CN106394432B - 一种无线控制器及车辆无线控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无线控制器及车辆无线控制方法，所述无线控制器包括：处理器、无线通信模块、启动继电器驱动模块、CAN驱动模块、以及CAN接口；CAN驱动模块通过CAN接口连接车辆的CAN总线；车辆包括启动继电器，启动继电器的两组常开端并联于车辆的一键启动开关；无线通信模块，用于接收控制终端发送的控制指令；处理器，用于根据控制指令控制启动继电器驱动，以驱动启动继电器动作；处理器，还用于控制CAN驱动模块采集车辆的状态信息；无线通信模块，还用于向控制终端发送车辆的状态信息。本发明所述的无线控制器及车辆无线控制方法，可在不改动车辆控制模块的情况下，实现对车辆的无线控制及监控，同时费用较低。

Description

一种无线控制器及车辆无线控制方法

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种无线控制器及车辆无线控制方法。

背景技术

随着无线通信技术的进步及汽车行业的不断发展，无线控制被应用到了汽车控制领域，为人们的生活带来了便利。

现有技术中，通过基于车载T-Box(全称：Telematics-Box)的车联网系统，用户能够实现诸如远程启动车辆、打开空调、调整座椅至合适位置等对车辆的无线控制。参见图1，车联网系统主要包括车辆主机、车载T-Box、车载信息服务平台(Telematics ServicePlatform，TSP)后台服务系统、以及手机应用程序(Application，APP)。其中，车载T-Box与手机、TSP后台服务系统通过无线网络进行通信；车载T-Box与车辆主机通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线进行通信。当用户通过手机APP发送控制命令后，车辆主机通过车载T-Box即可获知控制命令，并根据控制命令即可实现对车辆的控制。同时，TSP后台服务系统会发出监控请求指令到车载T-Box，车载T-Box响应TSP后台服务系统的监控请求后，TSP后台服务系统即可通过车载T-Box监控车辆状态，同时将车辆状态信息反馈到用户的手机APP上。

综上，上述对车辆进行无线控制的方法，要求车辆在生产之初配备了车载T-Box。而对于在生产之初并未配备车载T-Box的车辆而言，就需要对车辆进行改装，而这无疑会使车辆系统复杂化，同时费用较高。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种无线控制器，可在不改动车辆控制模块的情况下，实现对车辆的无线控制及监控，同时费用较低。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种无线控制器，包括：处理器、无线通信模块、启动继电器驱动模块、控制器局域网络CAN驱动模块、以及CAN接口；所述CAN驱动模块通过所述CAN接口连接车辆的CAN总线；所述车辆包括启动继电器，所述启动继电器的两组常开端并联于所述车辆的一键启动开关；

所述无线通信模块，用于接收控制终端发送的控制指令；

所述处理器，用于根据所述控制指令控制所述启动继电器驱动，以驱动所述启动继电器动作；

所述处理器，还用于控制所述CAN驱动模块采集所述车辆的状态信息；

所述无线通信模块，还用于向所述控制终端发送所述车辆的状态信息。

进一步的，所述无线控制器还包括：制动继电器驱动模块，所述车辆还包括制动继电器，所述制动继电器的常闭端串联于所述车辆的制动开关的常闭端，所述制动继电器的常开端并联于所述制动开关的常开端；

所述处理器，还用于根据所述控制指令控制所述制动继电器驱动模块，以驱动所述制动继电器动作。

进一步的，所述无线控制器还包括：I/O接口、电子驻车制动EPB停止通讯按键，所述处理器通过所述I/O接口与所述车辆的EPB模块相连；

所述EPB停止通讯按键，用于关闭、恢复所述车辆的主机与所述EPB模块之间的通信。

所述处理器，还用于在所述EPB停止通讯按键关闭所述车辆的主机与所述EPB模块之间的通信后，根据所述控制指令，控制所述EPB模块及所述制动继电器驱动模块，以驱动所述车辆前进或制动所述车辆。

具体的，所述无线通信模块包括：蓝牙模块、或无线保真WI-FI模块、或移动通信模块。

现有的车辆无线控制方法，要求车辆在生成之初即配备了车载T-Box。而对于在生产之初并未配备车载T-Box的车辆而言，要实现对车辆的无线控制，就需要对车辆进行改装，而这无疑会使车辆系统复杂化，同时费用较高。而基于本发明所述的无线控制器，在对车辆的部分电路进行简单的线路连接后，用户即可通过控制终端实现对车辆的无线控制，同时，本发明所述的无线控制器还可采集车辆的状态信息，并通过无线通信模块向用户反馈车辆的状态信息，以使用户及时了解车辆的运行状态。

另外，通过本发明所述的无线控制器的EPB停止通讯按键，可使EPB模块处于非动作状态，进而通过对制动继电器及EPB模块进行控制实现停车制动，这样能够减少停车制动对车辆的机械结构造成的磨损，获得柔缓的制动效果。

综上，相对于现有技术，本发明所述的无线控制器具有以下优势：

(1)本发明所述的无线控制器可在不改动车辆控制模块的情况下，实现对车辆的无线控制及监控，同时费用较低。

(2)本发明所述的无线控制器能够减少停车制动对车辆的机械结构造成的磨损，获得柔缓的制动效果。

本发明的另一目的在于提出一种车辆无线控制方法，以提供一种简便的车辆无线控制方法，可在不改动车辆控制模块的情况下，实现发动机停止的无线控制，同时费用较低。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆无线控制方法，应用于本发明所述的无线控制器，所述方法包括：

所述无线控制器接收控制终端发送的发动机停止指令，确定所述车辆的钥匙位于车内、以及所述车辆的变速箱的档位位于泊车档或空档后，控制所述启动继电器打开；

在第一预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述制动继电器关闭。

进一步的，在所述无线控制器控制所述制动继电器关闭之后，所述方法还包括：

所述无线控制器采集所述车辆的发动机状态信息，并向所述控制终端发送所述发动机状态信息。

本发明的又一目的在于提出一种车辆无线控制方法，以提供一种简便的车辆无线控制方法，可在不改动车辆控制模块的情况下，实现发动机启动的无线控制，同时费用较低。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆无线控制方法，应用于本发明所述的无线控制器，所述方法包括：

所述无线控制器接收控制终端发送的发动机启动指令，确定所述车辆的车速小于设定值、所述车辆的钥匙位于车内、以及所述车辆的变速箱的档位位于泊车档或空档后，控制所述车辆的制动继电器打开；

在第二预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述车辆的启动继电器打开；

在第三预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述制动继电器及所述启动继电器同时关闭。

本发明的又一目的在于提出一种车辆无线控制方法，以提供一种简便的车辆无线控制方法，可在不改动车辆控制模块的情况下，实现对车辆行驶的无线控制，同时费用较低。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆无线控制方法，应用于本发明所述的无线控制器，所述方法包括：

所述无线控制器接收控制终端发送的前进指令，确定所述车辆满足行驶控制条件后，控制所述车辆的制动继电器打开；其中，所述行驶控制条件包括所述车辆的发动机已启动、所述车辆的变速箱的档位位于前进档、所述车辆的电子驻车制动EPB模块处于夹紧状态；

在第四预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述EPB模块打开释放继电器；

在第五预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述制动继电器关闭，同时控制所述EPB模块关闭所述释放继电器。

进一步的，所述方法还包括：

所述无线控制器接收所述控制终端发送的制动指令，确定所述车辆满足所述行驶控制条件后，控制所述EPB模块打开夹紧继电器；

在第六预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述EPB模块关闭夹紧继电器。

进一步的，在所述无线控制器接收控制终端发送的前进指令之前，所述方法还包括：

所述无线控制器确定EPB停止通讯按键是否按下；

所述无线控制器接收控制终端发送的前进指令，包括：

所述无线控制器确定所述EPB停止通讯按键按下后，接收所述控制终端发送的所述前进指令。

上述车辆无线控制方法与上述无线控制器相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中的车联网系统组成示意图；

图2为电子驻车制动原理示意图；

图3为本发明实施例所述的无线控制器结构示意图一；

图4为本发明实施例所述的无线控制器的连接示意图一；

图5为本发明实施例所述的无线控制器结构示意图二；

图6为本发明实施例所述的无线控制器的连接示意图二；

图7为本发明实施例所述的无线控制器结构示意图三；

图8为本发明实施例所述的车辆无线控制方法流程示意图一；

图9为本发明实施例所述的车辆无线控制方法流程示意图二；

图10为本发明实施例所述的车辆无线控制方法流程示意图三；

图11为本发明实施例所述的车辆无线控制方法流程示意图四。

具体实施方式

为了便于理解本发明，首先对车辆的无钥匙进入及启动(Passive Entry PassiveStart，PEPS)功能、电子驻车制动(Electric Parking Brake，EPB)功能进行简要介绍如下：

PEPS包括无钥匙进入/锁止功能和一键启动功能。其中，无钥匙进入是指当驾驶者携带智能钥匙、走近车辆一定距离时，车门门锁会自动打开并解除防盗；无钥匙锁止是指当驾驶者离开车辆时，门锁会自动锁上并进入防盗状态。具体来说，驾驶员触发车辆门把手上的传感器后，PEPS电子控制单元即会驱动天线进行扫描，若有合法的智能钥匙在感应区域内，即驱动门锁电机对车门进行解锁/锁止。一键启动是指驾驶者无需通过将车辆钥匙插入点火锁芯、并扭转钥匙以启动车辆，而是通过按下一键启动按钮就可实现车辆的启动。具体而言，在按下一键启动按键后，PEPS电子控制单元驱动车内天线扫描智能钥匙，若有合法的钥匙在感应区域内且相关条件满足，则驱动电子转向柱锁解锁，车内相关电源接通，发动机启动。

EPB是指通过EPB按钮实现临时停车制动、坡道起步辅助、动态紧急制动和自动驻车四项功能，以取代传统手刹的功能。具体参见图2，在按下EPB按钮后，EPB电子控制单元通过采集相关信号(如离合器距离传感器、离合器捏合速度传感器、油门踏板传感器的信号)，并对所采集的信号进行计算，进而根据计算结果控制电机和机械执行机构动作。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

另外，为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。

图3所示为本发明实施例提供的一种无线控制器30。参见图3，所述无线控制器30包括：处理器301、无线通信模块302、启动继电器驱动模块303、CAN驱动模块304、以及CAN接口305。其中，CAN驱动模块304通过CAN接口305连接车辆的CAN总线。

同时，还需对车辆的控制电路进行简单的线路改接以增加启动继电器，具体可参见图4(图中实线为原本的连接线路，虚线为新增的线路)，将启动继电器的两组常开端并联于车辆的一键启动开关。

其中，无线通信模块302，用于接收控制终端发送的控制指令。

处理器301，用于根据控制指令控制启动继电器驱动模块303，以驱动制动继电器动作。

处理器301，还用于控制CAN驱动模块304采集车辆的状态信息。

无线通信模块302，还用于向控制终端发送车辆的状态信息。

其中，需要说明的是，所述处理器301具体可以是微控制单元(Micro ControllerUnit，MCU)(也称微型计算机或单片机)。

所述无线通信模块302具体可以是蓝牙模块，也可以是无线保真(Wireless-Fidelity，WI-FI)模块，还可以是第二代(2nd Generation，2G)通信模块、第三代(3rdGeneration，3G)通信模块等移动通信模块，本发明实施例对此不作具体限定。

所述控制终端具体可以是智能手机、平板电脑、便携式电脑、PDA智能终端等便携式移动终端，本发明实施例对此不作具体限定。

对于在生产之初并未配备车载T-Box的车辆而言，用户在对车辆的部分电路进行简单的线路连接后，通过本发明实施例提供的无线控制器，即可通过控制终端实现对车辆的无线控制，而无需对车辆的控制模块进行改动。

进一步的，如图5所示，本发明所述的无线控制器30还可以包括：制动继电器驱动模块306。同时，对车辆的控制电路的线路进行改接，增加制动继电器，具体参见图6，将制动继电器的常闭端串联于车辆的制动开关的常闭端，制动继电器的常开端并联于制动开关的常开端。

其中，处理器301，还用于根据控制指令控制制动继电器驱动模块306，以驱动制动继电器动作。

现有技术中，在车辆行驶过程中，多通过车辆的电子驻车制动(Electric ParkingBrake，EPB)模块实现停车制动，具体有两种实现方式，一种是通过拉索拉紧后轮刹车蹄进行制动，另一种则是使用电子机械卡钳卡紧刹车片来进行停车制动。在车辆主机控制EPB模块正常动作的情况下，突然停车制动会对车辆的机械结构造成较为严重的磨损，制动效果粗暴。

基于此，如图7所示，本发明实施例提供的无线控制器30进一步还可以包括：输入/输出(Input、Output，I/O)接口307、EPB停止通讯按键308，处理器通过I/O接口307与车辆的EPB模块相连。

其中，EPB停止通讯按键308，用于关闭、恢复车辆的主机与EPB模块之间的通信。

处理器301，还用于在EPB停止通讯按键308关闭车辆的主机与EPB模块之间的通信后，根据控制指令，控制EPB模块及制动继电器驱动模块，以驱动车辆前进或制动车辆。

即，本发明实施例提供的无线控制器，通过EPB停止通讯按键使EPB模块处于非动作状态，而通过对制动继电器及EPB模块进行控制实现停车制动，能够减少停车制动对车辆的机械结构造成的磨损，获得柔缓的制动效果。

需要说明的是，也可通过控制终端关闭车辆的主机与EPB模块之间的通信，而无需在无线控制器上设置EPB停止通讯按键308。具体而言，可通过终端APP发送关闭车辆主机与EPB模块间通信的控制指令，由无线通信模块302接收该控制指令，并将该控制指令传输给处理器301，由处理器301关闭车辆主机与EPB模块之间的通信，本发明实施例对此不作具体限定。

现有的车辆无线控制方法，要求车辆在生成之初即配备了车载T-Box。而对于在生产之初并未配备车载T-Box的车辆而言，要实现对车辆的无线控制，就需要对车辆进行改装，而这无疑会使车辆系统复杂化，同时费用较高。而基于本发明实施例提供的无线控制器，在对车辆的部分电路进行简单的线路连接后，用户即可通过控制终端实现对车辆的无线控制，同时，本发明实施例提供的无线控制器还可采集车辆的状态信息，并通过无线通信模块向用户反馈车辆的状态信息，以使用户及时了解车辆的运行状态。基于本发明实施例提供的无线控制器，对车辆进行无线控制，无需对车辆的控制模块进行改动，因此，相比于现有技术，通过本发明实施例提供的无线控制器对车辆进行无线控制更为简便，且费用较低。

基于如图3所示的无线控制器，本发明实施例提供了一种车辆无线控制方法用以控制发动机熄火，具体如图8所示，所述方法包括：

S801、无线控制器接收控制终端发送的发动机停止指令，确定车辆的钥匙位于车内、以及车辆的变速箱的档位位于泊车档或空档后，控制启动继电器打开。

S802、在第一预设时间间隔后，无线控制器控制制动继电器关闭。

即，用户通过控制终端向无线控制器发出停止发动机的指令后，无线控制器在判断满足条件后，即控制启动继电器以使发动机熄火。

其中，需要说明的是，车辆的变速箱的档位一般分为P(泊车档)、R(倒档)、N(空档)、D(前进档)等几个档位。其中，P档用作停车，其利用机械装置锁紧车辆的转动部分，使车辆不能移动；N档用作短暂停留，当变速箱位于N档时，发动机与变速器箱之间的动力已经切断分离。通常，当变速箱的档位位于P档或N档时，才允许发动机熄火。

进一步的，在无线控制器控制制动继电器关闭之后，本发明所述的车辆无线控制方法还可以包括：

无线控制器采集车辆的发动机状态信息，并向控制终端发送发动机状态信息。

即，在无线控制器控制启动继电器停止发动机后，无线控制器及时采集发动机状态信息、反馈执行结果。

进一步的，如图9所示，基于图5所示的无线控制器，本发明实施例还提供了一种车辆的无线控制方法用以启动发动机，包括：

S901、无线控制器接收控制终端发送的发动机启动指令，确定车辆的车速小于设定值、车辆的钥匙位于车内、以及车辆的变速箱的档位位于泊车档或空档后，控制车辆的制动继电器打开。

S902、在第二预设时间间隔后，无线控制器控制车辆的启动继电器打开。

S903、在第三预设时间间隔后，无线控制器控制制动继电器及启动继电器同时关闭。

即，用户通过控制终端向无线控制器发出启动发动机的指令后，无线控制器在判断满足启动条件后，即控制制动继电器及启动继电器动作，以启动发动机。

需要说明的是，通常，为了避免车辆在其他档位上误启动时使车辆突然前窜的不安全情况出现，只有当变速箱的档位在P档或N档时才允许启动发动机。因此，本发明实施中除确定车辆的钥匙位于车内之外，还需确定车辆的变速箱的档位位于泊车档或空档后，才控制启动继电器及制动继电器以启动发动机。

进一步的，如图10所示，基于图7所示的无线控制器，本发明实施例还提供了一种车辆无线控制方法用以驱动车辆前进，包括：

S1001、无线控制器接收控制终端发送的前进指令，确定车辆满足行驶控制条件后，控制车辆的制动继电器打开。

其中，行驶控制条件包括车辆的发动机已启动、车辆的变速箱的档位位于前进档、车辆的电子驻车制动EPB模块处于夹紧状态。

S1002、在第四预设时间间隔后，无线控制器控制EPB模块打开释放继电器。

S1003、在第五预设时间间隔后，无线控制器控制制动继电器关闭，同时控制EPB模块关闭释放继电器。

即，用户通过控制终端向无线控制器发出车辆前进指令后，无线控制器在判断满足行驶控制条件后，即控制制动继电器及EPB模块动作，以驱动车辆前进。

优选的，本发明实施例所述的车辆无线控制方法，在无线控制器接收控制终端发送的前进指令(即步骤S1001)之前，还可以包括：

无线控制器确定EPB停止通讯按键是否按下。

则，无线控制器接收控制终端发送的前进指令(即步骤S1001)，具体可以包括：

无线控制器确定EPB停止通讯按键按下后，接收控制终端发送的前进指令。

即，在EPB停止通讯按键按下，即车辆的EPB模块处于非动作状态时，由本发明实施例所述的无线控制器控制制动继电器及EPB模块实现停车制动，避免EPB模块正常动作的情况下，突然停车制动对车辆的机械结构的磨损，从而获得柔缓的制动效果。

进一步的，如图11所示，本发明实施例所述的车辆无线控制方法还可以包括：

S1004、无线控制器接收控制终端发送的制动指令，确定车辆满足行驶控制条件后，控制EPB模块打开夹紧继电器。

S1005、在第六预设时间间隔后，无线控制器控制EPB模块关闭夹紧继电器。

即，本发明实施例所述的车辆无线控制方法还可以实现对车辆制动的无线控制。

现有的车辆无线控制方法，要求车辆在生成之初即配备了车载T-Box。而对于在生产之初并未配备车载T-Box的车辆而言，要实现对车辆的无线控制，就需要对车辆进行改装，而这无疑会使车辆系统复杂化，同时费用较高。而基于本发明实施例提供的车辆无线控制方法，在对车辆的部分电路进行简单的线路连接后，用户即可通过控制终端实现启动、前进、停止等车辆的无线控制。由于本发明实施例提供的车辆无线控制方法，无需对车辆的控制模块进行改动，因此，相比于现有的车辆无线控制方法，本发明实施例提供的车辆无线控制方法更为简便，且费用较低。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无线控制器，其特征在于，所述无线控制器包括：处理器、无线通信模块、启动继电器驱动模块、控制器局域网络CAN驱动模块、以及CAN接口；所述CAN驱动模块通过所述CAN接口连接车辆的CAN总线；所述车辆包括启动继电器，所述启动继电器的两组常开端并联于所述车辆的一键启动开关；

所述无线通信模块，用于接收控制终端发送的控制指令；

所述处理器，用于根据所述控制指令控制所述启动继电器驱动，以驱动所述启动继电器动作；

所述处理器，还用于控制所述CAN驱动模块采集所述车辆的状态信息；

所述无线通信模块，还用于向所述控制终端发送所述车辆的状态信息。

2.根据权利要求1所述的无线控制器，其特征在于，所述无线控制器还包括：制动继电器驱动模块，所述车辆还包括制动继电器，所述制动继电器的常闭端串联于所述车辆的制动开关的常闭端，所述制动继电器的常开端并联于所述制动开关的常开端；

所述处理器，还用于根据所述控制指令控制所述制动继电器驱动模块，以驱动所述制动继电器动作。

3.根据权利要求2所述的无线控制器，其特征在于，所述无线控制器还包括：I/O接口、电子驻车制动EPB停止通讯按键，所述处理器通过所述I/O接口与所述车辆的EPB模块相连；

所述EPB停止通讯按键，用于关闭、恢复所述车辆的主机与所述EPB模块之间的通信；

所述处理器，还用于在所述EPB停止通讯按键关闭所述车辆的主机与所述EPB模块之间的通信后，根据所述控制指令，控制所述EPB模块及所述制动继电器驱动模块，以驱动所述车辆前进或制动所述车辆。

4.根据权利要求1或2所述的无线控制器，其特征在于，所述无线通信模块包括：蓝牙模块、或无线保真WI-FI模块、或移动通信模块。

5.一种车辆无线控制方法，应用于如权利要求1所述的无线控制器，其特征在于，所述方法包括：

所述无线控制器接收控制终端发送的发动机停止指令，确定所述车辆的钥匙位于车内、以及所述车辆的变速箱的档位位于泊车档或空档后，控制所述启动继电器打开；

在第一预设时间间隔后，所述无线控制器控制制动继电器关闭。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述无线控制器控制所述制动继电器关闭之后，所述方法还包括：

所述无线控制器采集所述车辆的发动机状态信息，并向所述控制终端发送所述发动机状态信息。

7.一种车辆无线控制方法，应用于如权利要求2所述的无线控制器，其特征在于，所述方法包括：

所述无线控制器接收控制终端发送的发动机启动指令，确定所述车辆的车速小于设定值、所述车辆的钥匙位于车内、以及所述车辆的变速箱的档位位于泊车档或空档后，控制所述车辆的制动继电器打开；

在第二预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述车辆的启动继电器打开；

在第三预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述制动继电器及所述启动继电器同时关闭。

8.一种车辆无线控制方法，应用于如权利要求3所述的无线控制器，其特征在于，所述方法包括：

所述无线控制器接收控制终端发送的前进指令，确定所述车辆满足行驶控制条件后，控制所述车辆的制动继电器打开；其中，所述行驶控制条件包括所述车辆的发动机已启动、所述车辆的变速箱的档位位于前进档、所述车辆的电子驻车制动EPB模块处于夹紧状态；

在第四预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述EPB模块打开释放继电器；

在第五预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述制动继电器关闭，同时控制所述EPB模块关闭所述释放继电器。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无线控制器接收所述控制终端发送的制动指令，确定所述车辆满足所述行驶控制条件后，控制所述EPB模块打开夹紧继电器；

在第六预设时间间隔后，所述无线控制器控制所述EPB模块关闭夹紧继电器。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述无线控制器接收控制终端发送的前进指令之前，所述方法还包括：

所述无线控制器确定EPB停止通讯按键是否按下；

所述无线控制器接收控制终端发送的前进指令，包括：

所述无线控制器确定所述EPB停止通讯按键按下后，接收所述控制终端发送的所述前进指令。