CN106426158A - 一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统 - Google Patents
一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106426158A CN106426158A CN201510486016.2A CN201510486016A CN106426158A CN 106426158 A CN106426158 A CN 106426158A CN 201510486016 A CN201510486016 A CN 201510486016A CN 106426158 A CN106426158 A CN 106426158A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- operating
- correcting unit
- dimensional measurement
- manipulating object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统由三维测量系统、机器人、校正装置、机器人操作系统软件组成,在机器人安装作业现场,通过三维测量系统对作业对象的测量,建立作业对象坐标系使之与作业程序中作业对象模型的坐标一致,将校正装置安装在机器人末端执行装置上,控制机器人空间移动三个不同位置,在每一位置三维测量系统对校正装置进行测量,计算得到机器人坐标系与作业对象坐标系的转换矩阵A,机器人操作系统软件根据作业程序机器人运行轨迹和转换矩阵A重新规划机器人作业运行控制,实现了作业现场不用示教即能够完成对机器人作业程序的自动修正。
Description
技术领域
本发明涉及机器人作业程序现场修正技术领域。
背景技术
现有技术中,机器人作业程序现场修正需要通过人工操作机器人示教调试完成,没有与三维测量组合应用完成机器人作业程序自动修正的手段。
现有技术存在的问题是:在机器人安装作业现场,使用现有技术方案对机器人作业程序修正时,需要人工操作机器人示教调试,工作量大、耗时长、效率低。
发明内容
本发明为机器人作业程序现场修正提供一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统,能够在机器人安装作业现场实现对机器人作业程序的自动修正,可以解决调试工作量大、耗时长、效率低的问题。
为达到上述目的,本发明采用的技术方案是:一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统由三维测量系统、机器人、校正装置、机器人操作系统软件组成,其特征是:所述的校正装置具有一球面结构,当所述的校正装置安装在所述的机器人的末端执行装置上时,所述的校正装置球面结构的球心位置与所述的机器人末端执行装置的操作执行位置的坐标一致,在所述的机器人安装作业现场,所述的机器人的作业程序采用的修正方法是:通过所述的三维测量系统 对作业对象测量建立作业对象坐标系使之与作业程序中作业对象模型的坐标一致,将所述的校正装置安装在所述的机器人的末端执行装置上,控制所述的机器人空间移动三个不同位置,在每一位置所述的三维测量系统对所述的校正装置上的球面结构进行测量,通过测量得到的三个球心位置计算得到所述的机器人的坐标系与作业对象坐标系的转换矩阵A,所述的机器人操作系统软件根据作业程序中的运行轨迹和转换矩阵A重新规划所述的机器人的作业运行控制对作业程序进行修正。
由于上述技术方案的运用,本发明与现有技术相比它产生的有益效果是:在机器人安装作业现场,通过三维测量系统对作业对象和机器人的测量,建立作业现场作业对象和机器人的坐标与作业程序中作业对象模型的坐标一致,机器人操作系统软件根据作业程序中的运行轨迹对机器人作业程序自动修正,并可以通过作业仿真检查作业效果,机器人现场安装作业过程无需人工操作机器人示教调试,解决了工作量大、耗时长、效率低的问题,尤其是使用多台机器人对同一作业对象进行作业情况(如汽车白车身焊装线)。
附图说明
附图1为点焊机器人安装作业现场示意图:
其中:1、三维测量系统;2、机器人;3、校正装置;4、作业对象;5、作业对象定位孔;6、机器人空间移动位置的校正装置球面结构的球心位置;7、作业运行轨迹。
具体实施方式
参见附图1,一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统由三维测量系统、机器人、校正装置、机器人操作系统软件组成,校正装置具有一球面结构,当校正装置安装在机器人的末端执行装置上时,校正装置球面结构的球心位置与机器人末端执行装置的操作执行位置的坐标一致,在机器人安装作业现场,机器人的作业程序采用的修正方法是:通过三维测量系统对作业对象测量建立作业对象坐标系使之与作业程序中作业对象模型的坐标一致,将校正装置安装在机器人的末端执行装置上,控制机器人空间移动三个不同位置,在每一位置三维测量系统对校正装置上的球面结构进行测量,通过测量得到的三个球心位置计算得到机器人的坐标系与作业对象坐标系的转换矩阵A,机器人操作系统软件根据作业程序中的运行轨迹和转换矩阵A重新规划机器人的作业运行控制对作业程序进行修正。
附图1点焊机器人现场作业程序自动修正操作步骤说明:
第一步:通过三维测量系统对作业对象三个定位孔进行测量,根据三个定位孔测量结果利用三点拟合匹配算法与作业对象模型相应的三个定位孔对齐,建立作业对象坐标系与作业程序中作业对象模型的坐标一致;
第二步:将校正装置安装在机器人的末端执行装置上,控制机器人空间移动三个不同位置,三维测量系统在每一位置对校正装置上的球面结构进行测量得到三个球心位置Q1、Q2、Q3,三个球心位置在 机器人坐标系下相应为q1、q2、q3,利用三点拟合匹配算法计算得到机器人的坐标系与作业对象坐标系的转换矩阵A;
第三步:作业程序中的运行轨迹为f,作业现场机器人的作业轨迹应与f相同,由于运行轨迹f的坐标系与作业对象坐标系一致,因此通过转换矩阵A得到作业现场机器人的运行轨迹F=A-1f;
第四步:机器人操作系统软件根据作业现场机器人的运行轨迹F重新规划机器人的作业运行控制,完成对作业程序的自动修正。
Claims (1)
1.一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统由三维测量系统(1)、机器人(2)、校正装置(3)、机器人操作系统软件(4)组成,其特征是:所述的校正装置(3)具有一球面结构,当所述的校正装置(3)安装在所述的机器人(2)的末端执行装置上时,所述的校正装置(3)球面结构的球心位置与所述的机器人(2)末端执行装置的操作执行位置的坐标一致,在所述的机器人(2)安装作业现场,所述的机器人(2)的作业程序采用的修正方法是:通过所述的三维测量系统(1)对作业对象测量建立作业对象坐标系使之与作业程序中作业对象模型的坐标一致,将所述的校正装置(3)安装在所述的机器人(2)的末端执行装置上,控制所述的机器人(2)空间移动三个不同位置,在每一位置所述的三维测量系统(1)对所述的校正装置(3)上的球面结构进行测量,通过测量得到的三个球心位置计算得到所述的机器人(2)的坐标系与作业对象坐标系的转换矩阵A,所述的机器人操作系统软件(4)根据作业程序中的运行轨迹和转换矩阵A重新规划所述的机器人(2)的作业运行控制对作业程序进行修正。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510486016.2A CN106426158A (zh) | 2015-08-11 | 2015-08-11 | 一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510486016.2A CN106426158A (zh) | 2015-08-11 | 2015-08-11 | 一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106426158A true CN106426158A (zh) | 2017-02-22 |
Family
ID=58092757
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510486016.2A Pending CN106426158A (zh) | 2015-08-11 | 2015-08-11 | 一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106426158A (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107053216A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-08-18 | 苏州蓝斯视觉系统股份有限公司 | 机器人和末端执行器的自动标定方法及系统 |
CN111618842A (zh) * | 2019-02-28 | 2020-09-04 | 因特利格雷特总部有限责任公司 | 用于机器人纸箱卸载的视觉校准系统 |
US11520571B2 (en) | 2019-11-12 | 2022-12-06 | Bright Machines, Inc. | Software defined manufacturing/assembly system |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4670849A (en) * | 1983-03-31 | 1987-06-02 | Hitachi, Ltd. | Position error correcting method and apparatus for industrial robot |
CN101434067A (zh) * | 2008-12-12 | 2009-05-20 | 四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司 | 机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法 |
CN102015221A (zh) * | 2008-04-30 | 2011-04-13 | Abb技术有限公司 | 用于确定机器人坐标系与位于机器人工作范围内的本地坐标系之间的关系的方法和系统 |
CN102022989A (zh) * | 2010-09-29 | 2011-04-20 | 山东科技大学 | 一种基于指数积模型的机器人标定方法 |
CN103115629A (zh) * | 2013-01-23 | 2013-05-22 | 天津大学 | 机器人柔性视觉测量系统中工具坐标系快速修复方法 |
CN103162622A (zh) * | 2013-02-28 | 2013-06-19 | 西安交通大学 | 单目视觉系统及其使用的便携式球靶标及其测量方法 |
-
2015
- 2015-08-11 CN CN201510486016.2A patent/CN106426158A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4670849A (en) * | 1983-03-31 | 1987-06-02 | Hitachi, Ltd. | Position error correcting method and apparatus for industrial robot |
CN102015221A (zh) * | 2008-04-30 | 2011-04-13 | Abb技术有限公司 | 用于确定机器人坐标系与位于机器人工作范围内的本地坐标系之间的关系的方法和系统 |
CN101434067A (zh) * | 2008-12-12 | 2009-05-20 | 四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司 | 机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法 |
CN102022989A (zh) * | 2010-09-29 | 2011-04-20 | 山东科技大学 | 一种基于指数积模型的机器人标定方法 |
CN103115629A (zh) * | 2013-01-23 | 2013-05-22 | 天津大学 | 机器人柔性视觉测量系统中工具坐标系快速修复方法 |
CN103162622A (zh) * | 2013-02-28 | 2013-06-19 | 西安交通大学 | 单目视觉系统及其使用的便携式球靶标及其测量方法 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107053216A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-08-18 | 苏州蓝斯视觉系统股份有限公司 | 机器人和末端执行器的自动标定方法及系统 |
CN111618842A (zh) * | 2019-02-28 | 2020-09-04 | 因特利格雷特总部有限责任公司 | 用于机器人纸箱卸载的视觉校准系统 |
CN111618842B (zh) * | 2019-02-28 | 2023-10-13 | 因特利格雷特总部有限责任公司 | 用于机器人纸箱卸载的视觉校准系统 |
US11520571B2 (en) | 2019-11-12 | 2022-12-06 | Bright Machines, Inc. | Software defined manufacturing/assembly system |
US12056476B2 (en) | 2019-11-12 | 2024-08-06 | Bright Machines, Inc. | Software defined manufacturing/assembly system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Liu et al. | Retracted: Using BIM to improve the design and construction of bridge projects: A case study of a long-span steel-box arch bridge project | |
CN110815206B (zh) | 一种Stewart型并联机器人运动学标定方法 | |
WO2019076231A1 (zh) | 一种电子产品生产线虚拟换产方法 | |
JP2014104581A5 (zh) | ||
CN106426158A (zh) | 一种与三维测量组合应用的机器人作业程序自动修正系统 | |
CN104833324A (zh) | 一种基于测量头的机器人标定方法 | |
CN114161425B (zh) | 一种工业机器人的误差补偿方法 | |
CN110851956A (zh) | 一种建设工程管道施工定位信息自动化计算、标注及出图方法 | |
CN102393754B (zh) | 臂架动作控制方法、系统及臂架末端直线位移控制方法、系统及混凝土泵车 | |
CN102637463A (zh) | 安装核电站核岛内主回路系统的方法 | |
CN105234942B (zh) | 大持重液压小吊臂的控制系统及其控制方法 | |
CN103144109A (zh) | 一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法 | |
CN106272429A (zh) | 一种龙门式吊装机器人工作单元中附加轴运动规划方法 | |
CN105716838A (zh) | 一种单点双力控作动筒随动加载方法 | |
CN105658384B (zh) | 用于调节和/或校准机器人的方法和装置 | |
CN104951581A (zh) | 基于cam平台的设备安装施工方案模拟验证方法及装置 | |
CN106546184A (zh) | 大型复杂曲面三维形貌机器人柔性测量系统 | |
KR101640038B1 (ko) | 블록단위 로봇 olp를 위한 파라미트릭 방식의 모델링 시스템 및 방법 | |
CN102564389A (zh) | 顶管工程自动测量系统及其方法 | |
CN100501109C (zh) | 异形构件的虚拟四面体顶点测量定位方法 | |
CN107486860A (zh) | 一种工程机械机械臂的控制方法 | |
CN106914896A (zh) | 一种机器人离线编程的构建方法 | |
CN108895977B (zh) | 一种大型球形结构件热处理变形测量装置 | |
Wos et al. | Develop and Implement a masonry algorithm control in a bricklaying robot | |
CN108466264B (zh) | 一种用于轨道板点云数据采集的机器人最优路径形成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
DD01 | Delivery of document by public notice |
Addressee: Feng Li Document name: Notification of Passing Preliminary Examination of the Application for Invention |
|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170222 |