CN108815598B - 一种全功能拔火罐仪 - Google Patents

Abstract

本发明的一种全功能拔火罐仪，包括转台、串联基座、第三串联臂、第四串联臂、第五串联臂、床身、工具架、天台架、卷布架。六自由度主体加双工作头，工作空间大，控制方法灵活智能。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定拔罐部位、规划工作轨迹。自动化拔罐，且可完成留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐等多种拔罐疗法，拔罐范围覆盖全身，节省了人力。卷布架用于卷叠毛毯，配合天台架，可实现为用户盖、收毛毯。

Description

一种全功能拔火罐仪

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种全功能拔火罐仪。

背景技术

拔罐是以罐为工具，利用燃火、抽气等方法产生负压，使之吸附于体表，造成局部瘀血，以达到通经活络、行气活血、消肿止痛、祛风散寒等作用的疗法。拔罐疗法在中国有着悠久的历史，早在成书于西汉时期的帛书《五十二病方》中就有关于“角法”的记载，角法就类似于后世的火罐疗法。而国外古希腊、古罗马时代也曾经盛行拔罐疗法。闪火法拔罐操作要点：用镊子夹酒精棉球点燃，在罐内绕一圈再抽出；迅速将罐罩在应拔部位上，即可吸住。拔罐的几种应用有留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐。为节省人力与规范化作业，急需一种自动拔火罐装置。如专利号为CN201711200197.3提供了《一种骨科颈椎病专用自动拔火罐理疗按摩设备》，包括支撑顶板、下压吸取装置、两个按摩装置和旋转机械手装置等，其优点是结构简单，自动完成颈部拔火罐过程；缺点是智能化程度低，且只局限于颈部的拔罐。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种全功能拔火罐仪，六自由度主体加双工作头，工作空间大，控制方法灵活智能。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定拔罐部位、规划工作轨迹。自动化拔罐，且可完成留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐等多种拔罐疗法，拔罐范围覆盖全身，节省了人力。卷布架用于卷叠毛毯，配合天台架，可实现为用户盖、收毛毯。

本发明所使用的技术方案是：一种全功能拔火罐仪，包括转台、串联基座、第三串联臂、第四串联臂、第五串联臂、床身、工具架、天台架、卷布架，所述的转台、工具架和卷布架分别固定安装在床身三侧；天台架安装在床身上；第五串联臂固定安装在第四串联臂上；第四串联臂固定安装在第三串联臂上；第三串联臂固定安装在串联基座上；串联基座固定安装在转台上。

所述的串联基座包括第二底盘、第一支座、第一RV减速器、第二伺服电机、第一机械臂、第二机械臂、第二RV减速器、第三伺服电机，所述的第二底盘固定安装在前述的第一齿轮上；第一支座固定安装在第二底盘上；第一RV减速器固定安装在第一支座一侧，第二伺服电机固定安装在第一支座另一侧，且输出轴与第一RV减速器输入轴连接；第一机械臂一端固定安装在第一RV减速器输出端，另一端一侧固定安装有一第二RV减速器，另一侧固定安装有一第三伺服电机，且电机输出轴与第二RV减速减速器输入轴连接；第二机械臂一端固定安装在第二RV减速减速器输出端。

所述的第三串联臂包括第四伺服电机、第一谐波减速器、第三机械臂、窥视孔盖、第一锥齿轮、第五伺服电机，所述的第一谐波减速器固定安装在前述的第二机械臂上；第四伺服电机固定安装在第一谐波减速器输入端且与其输入轴连接；第三机械臂固定安装在第一谐波减速器输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖；第五伺服电机固定安装在第三机械臂内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮。

所述的第四串联臂包括第二谐波减速器、第四机械臂、第六伺服电机、第二锥齿轮，所述的第二谐波减速器输入端固定安装在前述的第三机械臂上；第二锥齿轮固定安装在第二谐波减速器输入轴上且与前述第一锥齿轮啮合；第四机械臂固定安装在第二谐波减速器输出端；第六伺服电机固定安装在第四机械臂外伸端。

所述的第五串联臂包括第三谐波减速器、第五机械臂、第二支座、第一抓手、第一连杆、第一螺母、橡胶垫、第一螺杆、第一支架、双轴电机、第二支架、第三支座、第二连杆、第一轴、第二抓手、第三抓手、第二螺母、第二螺杆，所述的第三谐波减速器输入端固定安装在前述的第四机械臂上；第五机械臂固定安装在第三谐波减速器输出端，其上固定安装有一双轴电机；第一支架固定安装在第五机械臂上底面；第二支座有六个，每两个一组，呈三组均布并固定安装在第一支架上，且每组上铰接有一第一抓手；第一连杆有六个，每两个一组，一端铰接在第一抓手上，另一端铰接在第一螺母上；第一螺母与固定在双轴电机一端输出轴上的第一螺杆配合构成一螺旋副；所述的第二支架固定安装在第五机械臂下底面，其上固定安装有两个第三支座；第一轴两端固定安装在第三支座上；第二抓手与第三抓手分别铰接在第一轴上；第二连杆有四个，每两个一组，左侧一组一端铰接在第二抓手上，另一端铰接在第二螺母上，右侧一组一端铰接在第三抓手上，另一端铰接在第二螺母上；第二螺母与固定在双轴电机另一端输出轴上的第二螺杆配合构成一螺旋副。

所述的床身包括床板、导杆、第四支座、第一床架、第一步进电机、丝杠、第二床架、蝶形支脚、枕头、支柱、摄像头，第四支座有四个，分别固定安装在床板上侧四角；丝杠两端铰接在床板左侧的两第四支座上，且其中一端与固定安装在第四支座另一端的第一步进电机连接；导杆固定安装在床板右侧的两第四支座上；第一床架、第二床架固定安装在床板下侧，且八个外伸腿上分别固定安装有一个蝶形支脚。

所述的工具架包括第三支架、燃气缸、喷火嘴、消毒液缸、喷头、火罐、刺络针、药油池、刷板，燃气缸、消毒液缸和药油池固定安装在第三支架左上侧；八个火罐放置在第三支架右上侧；八根刺络针放置在第三支架左上侧；喷火嘴固定安装在燃气缸上，用于喷火加热火罐；喷头安装在消毒液缸上，用于喷出消毒液消毒刺络针。

所述的天台架包括第一滑块、天台支架、第二滑块、第五支座、第二轴、第三连杆、第四抓手、第五抓手、第三螺母、第三螺杆、蝶形旋钮，所述的第一滑块内孔带螺纹，与前述的丝杠配合，构成一螺旋副；第二滑块内孔为光孔，与前述导杆配合，构成一圆柱副；天台支架两端分别固定安装在第一滑块和第二滑块上；天台支架左右两侧各有一相同的机械手，就其中一个来说，两个第五支座固定安装在天台支架上，第二轴固定安装在两第五支座上，第四抓手和第五抓手铰接在第二轴上，每两个第三连杆为一组，一组第三连杆一端铰接在第四抓手上，另一端铰接在第三螺母上，另一组第三连杆一端铰接在第五抓手上，另一端铰接在第三螺母上，第三螺母与固定安装在蝶形旋钮外伸轴上的第三螺杆配合构成一螺旋副，蝶形旋钮外伸轴铰接在天台支架上。

所述的卷布架包括底板、第六支座、第一辊子、带磁头压杆、超越离合器、第二步进电机、第七支座、第二辊子，所述的第六支座、第七支座各有两个，分别固定安装在底板两侧；所述的第二步进电机固定安装在一个第六支座外侧，该第六支座内侧安装有一超越离合器，且其输入端固定安装在第二步进电机输出轴上；所述的第一辊子一端固定安装在超越离合器输出端，另一端铰接在另一个第六支座上，带磁头压杆有三个，分别铰接在第一辊子上的三个铰支座上。

进一步的，所述的转台包括第一底盘、防尘罩、第一齿轮、第二齿轮、第一伺服电机，所述的第一齿轮、第二齿轮铰接在第一底盘上且相互啮合；防尘罩固定安装在第一底盘上；第一伺服电机固定安装在防尘罩上且输出轴与第二齿轮齿轮轴连接。

进一步的，所述的床板上侧一端固定安装有枕头，且该端两侧分别固定安装有一支柱，每根支柱上铰接有一摄像头。

进一步的，所述的刷板放置在药油池内，其底部带一层海绵垫，用于吸附药油涂抹在皮肤上。

进一步的，所述的每个带磁头压杆另一端有永磁体磁头，第一辊子为不锈钢材料，在磁力作用下，带磁头压杆会紧贴第一辊子圆周面，用于夹紧毛毯一边；第二辊子有两个，分别铰接在第七支座上，在输送毛毯时起限位作用。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）六自由度主体加双工作头，工作空间大，控制方法灵活智能；（2）摄像头可以扫描人体并测距，用于确定拔罐部位、规划工作轨迹；（3）自动化拔罐，且可完成留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐等多种拔罐疗法，拔罐范围覆盖全身，节省了人力；（4）卷布架用于卷叠毛毯，配合天台架，可实现为用户盖、收毛毯。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4为本发明的转台结构示意图。

图5为本发明的串联基座结构示意图。

图6为本发明的第三串联臂结构示意图。

图7为本发明的第四串联臂结构示意图。

图8、图9为本发明的第五串联臂结构示意图。

图10为本发明的床身结构示意图。

图11为本发明的工具架结构示意图。

图12、图13为本发明的天台架结构示意图。

图14为本发明的卷布架结构示意图。

图15为本发明的第一螺母零件结构示意图。

图16为本发明的第二螺母零件结构示意图。

图17为本发明的第二抓手零件结构示意图。

图18为本发明的第三抓手零件结构示意图。

图19为本发明的刷板零件结构示意图。

附图标号：1-转台；2-串联基座；3-第三串联臂；4-第四串联臂；5-第五串联臂；6-床身；7-工具架；8-天台架；9-卷布架；101-第一底盘；102-防尘罩；103-第一齿轮；104-第二齿轮；105-第一伺服电机；201-第二底盘；202-第一支座；203-第一RV减速器；204-第二伺服电机；205-第一机械臂；206-第二机械臂；207-第二RV减速器；208-第三伺服电机；301-第四伺服电机；302-第一谐波减速器；303-第三机械臂；304-窥视孔盖；305-第一锥齿轮；306-第五伺服电机；401-第二谐波减速器；402-第四机械臂；403-第六伺服电机；404-第二锥齿轮；501-第三谐波减速器；502-第五机械臂；503-第二支座；504-第一抓手；505-第一连杆；506-第一螺母；507-橡胶垫；508-第一螺杆；509-第一支架；510-双轴电机；511-第二支架；512-第三支座；513-第二连杆；514-第一轴；515-第二抓手；516-第三抓手；517-第二螺母；518-第二螺杆；601-床板；602-导杆；603-第四支座；604-第一床架；605-第一步进电机；606-丝杠；607-第二床架；608-蝶形支脚；609-枕头；610-支柱；611-摄像头；701-第三支架；702-燃气缸；703-喷火嘴；704-消毒液缸；705-喷头；706-火罐；707-刺络针；708-药油池；709-刷板；801-第一滑块；802-天台支架；803-第二滑块；804-第五支座；805-第二轴；806-第三连杆；807-第四抓手；808-第五抓手；809-第三螺母；810-第三螺杆；811-蝶形旋钮；901-底板；902-第六支座；903-第一辊子；904-带磁头压杆；905-超越离合器；906-第二步进电机；907-第七支座；908-第二辊子。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19所示，一种全功能拔火罐仪，包括转台1、串联基座2、第三串联臂3、第四串联臂4、第五串联臂5、床身6、工具架7、天台架8、卷布架9，转台1、工具架7和卷布架9分别固定安装在床身6三侧。天台架8安装在床身6上。第五串联臂5固定安装在第四串联臂4上。第四串联臂4固定安装在第三串联臂3上。第三串联臂3固定安装在串联基座2上。串联基座2固定安装在转台1上。

串联基座2包括第二底盘201、第一支座202、第一RV减速器203、第二伺服电机204、第一机械臂205、第二机械臂206、第二RV减速器207、第三伺服电机208，第二底盘201固定安装在前述的第一齿轮103上。第一支座202固定安装在第二底盘201上。第一RV减速器203固定安装在第一支座202一侧，第二伺服电机204固定安装在第一支座202另一侧，且输出轴与第一RV减速器203输入轴连接。第一机械臂205一端固定安装在第一RV减速器203输出端，另一端一侧固定安装有一第二RV减速器207，另一侧固定安装有一第三伺服电机208，且电机输出轴与第二RV减速减速器207输入轴连接。第二机械臂206一端固定安装在第二RV减速减速器207输出端。

第三串联臂3包括第四伺服电机301、第一谐波减速器302、第三机械臂303、窥视孔盖304、第一锥齿轮305、第五伺服电机306，第一谐波减速器302固定安装在前述的第二机械臂206上。第四伺服电机301固定安装在第一谐波减速器302输入端且与其输入轴连接。第三机械臂303固定安装在第一谐波减速器302输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖304。第五伺服电机306固定安装在第三机械臂303内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮305。

第四串联臂4包括第二谐波减速器401、第四机械臂402、第六伺服电机403、第二锥齿轮404，第二谐波减速器401输入端固定安装在前述的第三机械臂303上。第二锥齿轮404固定安装在第二谐波减速器401输入轴上且与前述第一锥齿轮305啮合。第四机械臂402固定安装在第二谐波减速器401输出端。第六伺服电机403固定安装在第四机械臂402外伸端。

第五串联臂5包括第三谐波减速器501、第五机械臂502、第二支座503、第一抓手504、第一连杆505、第一螺母506、橡胶垫507、第一螺杆508、第一支架509、双轴电机510、第二支架511、第三支座512、第二连杆513、第一轴514、第二抓手515、第三抓手516、第二螺母517、第二螺杆518，第三谐波减速器501输入端固定安装在前述的第四机械臂402上。第五机械臂502固定安装在第三谐波减速器501输出端，其上固定安装有一双轴电机510。第一支架509固定安装在第五机械臂502上底面。第二支座503有六个，每两个一组，呈三组均布并固定安装在第一支架509上，且每组上铰接有一第一抓手504。第一连杆505有六个，每两个一组，一端铰接在第一抓手504上，另一端铰接在第一螺母506上。第一螺母506与固定在双轴电机510一端输出轴上的第一螺杆508配合构成一螺旋副。第二支架511固定安装在第五机械臂502下底面，其上固定安装有两个第三支座512。第一轴514两端固定安装在第三支座512上。第二抓手515与第三抓手516分别铰接在第一轴514上。第二连杆513有四个，每两个一组，左侧一组一端铰接在第二抓手515上，另一端铰接在第二螺母517上，右侧一组一端铰接在第三抓手516上，另一端铰接在第二螺母517上。第二螺母517与固定在双轴电机510另一端输出轴上的第二螺杆518配合构成一螺旋副。

床身6包括床板601、导杆602、第四支座603、第一床架604、第一步进电机605、丝杠606、第二床架607、蝶形支脚608、枕头609、支柱610、摄像头611，第四支座603有四个，分别固定安装在床板601上侧四角。丝杠606两端铰接在床板601左侧的两第四支座603上，且其中一端与固定安装在第四支座603另一端的第一步进电机605连接。导杆602固定安装在床板601右侧的两第四支座603上。第一床架604、第二床架607固定安装在床板601下侧，且八个外伸腿上分别固定安装有一个蝶形支脚608。

工具架7包括第三支架701、燃气缸702、喷火嘴703、消毒液缸704、喷头705、火罐706、刺络针707、药油池708、刷板709，燃气缸702、消毒液缸704和药油池708固定安装在第三支架701左上侧。八个火罐706放置在第三支架701右上侧。八根刺络针707放置在第三支架701左上侧。喷火嘴703固定安装在燃气缸702上，用于喷火加热火罐706。喷头705安装在消毒液缸704上，用于喷出消毒液消毒刺络针707。

天台架8包括第一滑块801、天台支架802、第二滑块803、第五支座804、第二轴805、第三连杆806、第四抓手807、第五抓手808、第三螺母809、第三螺杆810、蝶形旋钮811，第一滑块801内孔带螺纹，与前述的丝杠606配合，构成一螺旋副。第二滑块803内孔为光孔，与前述导杆602配合，构成一圆柱副。天台支架802两端分别固定安装在第一滑块801和第二滑块803上。天台支架802左右两侧各有一相同的机械手，就其中一个来说，两个第五支座804固定安装在天台支架802上，第二轴805固定安装在两第五支座804上，第四抓手807和第五抓手808铰接在第二轴805上，每两个第三连杆806为一组，一组第三连杆806一端铰接在第四抓手807上，另一端铰接在第三螺母809上，另一组第三连杆806一端铰接在第五抓手808上，另一端铰接在第三螺母809上，第三螺母809与固定安装在蝶形旋钮811外伸轴上的第三螺杆810配合构成一螺旋副，蝶形旋钮811外伸轴铰接在天台支架802上。

卷布架9包括底板901、第六支座902、第一辊子903、带磁头压杆904、超越离合器905、第二步进电机906、第七支座907、第二辊子908，第六支座902、第七支座907各有两个，分别固定安装在底板901两侧。第二步进电机906固定安装在一个第六支座902外侧，该第六支座902内侧安装有一超越离合器905，且其输入端固定安装在第二步进电机906输出轴上。第一辊子903一端固定安装在超越离合器905输出端，另一端铰接在另一个第六支座902上。带磁头压杆904有三个，分别铰接在第一辊子903上的三个铰支座上。

转台1包括第一底盘101、防尘罩102、第一齿轮103、第二齿轮104、第一伺服电机105，第一齿轮103、第二齿轮104铰接在第一底盘101上且相互啮合。防尘罩102固定安装在第一底盘101上。第一伺服电机105固定安装在防尘罩102上且输出轴与第二齿轮104齿轮轴连接。床板601上侧一端固定安装有枕头609，且该端两侧分别固定安装有一支柱610，每根支柱610上铰接有一摄像头611。刷板709放置在药油池708内，其底部带一层海绵垫，用于吸附药油涂抹在皮肤上。每个带磁头压杆904另一端有永磁体磁头，第一辊子903为不锈钢材料，在磁力作用下，带磁头压杆904会紧贴第一辊子903圆周面，用于夹紧毛毯一边；第二辊子908有两个，分别铰接在第七支座907上，在输送毛毯时起限位作用。

本发明工作原理为：本发明的六自由度串联主体的六个自由度具体为：第一伺服电机105控制的第二底盘201绕其中心的转动。第二伺服电机204控制的第一机械臂205绕第一RV减速器203中心的转动。第三伺服电机208控制的第二机械臂206绕第二RV减速器207中心的转动。第四伺服电机301控制的第三机械臂303绕第一谐波减速器302中心的转动。第五伺服电机306控制的第四机械臂402绕第二谐波减速器401中心的转动。第六伺服电机403控制的第五机械臂502绕第三谐波减速器501中心的转动。

第五串联臂5上的三爪机械手用于抓取火罐706，两爪机械手用于夹取刺络针707或抓取刷板709。喷火嘴703用于喷火加热火罐706，用于流罐、走罐、闪罐和刺络拔罐作业。喷头705用于喷洒消毒液对刺络针707消毒，用于刺络拔罐作业。刷板709一侧带海绵垫，用于沾附药油，然后在第五机械臂5上的两爪机械手带动下对皮肤进行涂抹，用于走罐作业。

拔罐放罐前，将预备好的毛毯一端由带磁头压杆904夹在第一辊子903上，然后第二步进电机906驱动超越离合器905正转，带动第一辊子903将毛毯卷叠于第一辊子903上。接着将毛毯另一侧穿过两个第二辊子908之间，然后固定夹在天台架8上的两个双爪机械抓手上，只需拧蝶形旋钮811即可控制抓手开合。最后，拔罐放罐作业完成后，第一步进电机605驱动丝杠606，进而驱动天台架8带动毛毯向枕头609一侧移动，此时毛毯带动第一辊子903进而带动超越离合器905反转，故卷叠在第一辊子903上的毛毯会被一圈圈放出，最终在天台架8的运动下，将整个毛毯盖在用户身上。拔罐取罐前，天台架8与卷布架9联动，将毛毯收卷回卷布架9。摄像头611用于扫描人体并测距，用于确定拔罐部位、规划工作轨迹。

Claims (1)

1.一种全功能拔火罐仪，包括转台（1）、串联基座（2）、第三串联臂（3）、第四串联臂（4）、第五串联臂（5）、床身（6）、工具架（7）、天台架（8）、卷布架（9），其特征在于：所述的转台（1）、工具架（7）和卷布架（9）分别固定安装在床身（6）三侧；天台架（8）安装在床身（6）上；第五串联臂（5）固定安装在第四串联臂（4）上；第四串联臂（4）固定安装在第三串联臂（3）上；第三串联臂（3）固定安装在串联基座（2）上；串联基座（2）固定安装在转台（1）上；

所述的串联基座（2）包括第二底盘（201）、第一支座（202）、第一RV减速器（203）、第二伺服电机（204）、第一机械臂（205）、第二机械臂（206）、第二RV减速器（207）、第三伺服电机（208），所述的第二底盘（201）固定安装在第一齿轮（103）上；第一支座（202）固定安装在第二底盘（201）上；第一RV减速器（203）固定安装在第一支座（202）一侧，第二伺服电机（204）固定安装在第一支座（202）另一侧，且输出轴与第一RV减速器（203）输入轴连接；第一机械臂（205）一端固定安装在第一RV减速器（203）输出端，另一端一侧固定安装有一第二RV减速器（207），另一侧固定安装有一第三伺服电机（208），且电机输出轴与第二RV减速器（207）输入轴连接；第二机械臂（206）一端固定安装在第二RV减速器（207）输出端；

所述的第三串联臂（3）包括第四伺服电机（301）、第一谐波减速器（302）、第三机械臂（303）、窥视孔盖（304）、第一锥齿轮（305）、第五伺服电机（306），所述的第一谐波减速器（302）固定安装在前述的第二机械臂（206）上；第四伺服电机（301）固定安装在第一谐波减速器（302）输入端且与其输入轴连接；第三机械臂（303）固定安装在第一谐波减速器（302）输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖（304）；第五伺服电机（306）固定安装在第三机械臂（303）内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮（305）；

所述的第四串联臂（4）包括第二谐波减速器（401）、第四机械臂（402）、第六伺服电机（403）、第二锥齿轮（404），所述的第二谐波减速器（401）输入端固定安装在前述的第三机械臂（303）上；第二锥齿轮（404）固定安装在第二谐波减速器（401）输入轴上且与前述第一锥齿轮（305）啮合；第四机械臂（402）固定安装在第二谐波减速器（401）输出端；第六伺服电机（403）固定安装在第四机械臂（402）外伸端；

所述的第五串联臂（5）包括第三谐波减速器（501）、第五机械臂（502）、第二支座（503）、第一抓手（504）、第一连杆（505）、第一螺母（506）、橡胶垫（507）、第一螺杆（508）、第一支架（509）、双轴电机（510）、第二支架（511）、第三支座（512）、第二连杆（513）、第一轴（514）、第二抓手（515）、第三抓手（516）、第二螺母（517）、第二螺杆（518），所述的第三谐波减速器（501）输入端固定安装在前述的第四机械臂（402）上；第五机械臂（502）固定安装在第三谐波减速器（501）输出端，其上固定安装有一双轴电机（510）；第一支架（509）固定安装在第五机械臂（502）上底面；第二支座（503）有六个，每两个一组，呈三组均布并固定安装在第一支架（509）上，且每组上铰接有一第一抓手（504）；第一连杆（505）有六个，每两个一组，一端铰接在第一抓手（504）上，另一端铰接在第一螺母（506）上；第一螺母（506）与固定在双轴电机（510）一端输出轴上的第一螺杆（508）配合构成一螺旋副；所述的第二支架（511）固定安装在第五机械臂（502）下底面，其上固定安装有两个第三支座（512）；第一轴（514）两端固定安装在第三支座（512）上；第二抓手（515）与第三抓手（516）分别铰接在第一轴（514）上；第二连杆（513）有四个，每两个一组，左侧一组一端铰接在第二抓手（515）上，另一端铰接在第二螺母（517）上，右侧一组一端铰接在第三抓手（516）上，另一端铰接在第二螺母（517）上；第二螺母（517）与固定在双轴电机（510）另一端输出轴上的第二螺杆（518）配合构成一螺旋副；

所述的床身（6）包括床板（601）、导杆（602）、第四支座（603）、第一床架（604）、第一步进电机（605）、丝杠（606）、第二床架（607）、蝶形支脚（608）、枕头（609）、支柱（610）、摄像头（611），第四支座（603）有四个，分别固定安装在床板（601）上侧四角；丝杠（606）两端铰接在床板（601）左侧的两第四支座（603）上，且其中一端与固定安装在第四支座（603）另一端的第一步进电机（605）连接；导杆（602）固定安装在床板（601）右侧的两第四支座（603）上；第一床架（604）、第二床架（607）固定安装在床板（601）下侧，且八个外伸腿上分别固定安装有一个蝶形支脚（608）；

所述的工具架（7）包括第三支架（701）、燃气缸（702）、喷火嘴（703）、消毒液缸（704）、喷头（705）、火罐（706）、刺络针（707）、药油池（708）、刷板（709），燃气缸（702）、消毒液缸（704）和药油池（708）固定安装在第三支架（701）左上侧；八个火罐（706）放置在第三支架（701）右上侧；八根刺络针（707）放置在第三支架（701）左上侧；喷火嘴（703）固定安装在燃气缸（702）上，用于喷火加热火罐（706）；喷头（705）安装在消毒液缸（704）上，用于喷出消毒液消毒刺络针（707）；

所述的天台架（8）包括第一滑块（801）、天台支架（802）、第二滑块（803）、第五支座（804）、第二轴（805）、第三连杆（806）、第四抓手（807）、第五抓手（808）、第三螺母（809）、第三螺杆（810）、蝶形旋钮（811），所述的第一滑块（801）内孔带螺纹，与前述的丝杠（606）配合，构成一螺旋副；第二滑块（803）内孔为光孔，与前述导杆（602）配合，构成一圆柱副；天台支架（802）两端分别固定安装在第一滑块（801）和第二滑块（803）上；天台支架（802）左右两侧各有一相同的机械手，就其中一个来说，两个第五支座（804）固定安装在天台支架（802）上，第二轴（805）固定安装在两第五支座（804）上，第四抓手（807）和第五抓手（808）铰接在第二轴（805）上，每两个第三连杆（806）为一组，一组第三连杆（806）一端铰接在第四抓手（807）上，另一端铰接在第三螺母（809）上，另一组第三连杆（806）一端铰接在第五抓手（808）上，另一端铰接在第三螺母（809）上，第三螺母（809）与固定安装在蝶形旋钮（811）外伸轴上的第三螺杆（810）配合构成一螺旋副，蝶形旋钮（811）外伸轴铰接在天台支架（802）上；

所述的卷布架（9）包括底板（901）、第六支座（902）、第一辊子（903）、带磁头压杆（904）、超越离合器（905）、第二步进电机（906）、第七支座（907）、第二辊子（908），所述的第六支座（902）、第七支座（907）各有两个，分别固定安装在底板（901）两侧；所述的第二步进电机（906）固定安装在一个第六支座（902）外侧，该第六支座（902）内侧安装有一超越离合器（905），且其输入端固定安装在第二步进电机（906）输出轴上；所述的第一辊子（903）一端固定安装在超越离合器（905）输出端，另一端铰接在另一个第六支座（902）上；带磁头压杆（904）有三个，分别铰接在第一辊子（903）上的三个铰支座上；

所述的转台（1）包括第一底盘（101）、防尘罩（102）、第一齿轮（103）、第二齿轮（104）、第一伺服电机（105），所述的第一齿轮（103）、第二齿轮（104）铰接在第一底盘（101）上且相互啮合；防尘罩（102）固定安装在第一底盘（101）上；第一伺服电机（105）固定安装在防尘罩（102）上且输出轴与第二齿轮（104）齿轮轴连接；

所述的床板（601）上侧一端固定安装有枕头（609），且该端两侧分别固定安装有一支柱（610），每根支柱（610）上铰接有一摄像头（611）；

所述的刷板（709）放置在药油池（708）内，其底部带一层海绵垫，用于吸附药油涂抹在皮肤上；

所述的每个带磁头压杆（904）另一端有永磁体磁头，第一辊子（903）为不锈钢材料，在磁力作用下，带磁头压杆（904）会紧贴第一辊子（903）圆周面，用于夹紧毛毯一边；第二辊子（908）有两个，分别铰接在第七支座（907）上，在输送毛毯时起限位作用。

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