CN106385975A - 一种适用于果园采摘的机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于果园采摘的机械臂，包括底座，所述底座的下方安装有履带轮，所述底座的另一侧的一端设置有存放箱，所述存放箱的一侧安装有第一电动转轴，所述第一电动转轴转动连接有支撑臂的一端，所述支撑臂的另一端设置有第二电动转轴，所述第二电动转轴上安装有液压缸，所述液压缸的活塞杆连接有液压伸缩杆。本发明中采用伸缩式的机械臂，切割刀片将果实从根部切断，果实落入接料筐并进入存放箱，实现了果园采摘的自动化，降低了人工成本，采摘员工通过远程操控终端控制装置，完成采摘任务，以及减轻了人工的劳动力，且提高了采摘的效率，同时避免了工人在高处作业时存在的安全隐患。

Description

一种适用于果园采摘的机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种适用于果园采摘的机械臂。

背景技术

果园，是指种植果树的园地。也叫果木园。有专业性果园、果农兼作果园和庭院式果园等类型。建园前须对当地的气候、土壤、自然灾害、地形进行调查。避免在山麓、山谷洼地容易积存冷空气而造成霜冻的地区以及风口、常年积涝之地建园。地址选定后根据果树区域化要求进行统一规划，使同类果树的生产园地相对集中，以利产品处理、加工，形成商品。要根据各种果树对环境条件的特定要求，选择适当的树种。主栽品种以少而专为原则。力求多栽优质、高产、稳产、畅销的品种，同时配置开花、花粉发达的授粉树。中等规模以上的果园，果树面积占80%左右，防护林、道路、房屋、选果场等约占20%。果树应分区栽植以便管理。栽植前园地要深翻改土、修筑道路和排灌系统、营造防护林等；苗木要挑选，按根系质量、干颈粗细分类，使同一小区苗木均一。

果园由于种植面积较大，因此果实的采摘一直是种植过程中耗时耗力的一部分，传统的果园采摘，一般为人工采摘，通过梯子等工具，爬到果树上采摘，此种采摘方式，不仅采摘的效率低，且会产生大量的人工成本，人员在采摘时，还可能会被树枝刮伤，从树上掉下等情况，存在着一定的安全隐患，为此我们设计出一种适用于果园采摘的机械臂，来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种适用于果园采摘的机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种适用于果园采摘的机械臂，包括底座，所述底座的下方安装有履带轮，所述底座的另一侧的一端设置有存放箱，所述存放箱的一侧安装有第一电动转轴，所述第一电动转轴转动连接有支撑臂的一端，所述支撑臂的另一端设置有第二电动转轴，所述第二电动转轴上安装有液压缸，所述液压缸的活塞杆连接有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆远离液压缸的一端设置有采摘支撑板，所述采摘支撑板的上端安装有摄像头，所述摄像头的一侧通过支架安装有切割刀片，所述采摘支撑板的下端设置有接料筐，所述接料筐通过输送管道与存放箱连通。

优选的，所述底座上设置有无线收发装置，且无线收发装置通过4G网络连接有远程操控终端。

优选的，所述存放箱远离支撑臂的一侧设置有上滑盖板。

优选的，所述底座远离存放箱的一端设置有卡接支架，且支撑臂远离第一电动转轴的一端与卡接支架活动卡接。

优选的，所述接料筐为漏斗形，且内部设置有防撞弹性网。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明中采用伸缩式的机械臂，且在机械臂的顶端安装有切割刀片以及接料筐，切割刀片将果实从根部切断，果实落入接料筐并进入存放箱，实现了果园采摘的自动化，降低了人工成本，采摘员工通过远程操控终端控制装置，完成采摘任务，以及减轻了人工的劳动力，且提高了采摘的效率，同时避免了工人在高处作业时存在的安全隐患。

附图说明

图1为本发明提出的一种适用于果园采摘的机械臂的结构示意图。

图中：1底座、2履带轮、3存放箱、4第一电动转轴、5支撑臂、6第二电动转轴、7液压缸、8液压伸缩杆、9采摘支撑板、10切割刀片、11摄像头、12接料筐、13输送管道。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1，一种适用于果园采摘的机械臂，包括底座1，底座1的下方安装有履带轮2，底座1的另一侧的一端设置有存放箱3，存放箱3远离支撑臂5的一侧设置有上滑盖板，存放箱3的一侧安装有第一电动转轴4，第一电动转轴4转动连接有支撑臂5的一端，支撑臂5的另一端设置有第二电动转轴6，第二电动转轴6上安装有液压缸7，液压缸7的活塞杆连接有液压伸缩杆8，液压伸缩杆8远离液压缸7的一端设置有采摘支撑板9，采摘支撑板9的上端安装有摄像头11，摄像头11的一侧通过支架安装有切割刀片10，采摘支撑板9的下端设置有接料筐12，接料筐12为漏斗形，且内部设置有防撞弹性网，接料筐12通过输送管道13与存放箱3连通，底座1上设置有无线收发装置，且无线收发装置通过4G网络连接有远程操控终端，底座1远离存放箱3的一端设置有卡接支架，且支撑臂5远离第一电动转轴4的一端与卡接支架活动卡接。

应用方法：本发明在使用时，将支撑臂5通过第一电动转轴4转出卡接支架，转至竖直方向，液压缸7使得液压伸缩杆8伸长至采摘高度，通过第二电动转轴6调节液压伸缩杆8的角度，采摘人员通过远程操控终端查看摄像头11传回的视频，并调节高度，使切割刀片10位于合适的切割位置，避免切割刀片10将果实切坏，切割下来的果实，落入接料筐12中，并通过输送管道13进入存放箱3中，完成果实的采摘，履带轮2的设置能够适应各种地形的果园，方便采摘，实现了果园采摘的自动化，降低了人工成本，采摘员工通过远程操控终端控制装置，完成采摘任务，以及减轻了人工的劳动力，且提高了采摘的效率，同时避免了工人在高处作业时存在的安全隐患。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种适用于果园采摘的机械臂，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的下方安装有履带轮（2），所述底座（1）的另一侧的一端设置有存放箱（3），所述存放箱（3）的一侧安装有第一电动转轴（4），所述第一电动转轴（4）转动连接有支撑臂（5）的一端，所述支撑臂（5）的另一端设置有第二电动转轴（6），所述第二电动转轴（6）上安装有液压缸（7），所述液压缸（7）的活塞杆连接有液压伸缩杆（8），所述液压伸缩杆（8）远离液压缸（7）的一端设置有采摘支撑板（9），所述采摘支撑板（9）的上端安装有摄像头（11），所述摄像头（11）的一侧通过支架安装有切割刀片（10），所述采摘支撑板（9）的下端设置有接料筐（12），所述接料筐（12）通过输送管道（13）与存放箱（3）连通。

2.根据权利要求1所述的一种适用于果园采摘的机械臂，其特征在于，所述底座（1）上设置有无线收发装置，且无线收发装置通过4G网络连接有远程操控终端。

3.根据权利要求1所述的一种适用于果园采摘的机械臂，其特征在于，所述存放箱（3）远离支撑臂（5）的一侧设置有上滑盖板。

4.根据权利要求1所述的一种适用于果园采摘的机械臂，其特征在于，所述底座（1）远离存放箱（3）的一端设置有卡接支架，且支撑臂（5）远离第一电动转轴（4）的一端与卡接支架活动卡接。

5.根据权利要求1所述的一种适用于果园采摘的机械臂，其特征在于，所述接料筐（12）为漏斗形，且内部设置有防撞弹性网。