CN106379834A - 一种可升降移动机器人 - Google Patents

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杜亮
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Abstract

本发明公开了一种可升降移动机器人，包括移动底盘、设置在移动底盘上的剪式举升架、设置在所述剪式举升架顶部的工作平台以及在侧面随工作平台上下同运动的移动副；所述剪式举升架包括多个上下串联连接的铝合金剪臂机构、设置在所述剪臂机构上的动力机构、以及分别和移动底盘滑轨、工作平台滑动连接的下滑块和上滑块；所述的动力机构包括电机，同步带轮副，丝杆，丝杆螺母，所述的丝杆通过轴承与下滑块连接，所述电机通过同步带轮副与所述丝杆驱动连接，所述的丝杆螺母与所述丝杆相配合且铰接在剪臂机构上。本发明所提供的可升降移动机器人载重量质量比大、产品结构稳固、移动灵活、升降平稳、操作方便、安全可靠。

Description

一种可升降移动机器人
技术领域
本发明涉及一种垂直升降起重机械，尤其涉及一种可升降移动机器人。
背景技术
剪式升降台是一种垂直升降起重机械，广泛应用于物流行业,生产流水线,地下室到楼层之间的货物举升、装卸，也可用于升降舞台、升降操作台等。产品具有结构稳固、故障率低、运行可靠、安全高效、维护简单方便的特点。剪式升降平台分为移动式、固定式、牵引式。移动式平台升降动力为手动或电动，产品结构稳固、移动灵活、升降平稳、操作方便、载重量大等的点。移动式升降平台是用途广泛的高空作业专用设备。它的剪叉机械结构,使升降台起升有较高的稳定性，宽大的作业平台和较高的承载能力,使高空作业范围更大、并适合多人同时作业。它使高空作业效率更高,安全更保障。主要用于车站、码头、桥梁、大厅、厂房室内外机械安装、设备维修、建筑保养。
6061型铝合金随着材料学的发展，近年来铝合金也有了长足的发展。一是经热处理预拉伸工艺生产质铝合金产品，具有加工性能极佳、优良的焊接特点及电镀性、良好的抗腐蚀性、韧性高及加工后不变形、材料致密无缺陷及易于抛光、上色膜容易、氧化效果极佳等优良特点。近年来应用于航空航天，用铝材用于制作飞机蒙皮、机身框架、大梁、旋翼、螺旋桨、油箱、壁板和起落架支柱,以及火箭锻环、宇宙飞船壁板等。其质量密度是2700kg/m3厅,屈服强度为275牛顿/mm2，抗拉强度为310牛顿/mm2传统剪叉式升降车剪臂部分普遍采用Q235b材料，其性能为：质量密度7830kg/m3,屈服强度为235牛顿/mm2,抗拉强度为390牛顿/mm2。
焊接性可以选择的焊接方法很多，比如激光焊、超声波焊、气体保护焊、电阻焊、摩擦焊、钎焊等，当然焊接效果肯定是不一样，要涉及到板厚、接口形式、接口强度等。此外，具有加工性能极佳、良好的抗腐蚀性、韧性高及加工后不变形、上色膜容易、氧化效果极佳等优良特点。综上一其质量约为同体积质量的,在力学性能上也是完全可以替代传统材料。因此使用6061型铝合金制作一种可升降移动机器人，可实现载重量质量比大，产品结构稳固、移动灵活、升降平稳、操作方便等优点。
发明内容
本发明的目的在于设计一种载重量质量比大，产品结构稳固、移动灵活、升降平稳、操作方便的可移动剪式升降平台。
为了实现上述目的本发明采用如下技术方案：
一种可升降移动机器人，包括移动底盘、设置在移动底盘上的剪式举升架、设置在所述剪式举升架顶部的工作平台以及在侧面随工作平台上下同运动的移动副；所述剪式举升架包括多个上下串联连接的铝合金剪臂机构、设置在所述剪臂机构上的动力机构、以及分别和移动底盘滑轨、工作平台滑动连接的下滑块和上滑块；所述的动力机构包括电机，同步带轮副，丝杆，丝杆螺母，所述的丝杆通过轴承与下滑块连接，所述电机通过同步带轮副与所述丝杆驱动连接，所述的丝杆螺母与所述丝杆相配合且铰接在剪臂机构上。
进一步地，所述的移动底盘包括车架、设置在所述车架底部的两个主动轮和一个从动轮。
进一步地，所述的车架顶部设置有移动底盘滑轨。
进一步地，所述的工作平台包括平台和设置在所述平台底部的平台滑轨。
进一步地，每个剪臂机构包括两个中部通过连接转轴铰连的X形剪叉，两相对的X形剪叉的端部通过连接转轴连接，相邻的两剪臂机构之间通过所述连接转轴连接，最下端的剪臂机构的底部一端通过连接转轴连接在车架固定端，另一端通过连接转轴连接下滑块，最上端的剪臂机构顶部一端通过连接转轴连接在工作平台固定端，另一端通过连接转轴连接于上滑块。
进一步地，所述的铝合金为6061型铝合金。
进一步地，所述移动副一端连接工作平台，另一端连接移动底盘。
相比现有技术，本发明所提供的可升降移动机器人可实现载重量质量比大，产品结构稳固、移动灵活、升降平稳、操作方便、安全可靠等优点。
附图说明
图1是本发明实施例的结构右视图。
图2是图1中A处局部放大示意图。
图3是本发明实施例的结构轴测图。
图4是图3中B处局部放大示意图。
示意图中零部件的标号说明：
1-工作平台，2-平台滑轨，3-上滑块，4-顶部剪臂机构，5-中部剪臂机构，6-底部剪臂机构，7-电机，8-移动底盘滑轨，9-从动轮，10-下滑块，11-同步带轮副，12-主动轮，13-移动副，14-丝杆，15-连接转轴，16-丝杆螺母。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的技术方案作进一步说明：
如图1至图4所示，一种可升降移动机器人，包括移动底盘、设置在移动底盘上的剪式举升架、设置在所述剪式举升架顶部的工作平台1以及在侧面随工作平台1上下同运动的移动副13，所述移动副13一端连接平台，另一端连接移动底盘。
所述的移动底盘包括车架、设置在所述车架底部的两个主动轮12和一个从动轮9。所述的车架顶部设置有移动底盘滑轨8。
所述的工作平台1包括平台和设置在所述平台底部的平台滑轨2。
所述剪式举升架包括三个上下串联连接的6061型铝合金的剪臂机构、设置在所述剪臂机构上的动力机构、以及分别和移动底盘滑轨8、工作平台1滑动连接的下滑块10和上滑块3。
每个剪臂机构包括两个中部通过连接转轴15铰连的X形剪叉，两相对的X形剪叉的端部通过连接转轴15连接，相邻的两剪臂机构之间通过所述连接转轴15连接，最下端的底部剪臂机构6的底部一端通过连接转轴15连接在车架固定端，另一端通过连接转轴15连接下滑块10，最上端的顶部剪臂机构4的顶部一端通过连接转轴15连接在工作平台1固定端，另一端通过连接转轴15连接于上滑块3。
所述的动力机构包括电机7，同步带轮副11，丝杆14，丝杆螺母16，所述的丝杆14通过轴承与下滑块10连接，所述电机7通过同步带轮副11与所述丝杆14驱动连接，所述的丝杆螺母16与所述丝杆14相配合且铰接在位于中间的剪臂机构的连接转轴15上。
上升作业时，所述电机7通过同步带轮副11驱动丝杆14转动，转动的丝杆14带动丝杆螺母16上下移动，丝杆螺母16带动中部剪叉5整体上移，进而带动底部剪臂机构6叉开，底部剪臂机构6两X形剪叉上端互相靠近且上移，带动下滑块10向底部剪臂机构6转轴靠近，并且带动中部剪臂机构5两X形剪叉上下两端皆互相靠近且上移，进而带动顶部X形剪叉4上下两端皆互相靠近且上移，从而带动工作平台1上移和上滑块3靠近向顶部剪叉4转轴靠近。移动副13跟随从动，增加整体结构刚性。两个主动轮12加一个从动轮9构成移动移动底盘，结构简单可靠，控制方便。
本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可升降移动机器人，包括移动底盘、设置在移动底盘上的剪式举升架、设置在所述剪式举升架顶部的工作平台(1)以及在侧面随工作平台(1)上下同运动的移动副(13)；所述剪式举升架包括多个上下串联连接的铝合金剪臂机构、设置在所述剪臂机构上的动力机构、以及分别和移动底盘滑轨(8)、工作平台(1)滑动连接的下滑块(10)和上滑块(3)；所述的动力机构包括电机(7)，同步带轮副(11)，丝杆(14)，丝杆螺母(16)，所述的丝杆(14)通过轴承与下滑块(10)连接，所述电机(7)通过同步带轮副(11)与所述丝杆(14)驱动连接，所述的丝杆螺母(16)与所述丝杆(14)相配合且铰接在剪臂机构上。
2.根据权利要求1所述的可升降移动机器人，其特征在于：所述的移动底盘包括车架、设置在所述车架底部的两个主动轮(12)和一个从动轮(9)。
3.根据权利要求2所述的可升降移动机器人，其特征在于：所述的车架顶部设置有移动底盘滑轨(8)。
4.根据权利要求1所述的可升降移动机器人，其特征在于：所述的工作平台(1)包括平台和设置在所述平台底部的平台滑轨(2)。
5.根据权利要求1所述的可升降移动机器人，其特征在于：每个剪臂机构包括两个中部通过连接转轴(15)铰连的X形剪叉，两相对的X形剪叉的端部通过连接转轴(15)连接，相邻的两剪臂机构之间通过所述连接转轴(15)连接，最下端的剪臂机构的底部一端通过连接转轴(15)连接在车架固定端，另一端通过连接转轴(15)连接下滑块(10)，最上端的剪臂机构顶部一端通过连接转轴(15)连接在工作平台(1)固定端，另一端通过连接转轴(15)连接于上滑块(3)。
6.根据权利要求1所述的可升降移动机器人，其特征在于：所述的铝合金为6061型铝合金。
7.根据权利要求1所述的可升降移动机器人，其特征在于：所述移动副(13)一端连接工作平台(1)，另一端连接移动底盘。
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