CN106443387B - 一种控制巡检机器人局部放电检测的方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种控制巡检机器人局部放电检测的方法、装置及系统，用于解决现有技术中在线局部放电检测方法需要较多局部放电待检测设备，成本过高，及便携式局部放电检测需要运维人员携带便携式局部放电检测仪进行检测，人员安全得不到保证，且检测结果可参考性不高的技术问题。本发明实施例方法包括：控制巡检机器人移动至巡检点；根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果调整机械臂位置；再控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据。
Description
技术领域
本发明涉及局部放电检测领域，尤其涉及一种控制巡检机器人局部放电检测的方法、装置及系统。
背景技术
随着电力工业的迅速发展，电力等级的提高，输电容量不断增加，对发供电的可靠性提出了更高的要求。而电力系统的主要电力设备的运行状况直接关系到电力系统的安全运行，能否安全可靠地运行，对国民经济影响巨大。电力设备在正常运行过程中容易发生局部放电而使得电力设备产生老化，进而出现缺陷，影响电力设备的正常运行。
目前局部放电检测的方法主要有在线局部放电检测和便携式局部放电检测。在线局部放电检测为通过将局部放电待检测设备终端安装于需要检测位置，实时待检测设备局部放电状态的方法。因为输变电设备需要局部放电检测的巡检点多，而局部放电待检测设备比较昂贵，顾成本太高；除极个别重点监控区域不得不进行实时检测之外，大部分设备局部放电监测点局部放电缺陷的出现都呈一定趋势，只需阶段性进行检测即可发现缺陷并予以处理。便携式局部放电检测为通过运维人员携带便携式局部放电检测仪进行巡检点检测。一方面，通过人员携带设备进入设备区对带电设备进行检测，人员安全得不到有效保证，可能存在未检测到设备缺陷导致现场设备漏电或场电压过高，危机人身安全；另一方面，人工巡视很大程度上收到个人作业水平及主观因素的影响，巡检结果通常不具有可参考性。
发明内容
本发明实施例提供了一种控制巡检机器人局部放电检测的方法、装置及系统，解决了现有技术中在线局部放电检测方法需要较多局部放电待检测设备，成本过高，及便携式局部放电检测需要运维人员携带便携式局部放电检测仪进行检测，人员安全得不到保证，且检测结果可参考性不高的技术问题。
本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的方法，包括：
下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；
根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；
接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整；
当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；
接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。
可选地，接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整包括：
接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频；
根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整，机械臂位置调整指令包括机械臂调整高度、距离及角度。
可选地，当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据包括：
当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并结合机械臂向待检测设备施加压力；
当检测到施加的压力达到预设值时，触发局部放电传感器开始采集局部放电数据。
可选地，接收由局部放电传感器采集的局部放电数据，并在接收完毕局部放电数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点包括：
接收由局部放电传感器采集的局部放电数据，对局部放电数据进行储存，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。
本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的装置，包括：
下发命令模块，用于下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；
调整模块，用于根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；
视频分析模块，用于接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整；
控制触发模块，用于当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；
接收控制模块，用于接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。
可选地，视频分析模块包括：
接收分析单元，用于接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频；
下发指令单元，用于根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整，机械臂位置调整指令包括机械臂调整高度、距离及角度。
可选地，控制触发模块包括：
控制单元，用于当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并结合机械臂向待检测设备施加压力；
触发单元，用于当检测到施加的压力达到预设值时，触发局部放电传感器开始采集局部放电数据。
可选地，接收控制模块包括：
接收储存控制单元，接收由局部放电传感器采集的局部放电数据，对局部放电数据进行储存，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。
本发明实施例提供的一种局部放电检测系统，包括：
巡检机器人，控制巡检机器人局部放电检测的装置，装置通过无线通信与巡检机器人通讯连接；
巡检机器人包括机械臂、通讯设备、电源设备及导航地图。
可选地，机械臂末端安装有多功能工具盘；
多功能工具盘安装固定局部放电传感器、红外热像仪及相机。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例提供了一种控制巡检机器人局部放电检测的方法、装置及系统，通过下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整；当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点，本发明实施例通过巡检机器人代替人工进入现场进行局放检测作业，避免可能导致的人身伤害；并通过巡检机器人系统，以及设置于系统内部的作业信息，定时定点进行局放检测作业，且自动分析变化趋势，输出巡检结果，检测结果参考性强，减小了运维人员数据处理工作量，解决了现有技术中在线局部放电检测方法需要较多局部放电待检测设备，成本过高，及便携式局部放电检测需要运维人员携带便携式局部放电检测仪进行检测，人员安全得不到保证，且检测结果可参考性不高的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的方法的一个实施例的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的方法的另一个实施例的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的装置的一个实施例的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的装置一个实施例的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种巡检机器人示意图；
图6为本发明实施例提供的一种巡检机器人的多功能工具盘示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种控制巡检机器人局部放电检测的方法、装置及系统，用于解决现有技术中在线局部放电检测方法需要较多局部放电待检测设备，成本过高，及便携式局部放电检测需要运维人员携带便携式局部放电检测仪进行检测，人员安全得不到保证，且检测结果可参考性不高的技术问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的方法的一个实施例包括：
101、下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；
在控制巡检机器人进行巡检之前，先通过无线通信下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人进行状态自检后移动至巡检点。该巡检命令可由后台任务自动执行所发出，也可由人工远程遥控或现场遥控所发出。
102、根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；
在下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点之后，根据现场巡检点的待检测设备的具体信息，如待检测设备的高度，调整巡检机器人机械臂至特定位置，并通过机械臂上的高清相机进行对待检测设备的视频拍摄。
103、接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整；
在根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置之后，接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂上的高清相机拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整，控制巡检机器人调整机械臂的位置。
104、当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；
在接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整之后，等待机械臂位置调整，在当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据。
105、接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。
在当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据之后，接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。此后，便可根据所采集到的局部放电监测数据进行阈值分析及趋势分析，并根据分析结果选择是否发出告警信息。
本发明实施例提供了一种控制巡检机器人局部放电检测的方法，通过下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整；当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点，本发明实施例通过巡检机器人代替人工进入现场进行局放检测作业，避免可能导致的人身伤害；并通过巡检机器人系统，以及设置于系统内部的作业信息，定时定点进行局放检测作业，且自动分析变化趋势，输出巡检结果，检测结果参考性强，减小了运维人员数据处理工作量，解决了现有技术中在线局部放电检测方法需要较多局部放电待检测设备，成本过高，及便携式局部放电检测需要运维人员携带便携式局部放电检测仪进行检测，人员安全得不到保证，且检测结果可参考性不高的技术问题。
以上为对本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的方法的详细介绍，以下将对本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的方法的过程进行详细的描述。
请参阅图2，本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的方法的另一个实施例包括：
201、下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；
在控制巡检机器人进行巡检之前，先通过无线通信下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人进行状态自检后移动至巡检点。该巡检命令可由后台任务自动执行所发出，也可由人工远程遥控或现场遥控所发出。
202、根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；
在下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点之后，根据现场巡检点的待检测设备的具体信息，如待检测设备的高度，调整巡检机器人机械臂至特定位置，并通过机械臂上的高清相机进行对待检测设备的视频拍摄。
203、接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频；
在根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置之后，接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂上通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频。
204、根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整，机械臂位置调整指令包括机械臂调整高度、距离及角度；
在接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频之后，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整，机械臂位置调整指令包括机械臂调整高度、距离及角度。
205、当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并结合机械臂向待检测设备施加压力；
当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的设置与伸缩机构上的局部放电传感器贴合待检测设备，并结合机械臂向待检测设备施加压力。
206、当检测到施加的压力达到预设值时，触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；
在控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并结合机械臂向待检测设备施加压力之后，当检测到施加的压力达到预设值时，触发局部放电传感器开始采集局部放电数据。
207、接收由局部放电传感器采集的局部放电数据，对局部放电数据进行储存，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。
在触发局部放电传感器开始采集局部放电数据之后，接收由局部放电传感器采集的局部放电数据，对局部放电数据进行储存，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。此后，便可根据所采集到的局部放电监测数据进行阈值分析及趋势分析，并根据分析结果选择是否发出告警信息。
本发明实施例提供了一种控制巡检机器人局部放电检测的方法，通过下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整；当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点，本发明实施例通过巡检机器人代替人工进入现场进行局放检测作业，避免可能导致的人身伤害；并通过巡检机器人系统，以及设置于系统内部的作业信息，定时定点进行局放检测作业，且自动分析变化趋势，输出巡检结果，检测结果参考性强，减小了运维人员数据处理工作量，解决了现有技术中在线局部放电检测方法需要较多局部放电待检测设备，成本过高，及便携式局部放电检测需要运维人员携带便携式局部放电检测仪进行检测，人员安全得不到保证，且检测结果可参考性不高的技术问题。
以上为对本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的方法的过程的详细描述，以下将对本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的装置进行详细的介绍。
请参阅图3，本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的装置包括：
下发命令模块301，用于下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；
在控制巡检机器人进行巡检之前，先通过下发命令模块301采用无线通信下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人进行状态自检后移动至巡检点。该巡检命令可由后台任务自动执行所发出，也可由人工远程遥控或现场遥控所发出。
调整模块302，用于根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；
在下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点之后，通过调整模块302根据现场巡检点的待检测设备的具体信息，如待检测设备的高度，调整巡检机器人机械臂至特定位置，并通过机械臂上的高清相机进行对待检测设备的视频拍摄。
视频分析模块303，用于接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整；
在根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置之后，通过视频分析模块303接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂上的高清相机拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整，控制巡检机器人调整机械臂的位置。
控制触发模块304，用于当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；
在接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整之后，等待机械臂位置调整，在当机械臂位置调整完毕后，通过控制触发模块304控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据。
接收控制模块305，用于接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。
在当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据之后，通过接收控制模块305接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。此后，便可根据所采集到的局部放电监测数据进行阈值分析及趋势分析，并根据分析结果选择是否发出告警信息。
本发明实施例提供了一种控制巡检机器人局部放电检测的装置，通过下发命令模块301下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；通过调整模块302根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；通过视频分析模块303接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整；通过控制触发模块304当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；接收控制模块305接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点，本发明实施例通过巡检机器人代替人工进入现场进行局放检测作业，避免可能导致的人身伤害；并通过巡检机器人系统，以及设置于系统内部的作业信息，定时定点进行局放检测作业，且自动分析变化趋势，输出巡检结果，检测结果参考性强，减小了运维人员数据处理工作量，解决了现有技术中在线局部放电检测方法需要较多局部放电待检测设备，成本过高，及便携式局部放电检测需要运维人员携带便携式局部放电检测仪进行检测，人员安全得不到保证，且检测结果可参考性不高的技术问题。
以上为对本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的装置的详细介绍，以下将对本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的装置的结构进行详细的描述。
请参阅图4，本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的装置包括：
下发命令模块401，用于下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；
在控制巡检机器人进行巡检之前，先通过下发命令模块401采用无线通信下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人进行状态自检后移动至巡检点。该巡检命令可由后台任务自动执行所发出，也可由人工远程遥控或现场遥控所发出。
调整模块402，用于根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；
在下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点之后，通过调整模块402根据现场巡检点的待检测设备的具体信息，如待检测设备的高度，调整巡检机器人机械臂至特定位置，并通过机械臂上的高清相机进行对待检测设备的视频拍摄。
视频分析模块403，用于接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整，具体还包括：
接收分析单元4031，用于接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频；
在根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置之后，通过接收分析单元4031接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂上通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频。
下发指令单元4032，用于根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整，机械臂位置调整指令包括机械臂调整高度、距离及角度。
在接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频之后，通过下发指令单元4032根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整，机械臂位置调整指令包括机械臂调整高度、距离及角度。
控制触发模块404，用于当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据，具体还包括：
控制单元4041，用于当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并结合机械臂向待检测设备施加压力；
当机械臂位置调整完毕后，通过控制单元4041控制机械臂上的设置与伸缩机构上的局部放电传感器贴合待检测设备，并结合机械臂向待检测设备施加压力。
触发单元4042，用于当检测到施加的压力达到预设值时，触发局部放电传感器开始采集局部放电数据。
在控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并结合机械臂向待检测设备施加压力之后，通过触发单元4042当检测到施加的压力达到预设值时，触发局部放电传感器开始采集局部放电数据。
接收控制模块405，用于接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点，具体还包括：
接收储存控制单元4051，接收由局部放电传感器采集的局部放电数据，对局部放电数据进行储存，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。
在触发局部放电传感器开始采集局部放电数据之后，通过接收储存控制单元4051接收由局部放电传感器采集的局部放电数据，对局部放电数据进行储存，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点。此后，便可根据所采集到的局部放电监测数据进行阈值分析及趋势分析，并根据分析结果选择是否发出告警信息。
本发明实施例提供了一种控制巡检机器人局部放电检测的装置，通过下发命令模块401下发巡检命令至巡检机器人，并控制巡检机器人移动至巡检点；通过调整模块402根据巡检点的待检测设备信息，调整巡检机器人机械臂至特定位置；通过视频分析模块403接收并分析由巡检机器人上传的由机械臂拍摄所得的视频，根据对视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至巡检机器人进行机械臂位置调整；通过控制触发模块404当机械臂位置调整完毕后，控制机械臂上的局部放电传感器贴合待检测设备，并触发局部放电传感器开始采集局部放电数据；接收控制模块405接收由局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕局部放电检测数据后，控制巡检机器人移动至下一个巡检点，本发明实施例通过巡检机器人代替人工进入现场进行局放检测作业，避免可能导致的人身伤害；并通过巡检机器人系统，以及设置于系统内部的作业信息，定时定点进行局放检测作业，且自动分析变化趋势，输出巡检结果，检测结果参考性强，减小了运维人员数据处理工作量，解决了现有技术中在线局部放电检测方法需要较多局部放电待检测设备，成本过高，及便携式局部放电检测需要运维人员携带便携式局部放电检测仪进行检测，人员安全得不到保证，且检测结果可参考性不高的技术问题。
以上为对本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的装置的结构进行的详细描述，以下将对本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的系统进行详细的介绍。
本发明实施例提供的一种控制巡检机器人局部放电检测的系统包括：
巡检机器人，控制巡检机器人局部放电检测的装置，装置通过无线通信与巡检机器人通讯连接；
巡检机器人包括机械臂、通讯设备、电源设备及导航地图。
进一步地，机械臂末端安装有多功能工具盘；
多功能工具盘安装固定局部放电传感器、红外热像仪及相机。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种控制巡检机器人局部放电检测的方法，其特征在于，包括：
下发巡检命令至巡检机器人，并控制所述巡检机器人移动至巡检点；
根据所述巡检点的待检测设备信息，调整所述巡检机器人机械臂至特定位置；
接收并分析由所述巡检机器人上传的由所述机械臂拍摄所得的视频，根据对所述视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至所述巡检机器人进行机械臂位置调整；
当所述机械臂位置调整完毕后，控制所述机械臂上的局部放电传感器贴合所述待检测设备，并结合所述机械臂向所述待检测设备施加压力；
当检测到施加的压力达到预设值时，触发所述局部放电传感器开始采集局部放电数据；
接收由所述局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕所述局部放电检测数据后，控制所述巡检机器人移动至下一个巡检点。
2.根据权利要求1所述的控制巡检机器人局部放电检测的方法，其特征在于，所述接收并分析由所述巡检机器人上传的由所述机械臂拍摄所得的视频，根据对所述视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至所述巡检机器人进行机械臂位置调整包括：
接收并分析由所述巡检机器人上传的由所述机械臂通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频；
根据对所述视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至所述巡检机器人进行机械臂位置调整，所述机械臂位置调整指令包括机械臂调整高度、距离及角度。
3.根据权利要求1所述的控制巡检机器人局部放电检测的方法，其特征在于，所述接收由所述局部放电传感器采集的局部放电数据，并在接收完毕所述局部放电数据后，控制所述巡检机器人移动至下一个巡检点包括：
接收由所述局部放电传感器采集的局部放电数据，对所述局部放电数据进行储存，并在接收完毕所述局部放电检测数据后，控制所述巡检机器人移动至下一个巡检点。
4.一种控制巡检机器人局部放电检测的装置，其特征在于，包括：
下发命令模块，用于下发巡检命令至巡检机器人，并控制所述巡检机器人移动至巡检点；
调整模块，用于根据所述巡检点的待检测设备信息，调整所述巡检机器人机械臂至特定位置；
视频分析模块，用于接收并分析由所述巡检机器人上传的由所述机械臂拍摄所得的视频，根据对所述视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至所述巡检机器人进行机械臂位置调整；
控制触发模块，包括：
控制单元，用于当所述机械臂位置调整完毕后，控制所述机械臂上的局部放电传感器贴合所述待检测设备，并结合所述机械臂向所述待检测设备施加压力；
触发单元，用于当检测到施加的压力达到预设值时，触发所述局部放电传感器开始采集局部放电数据；
接收控制模块，用于接收由所述局部放电传感器采集的局部放电检测数据，并在接收完毕所述局部放电检测数据后，控制所述巡检机器人移动至下一个巡检点。
5.根据权利要求4所述的控制巡检机器人局部放电检测的装置，其特征在于，所述视频分析模块包括：
接收分析单元，用于接收并分析由所述巡检机器人上传的由所述机械臂通过可见光相机或红外热像仪拍摄所得的视频；
下发指令单元，用于根据对所述视频的分析结果，下发机械臂位置调整指令至所述巡检机器人进行机械臂位置调整，所述机械臂位置调整指令包括机械臂调整高度、距离及角度。
6.根据权利要求4所述的控制巡检机器人局部放电检测的装置，其特征在于，所述接收控制模块包括：
接收储存控制单元，接收由所述局部放电传感器采集的局部放电数据，对所述局部放电数据进行储存，并在接收完毕所述局部放电检测数据后，控制所述巡检机器人移动至下一个巡检点。
7.一种局部放电检测系统，其特征在于，包括：
权利要求1至权利要求6任意一项所述的巡检机器人，权利要求4至权利要求6任意一项所述的控制巡检机器人局部放电检测的装置，所述装置通过无线通信与所述巡检机器人通讯连接；
所述巡检机器人包括机械臂、通讯设备、电源设备及导航地图。
8.根据权利要求7所述的局部放电检测系统，其特征在于，所述机械臂末端安装有多功能工具盘；
所述多功能工具盘安装固定局部放电传感器、红外热像仪及相机。
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