CN106421946A - 多自由度自动化拔罐装置 - Google Patents

Abstract

一种多自由度自动化拔罐装置，包括动力机构、多自由度机构、底座小车、遥控器、摄像头和机架，多自由度机构由底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆、杯罐抓取装置和3个铰链组成，安装在底座小车上，动力机构由4个数控伺服电机组成，分别控制多自由度机构中的底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆以及提供动力，摄像头安装在小臂连杆上。本发明通过遥控器远程控制使病人能够独立完成整个拔罐疗程，给生活带来了方便，安全可靠，操作方便。

Description

多自由度自动化拔罐装置

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其是一种多自由度自动化拔罐装置。

背景技术

“拔火罐”是民间对拔罐疗法的俗称，又称“拔管子”或“吸筒”。它是借助热力排除罐中空气，利用负压使其吸着于皮肤，造成瘀血现象的一种治病方法。拔罐器特点及原理是速拔罐器把传统的点火排气方式创新为机械手动真空抽气方式，这种疗法可以逐寒祛湿、疏通经络、祛除淤滞、行气活血、消肿止痛、拔毒泻热，具有调整人体的阴阳平衡、解除疲劳、增强体质的功能，从而达到扶正祛邪、治愈疾病的目的。所以，许多疾病都可以采用拔罐疗法进行治疗。目前，拔罐疗法多采用人工疗法，其主要穴位在背部等难以顾及的地方，故不能个人单独完成，需借助旁人或医生来协助完成，阻碍了拔罐疗法的推广。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够实现多自由度、远程可控、帮助病人单独完成拔罐疗法、能够在不同场合灵活使用的多自由度自动化拔罐装置。

为解决上述技术问题本发明采用如下技术方案：一种多自由度自动化拔罐装置，包括多自由度机构、动力机构、摄像头以及底座小车，具体结构和连接关系为：

所述多自由度机构由底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆、杯罐抓取装置、第一铰链、第二铰链和第三铰链组成，所述底座、大臂连杆、中臂连杆和小臂连杆依次通过第三铰链、第二铰链、第一铰链分别连接，杯罐抓取装置安装在小臂连杆上，底座安装在底座小车上，

所述动力机构由第一数控伺服电机、第二数控伺服电机、第四数控伺服电机和第三数控伺服电机组成，分别控制底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆的旋转和升降，实现空间四自由度的运动完成拔罐疗程，

所述摄像头安装在小臂连杆上，对拔罐位置信息图像反馈到使用者的眼前，进行自动化拔罐的精确穴位判断，以便进行精确拔罐，

所述底座小车为轮胎式行走机构，起支撑整个装置作用，并实现整个装置的放置与行走。

本发明的突出优点在于：

能够实现多自由度的、自动化的拔罐动作，通过摄像头能清楚看到背部穴位的位置，实现自动化拔罐的精确穴位判断，能够实现远程控制，实现个人在各种场合单独完成拔罐疗法。

结构精巧，简单易行，安全可靠，可操作性强。

附图说明

图1是本发明所述的多自由度自动化拔罐装置的整机正三轴测视图.

图2是本发明所述的多自由度自动化拔罐装置的整机右视图。

图3是本发明所述的多自由度自动化拔罐装置的整机俯视图。

图4是本发明所述的多自由度自动化拔罐装置的底座正三轴测视图。

图5是本发明所述的多自由度自动化拔罐装置的大臂连杆正三轴测视图。

图6是本发明所述的多自由度自动化拔罐装置的中臂连杆正三轴测视图。

图7是本发明所述的多自由度自动化拔罐装置的小臂连杆正三轴测视图。

图中标记为：

底座小车1、第一数控伺服电机2、底座3、第二数控伺服电机4、第三数控伺服电机5、小臂连杆6、第一铰链7、杯罐抓取装置8、杯罐9、摄像头10、中臂连杆11、第二铰链12、第四数控伺服电机13、大臂连杆14、第三铰链15

具体实施方式

如图1至图3所示，本发明多自由度自动化拔罐装置，包括动力机构、多自由度机构、底座小车1、遥控器、摄像头10和机架组成；具体结构和连接关系为：

所述多自由度机构由底座3、大臂连杆14、中臂连杆11、小臂连杆6、杯罐抓取装置8、第一铰链7、第二铰链12以及第三铰链15组成，所述大臂连杆14的一端通过第三铰链15与底座3连接，大臂连杆14的另一端通过第二铰链12与中臂连杆11的一端连接，中臂连杆11的另一端通过第一铰链7与小臂连杆6连接，杯罐抓取装置8安装在小臂连杆6上，底座3安装在底座小车1上。

所述动力机构由第一数控伺服电机2、第二数控伺服电机4、第四数控伺服电机13以及第三数控伺服电机5组成，分别控制底座3、大臂连杆14、中臂连杆11、小臂连杆6的旋转和升降，实现空间四自由度的运动完成拔罐疗程。

所述摄像头10安装在小臂连杆6上，对拔罐位置信息图像反馈到使用者的眼前，进行自动化拔罐的精确穴位判断，以便进行精确拔罐，

所述底座小车1为轮胎式行走机构，起支撑整个装置作用，并实现整个装置的放置与行走。

工作原理及过程

通过遥控器控制第一数控伺服电机2、第二数控伺服电机4、第四数控伺服电机13以及第三数控伺服电机5，从而控制底座3的旋转和大臂连杆14、中臂连杆11、小臂连杆6的升降，实现空间四自由度的运动。杯罐抓取装置8上的拔罐所用的杯罐9随着底座3、大臂连杆14、中臂连杆11、小臂连杆6的运动而移动到病人背部的相关穴位上方，接着完成抽气拔罐；安装在小臂连杆6上的摄像头10对拔罐位置信息图像反馈到使用者的眼前，进行自动化拔罐的精确穴位判断，以便进行精确拔罐。

Claims (2)

1.一种多自由度自动化拔罐装置，包括多自由度机构、动力机构、摄像头以及底座小车，其特征在于，具体结构和连接关系为：

所述多自由度机构由底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆、杯罐抓取装置、第一铰链、第二铰链和第三铰链组成，所述大臂连杆的一端通过第三铰链与底座连接，大臂连杆的另一端通过第二铰链与中臂连杆的一端连接，中臂连杆的另一端通过第一铰链与小臂连杆连接，杯罐抓取装置安装在小臂连杆上，底座安装在底座小车上，

所述动力机构由第一数控伺服电机、第二数控伺服电机、第四数控伺服电机和第三数控伺服电机组成，分别控制底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆的旋转和升降，实现空间四自由度的运动完成拔罐疗程，

所述摄像头安装在小臂连杆上，对拔罐位置信息图像反馈到使用者的眼前，进行自动化拔罐的精确穴位判断，以便进行精确拔罐，

所述底座小车为轮胎式行走机构，起支撑整个装置作用，并实现整个装置的放置与行走。

2.根据权利要求1所述的多自由度自动化拔罐装置，其特征在于，所述第一数控伺服电机、第二数控伺服电机、第四数控伺服电机和第三数控伺服电机分别安装在底座、大臂连杆、中臂连杆和小臂连杆。