen 3d computermodells mindestens einer anatomischen struktur in einem wählbaren prä-, intra- oder post-operativen status
WO2014016824A1 (en) 2012-07-24 2014-01-30 Reuven Gepstein Spine system and kit
EP4218647A1 (en) 2012-08-08 2023-08-02 Ortoma AB System for computer assisted surgery
US20140081659A1 (en) 2012-09-17 2014-03-20 Depuy Orthopaedics, Inc. Systems and methods for surgical and interventional planning, support, post-operative follow-up, and functional recovery tracking
US20140076883A1 (en) 2012-09-20 2014-03-20 Vladimir Brailovski Apparatus and method for per-operative modification of medical device stiffness
US8831324B2 (en) 2012-10-02 2014-09-09 Brad L. Penenberg Surgical method and workflow
US20140378828A1 (en) 2012-10-02 2014-12-25 Brad L. Penenberg Hip arthroplasty method and workflow
WO2014056098A1 (en) * 2012-10-12 2014-04-17 École De Technologie Supérieure System and method for predicting scoliosis progression
US9872715B2 (en) * 2012-12-05 2018-01-23 Dignity Health Surgical rod bending system and method
US9204937B2 (en) 2013-02-19 2015-12-08 Stryker Trauma Gmbh Software for use with deformity correction
US9561004B2 (en) * 2013-04-29 2017-02-07 Sectra Ab Automated 3-D orthopedic assessments
US9248002B2 (en) 2013-09-26 2016-02-02 Howmedica Osteonics Corp. Method for aligning an acetabular cup
US10561465B2 (en) * 2013-10-09 2020-02-18 Nuvasive, Inc. Surgical spinal correction
US9848922B2 (en) * 2013-10-09 2017-12-26 Nuvasive, Inc. Systems and methods for performing spine surgery
US10758198B2 (en) 2014-02-25 2020-09-01 DePuy Synthes Products, Inc. Systems and methods for intra-operative image analysis
CN110367988A (zh) * 2014-06-17 2019-10-25 纽文思公司 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的装置
US10524723B2 (en) 2014-07-23 2020-01-07 Alphatec Spine, Inc. Method for measuring the displacements of a vertebral column
US20160262800A1 (en) * 2015-02-13 2016-09-15 Nuvasive, Inc. Systems and methods for planning, performing, and assessing spinal correction during surgery
US10595941B2 (en) * 2015-10-30 2020-03-24 Orthosensor Inc. Spine measurement system and method therefor
US10376182B2 (en) * 2015-10-30 2019-08-13 Orthosensor Inc. Spine measurement system including rod measurement
JP6894441B2 (ja) * 2016-01-22 2021-06-30 ニューヴェイジヴ，インコーポレイテッド 脊椎手術を容易にするためのシステム及び方法
US10902944B1 (en) * 2020-01-06 2021-01-26 Carlsmed, Inc. Patient-specific medical procedures and devices, and associated systems and methods

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102036615A (zh) * 2008-04-04 2011-04-27 维拉梅德有限公司 用于对外科植入体进行设计和成形的系统和方法
WO2012062464A1 (en) * 2010-11-10 2012-05-18 Spontech Spine Intelligence Group Ag Spine fixation installation system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017519562A (ja) 2017-07-20
WO2015195843A3 (en) 2016-02-11
US20200289210A1 (en) 2020-09-17
WO2015195843A2 (en) 2015-12-23
US20170135770A1 (en) 2017-05-18
AU2015277134B2 (en) 2019-02-28
US10709509B2 (en) 2020-07-14
AU2015277134A1 (en) 2016-12-22
CN110367988A (zh) 2019-10-25
EP3157425A2 (en) 2017-04-26
JP2019107518A (ja) 2019-07-04
EP3157425A4 (en) 2017-11-15
CN106456054A (zh) 2017-02-22
US20220265369A1 (en) 2022-08-25
US11357579B2 (en) 2022-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106456054B (zh) 手术脊椎程序期间手术中计划和评估脊椎变形矫正的系统
CN105611884B (zh) 在手术脊椎程序期间术中设计并评定脊椎畸形矫正的系统
US20220071709A1 (en) Systems and methods for performing spinal surgery
US11998242B2 (en) Systems and methods for planning, performing, and assessing spinal correction during surgery
US9848922B2 (en) Systems and methods for performing spine surgery
CN108601530A (zh) 用于促进脊柱手术的系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant