CN106379734A - 自动分装设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种自动分装设备和方法，其中自动分装设备包括：中控装置、架体、第一活度计、分装机构和输出机构；分装机构包括蠕动泵、稀释液容器、取样机构和包括母液罐的母液机构，母液机构固定安装于架体上；还包括第一导轨和第一驱动机构，取样机构通过滑块固定于第一驱动机构上；取样机构包括第二导轨、第二驱动机构以及安装于第二驱动机构上的取样杆，取样杆的底端设置有取样针；取样针通过连通管穿过蠕动泵分别与稀释液容器、母液罐连通；取样机构、第一活度计、输出机构沿第一导轨依次设置，第一活度计、输出机构均设置在架体平台下方；蠕动泵和第一活度计均与中控装置电连接。

Description

自动分装设备和方法

技术领域

本发明实施例涉及医药辅助器械技术领域，尤其涉及一种自动分装设备和方法。

背景技术

众所周知，目前医院的PET中心需要利用大活度放射性药物观察病人的身体情况，例如医院经常使用正电子类药物（最多使用的F18标记的葡萄糖）计算重建出人体的断层图像，其具体过程为：医护人员将正电子类药物注入病人体内，放射性药物在人体内发射出正电子，在几毫米的距离内与负电子结合，发射湮灭辐射，放射出2个180°夹角的γ光子，通过体外探测器接收γ光子并计算重建出人体的断层图像。由于每个病人应用的量很少（例如6mCi ——12mCi），故在实际使用大活度放射性药物之前，还需要对大剂量的大活度放射性药物（例如500mCi——1000mCi）进行小剂量的分装。但目前医护人员均通过手工方法进行分装，这就存在职业照射问题。特别是分装时医护人员或其他工作人员的手部无法得到有效防护，手部剂量很高甚至超过了国家标准的限值，对人体造成极大的辐射伤害。

发明内容

本发明实施例提供一种自动分装设备和方法，用以实现放射性药物的自动分装，使医护人员在放射性药物的分装过程中降低甚至避免辐射危害。

一方面，本发明实施例提供一种自动分装设备，包括：中控装置、架体、第一活度计、用于抓取待分装的注射器并将所述待分装的注射器放入所述第一活度计中进行药液分装的分装机构和用于将所述分装机构分装完毕的注射器输出的输出机构；

所述分装机构包括蠕动泵、稀释液容器、取样机构和包括母液罐的母液机构，所述母液机构固定安装于所述架体上；所述自动分装设备还包括在架体平台上横向设置的第一导轨和与所述中控装置电气连接的第一驱动机构，所述取样机构通过滑块固定于所述第一驱动机构上，以被所述第一驱动机构驱动沿所述第一导轨横向移动；所述取样机构包括竖向设置的第二导轨、与所述中控装置电气连接的第二驱动机构以及安装于所述第二驱动机构上的取样杆，所述取样杆的底端设置有取样针；所述取样针通过连通管穿过所述蠕动泵分别与所述稀释液容器、母液罐连通；

所述第一活度计、输出机构沿所述第一导轨依次设置于自动分装设备的分装位、输出位，所述第一活度计、输出机构均设置在所述架体平台下方；所述蠕动泵和第一活度计均与中控装置电连接。

其中，所述第一驱动机构包括与所述中控装置电气连接的第一伺服电机和在架体平台上横向设置的第一丝杠，所述第一伺服电机的输出轴连接所述第一丝杠，以驱动所述第一丝杠带动所述取样机构沿所述第一导轨横向移动。

其中，所述第二驱动机构包括与所述中控装置电气连接的第二伺服电机和竖向设置的第二丝杠，所述第二伺服电机的输出轴连接所述第二丝杠，以驱动所述第二丝杠带动所述取样杆沿所述第二导轨竖向移动。

其中，所述取样机构还包括检测装置，用于检测所述取样针的正下方是否存在待分装的注射器。

其中，自动分装设备还包括安装于所述架体平台上方且位于自动分装设备抓取位的注射器固定盘。

其中，自动分装设备还包括与所述中控装置电气连接的第三伺服电机，所述注射器固定盘包括等分盘及与所述等分盘螺接固定的安装盘，所述安装盘设有轴孔，所述注射器固定盘通过所述轴孔与所述第三伺服电机的输出轴连接，以被所述第三伺服电机驱动转动。

其中，所述注射器固定盘设置有中心位于同一圆周且均匀分布的多个注射器固定孔，所述抓取位位于多个注射器固定孔中心所处的圆周上。

其中，所述架体平台设置有连通所述输出机构的输出口；所述输出口处设置有出料装置，所述出料装置包括轴座、卡槽和与所述轴座铰接的盖板，所述卡槽固定于架体平台上且卡槽的槽口位于所述输出口的正上方，所述盖板包括第一盖板和与第一盖板呈角度设置的第二盖板；

所述取样机构还包括推挡板，以当取样机构移动到所述输出口预定位置时推动所述第一盖板或第二盖板旋转。

其中，所述母液机构包括竖向设置的第四导轨、与所述中控装置电气连接的第四驱动机构和安装于所述第四驱动机构上的支架，所述第四驱动机构包括与所述中控装置电气连接的第四伺服电机和竖向设置的第四丝杠，所述第四伺服电机的输出轴连接所述第四丝杠，以驱动所述第四丝杠带动所述支架沿所述第四导轨竖向移动。

其中，自动分装设备还包括将所述第一活度计、分装机构、输出机构罩于其中的铅砖壳体。

另一方面，本发明实施例还提供一种自动分装方法，包括：

取样机构在接收中控装置发送的分装信号后沿第二导轨竖向向下移动取样杆，并在取样针抓取到待分装的注射器后沿所述第二导轨竖向向上移动取样杆；

所述取样机构沿第一导轨横向移动，将抓取的待分装的注射器放入第一活度计中；所述第一活度计控制所述取样机构根据预置浓度和/或剂量向所述待分装的注射器中注射母液和/或稀释液，并在所述待分装的注射器中装有预置浓度和/或剂量折药液时确定完成分装；

所述取样机构将完成分装的注射器沿所述第一导轨传送于输出机构；所述输出机构输出所述完成分装的注射器。

其中，所述取样机构在接收中控装置发送的分装信号后沿第二导轨竖向向下移动取样杆，包括：所述取样机构在接收中控装置发送的分装信号后，判断检测装置是否在所述取样针的正下方检测到待分装的注射器；若是，则沿第二导轨向下移动取样杆。

其中，所述判断检测装置是否在所述取样针的正下方检测到待分装的注射器，包括：

检测装置检测在所述取样针的正下方是否存在待分装的注射器；

若是，则判断检测装置在所述取样针的正下方检测到待分装的注射器；

若否，则所述中控装置控制第三伺服电机转动输出轴并带动注射器固定盘转动预定步长，再次检测装置检测在所述取样针的正下方是否存在待分装的注射器。

本发明实施例通过设置第二驱动机构，使得取样机构能够竖向移动并抓取待分装的注射器；通过设置第一驱动机构，使得取样机构能够横移动并将待分装的注射器移动放入至第一活度计中进行分装，再横向移动将分装好的注射器通过输出机构输出，实现了放射性药物的自动分装，使医护人员在放射性药物的分装过程中降低甚至避免辐射危害。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-1为本发明实施例自动分装设备的正视结构图；

图1-2为本发明实施例自动分装设备的左侧视结构图；

图1-3为本发明实施例自动分装设备的俯视结构图；

图1-4A为本发明实施例出料装置与输出机构的结构配合图一；

图1-4B为本发明实施例出料装置与输出机构的结合配合图二

图1-5A为本发明实施例输出机构的左侧视部分结构图；

图1-5B为本发明实施例到位检测装置的一具体结构图；

图1-5C本发明实施例到位检测装置的俯视结构图；

图1-6为本发明实施例等分盘与安装盘的结构配合图；

图2为本发明实施例自动分装方法的流程示意图。

标号说明：

10-架体；101-第一导轨，103-架体平台，104-分装口，105-输出口，106-第一伺服电机，107-第一丝杠，108-第二丝杠，109-第三伺服电机，1091-联轴器，110-第四伺服电机，111-第四丝杠，112-轴座，113-轴；

201-第一活度计，202-第二活度计；

3011-第一蠕动泵，3012-第二蠕动泵；

302-稀释液容器；

303-取样机构，3031-第二导轨，3032-取样杆，3033-取样针，3034-检测装置，3035-推挡板；

304-母液机构，3041-母液罐，3042-第四导轨，3043-支架；

305-连通管；3051-第一连通管，3052-第二连通管；

40-输出机构，401-出药容器，402-第一底座，403-插销，404-触碰开关，405-触碰块，4051-第二通孔，406-弹簧，407-第二底座，408-检测部，409-开关固定座；

50-注射器固定盘；501-注射器固定孔，502-等分盘，503-安装盘；

601-卡槽，6011-槽口；602-盖板，6021-第一盖板，6022-第二盖板；

70-注射器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明先对本申请应用到的技术词语进行解释。

抓取位：是指用于抓取待分装的注射器的位置。

分装位：是指用于对待分装的注射器进行药剂分装的位置。

出药位：是指输出分装完毕的注射器的位置。

A向运动：如图1-1所示的左右方向的横向运动。

B向运动：如图1-1所示的上下方向的竖向运动。

Z向运动：为垂直于纸面向内或向外的运动，即对于图1-1来说，Z向运动为前后方向的运动。

请参阅图1-1至图1-3，图1-1示出了本发明某些实施例提供的自动分装设备的正视结构图，图1-2示出了本发明某些实施例提供的自动分装设备的左侧视结构图，图1-3示出了本发明某些实施例提供的自动分装设备的俯视结构图。该自动分装设备可以包括：中控装置、架体10、第一活度计201、用于抓取待分装的注射器70并将所述待分装的注射器70放入所述第一活度计201中进行药液分装的分装机构和用于将所述分装机构分装完毕的注射器输出的输出机构40。

所述分装机构包括蠕动泵、稀释液容器302、取样机构303和包括母液罐3041的母液机构304，所述母液机构304固定安装于所述架体10上；所述自动分装设备还包括在架体平台103上横向设置的第一导轨101和与所述中控装置电气连接的第一驱动机构，所述取样机构303通过滑块固定于所述第一驱动机构上，以被所述第一驱动机构驱动沿所述第一导轨101横向移动；所述取样机构包括竖向设置的第二导轨3031、与所述中控装置电气连接的第二驱动机构以及安装于所述第二驱动机构上的取样杆3032，所述取样杆3032的底端设置有取样针3033；所述取样针3033通过连通管穿过所述蠕动泵分别与所述稀释液容器302、母液罐3041连通。具体的，取样针3033通过第一连通管3051穿过第一蠕动泵3011与稀释液容器302连通，取样针3033通过第二连通管3052穿过第二蠕动泵3012与母液罐3041连通。在本申请中，母液罐3041中可以用于盛装带大活度放射性的母液，稀释液容器302中可以用于盛装用于稀释母液的稀释液。具体的，母液罐3041设置于第二活度计202中。所述第二活度计202与架体10固定并设于架体平台103下方。第二活度计202用于检测母液罐3041中母液的活度。

所述第一活度计201、输出机构40沿所述第一导轨101依次设置于自动分装设备的分装位、输出位，所述第一活度计201、输出机构40均设置在所述架体平台103下方；所述蠕动泵和第一活度计201、第二活度计202均与中控装置电连接。

在上述某些实施例中，所述第一驱动机构包括与所述中控装置电气连接的第一伺服电机106和在架体平台103上横向设置的第一丝杠107，所述第一伺服电机106的输出轴连接所述第一丝杠107，以驱动所述第一丝杠107带动所述取样机构303沿所述第一导轨101横向移动。具体的，第一丝杠107可以为滚珠丝杠。

在上述某些实施例中，所述第二驱动机构包括与所述中控装置电气连接的第二伺服电机和竖向设置的第二丝杠108，所述第二伺服电机的输出轴连接所述第二丝杠108，以驱动所述第二丝杠108带动所述取样杆3032沿所述第二导轨3031竖向移动。具体的，第二丝杠108可以为滚珠丝杠。

应当理解的是，本申请中的驱动机构选用的是较为优选的方案，但并不排除其他方式如传送带的驱动机构。

所述取样机构303用于在接收到中控装置发送的分装指令时被第二驱动机构驱动竖向移动（B向运动），以抓取待分装的注射器；再被第一驱动机构驱动沿所述第一导轨101横向移动，将所述待分装的注射器放入所述第一活度计201中。所述取样机构303还用于将装有预置浓度和/或预置剂量的药液的注射器沿所述第一导轨101横向移动（A向运动）传送于输出机构40，所述输出机构40用于输出所述装有预置浓度的注射器。

所述蠕动泵用于分别抽取所述母液罐3041、稀释液容器302中的药液至所述待分装的注射器70中。

所述第一活度计201用于检测所述待分装的注射器70中的母液或稀释液的浓度并控制所述取样机构303根据预置浓度和/或剂量向所述待分装的注射器中注射母液和/或稀释液；在这里，药液可以为母液和/或稀释液，即可以为母液或稀释液或母液和稀释液的混合液。

所述输出机构40用于输出所述分装完成的注射器。

利用上述自动分装设备的自动分装方法可以如下。为了能更清楚地解释本方案，本发明实施例将自动分装时取样机构303停留的位置分为抓取位、分装位及出药位，该三个词语的解释可参阅具体实施方式的第二至五段所述。其中，当取样机构303停留于抓取位时，取样机构303主要用于抓取待分装的注射器70；当取样机构303停留于分装位时，取样机构303主要用于将待分装的注射器70放入第一活度计201中，以使蠕动泵对待分装的注射器70进行分装；当取样机构303停留于出药位时，取样机构303主要用于将分装完成的注射器输出至输出机构。

设备起电后，中控装置接收到外部输入的取样指令后，向第二驱动机构发送一驱动信号，第二驱动机构驱动取样杆3032竖向移动，以抓取待分装的注射器70。具体的，驱动第二伺服电机的输出轴转动，以驱动第二丝杠108带动取样杆沿第二导轨3031竖向移动。此时，取样机构303最终停留于抓取位。

待取样杆下端的取样针3033抓取到待分装的注射器70后，向第一驱动机构发送一起电信息，第一驱动机构驱动取样机构303横向移动，将待分装的注射器放入所述第一活度计201中进行分装。具体的，中控装置驱动第一伺服电机106的输出轴转动，以驱动第一丝杠107带动所述取样机构303沿所述第一导轨101横向移动。此时，取样机构303最终停留于分装位。

当待分装的注射器进入第一活度计201后，中控装置向蠕动泵发送一驱动信号。蠕动泵分别抽取所述母液罐3041、稀释液容器302中的药液传送至所述待分装的注射器70中，以对待分装的注射器进行药液分装。在此过程中，第一活度计201检测所述待分装的注射器70中的母液或稀释液的浓度并发送控制信号控制蠕动泵根据预置浓度和/或剂量向所述待分装的注射器70中注射母液和/或稀释液。在这里，药液可以为母液和/或稀释液，即可以为母液或稀释液或母液和稀释液的混合液。此时，取样机构303最终停留于出药位。

当待分装的注射器70被分装有预置浓度和/或预置剂量的药液后，待分装的注射器70分装完成。第一驱动机构驱动取样机构303横向移动，将分装完成的注射器传送至输出机构40。输出机构40输出所述分装完成的注射器。

本发明实施例通过设置第二驱动机构，使得取样机构能够竖向移动并抓取待分装的注射器；通过设置第一驱动机构，使得取样机构能够横移动并将待分装的注射器移动放入至第一活度计中进行分装，再横向移动将分装好的注射器通过输出机构输出，实现了放射性药物的自动分装，使医护人员在放射性药物的分装过程中降低甚至避免辐射危害。

在上述某些实施例中，结合图1-1至1-4B所示，所述架体平台103设置有连通所述输出机构40的输出口105。结合上述描述可知，输出口105处即为出药位。本发明实施例可使分装好的注射器自动通过输出口105进入到输出机构40，无需人工操作，降低了对工作人员的辐射、污染。具体的，输出机构40包括出药容器401，出药容器可以为阻挡放射性辐射的屏蔽杯。所述出药容器401设置于所述架体平台103的下方且出药容器401的开口与所述输出口105连通。所述架体平台103还设置有与第一活度计201开口连通的分装口104。在上述某些实施例中，所述输出口105处设置有出料装置，所述出料装置包括轴座112、卡槽601和与所述轴座112铰接的盖板602，所述卡槽601固定于架体平台103上且卡槽601的槽口6011位于所述输出口105的正上方，所述盖板602包括第一盖板6021和与第一盖板6021呈角度设置的第二盖板6022，该角度优选为直角；所述取样机构303还包括推挡板3035，以当取样机构303移动到所述输出口105预定位置时推动所述第一盖板6021或第二盖板6022旋转。具体参阅图1-4A和图1-4B，取样机构303横向向右移动，取样杆3032移动到卡槽601的槽口6011中。在取样杆3032移动到槽口6011的过程中，取样机构303的推挡板3035推动第一盖板6021绕轴座112的轴113顺时针旋转90°。当第二盖板6022旋转90°后，第二驱动机构驱动取样机构303沿第二导轨3031竖向向上运动，卡槽601将取样杆3032和注射器分开，注射器掉入输出机构40的出药容器401中。通过此处设计，本发明实施例可使取样杆3032和分装完成的注射器自动分开，并使分装完成的注射器自动输入至输出机构40，相较于现有技术中工作人员在分装热室外通过手孔操作、对工作人员手部造成辐照伤害，本发明实施例无需人工操作，降低了对工作人员的辐射、污染。应当理解的是，当取样机构303从出药位横向向左移动时，推挡板3035推动第二盖板6022绕轴座112的轴113逆时针旋转90°，从而使第二盖板6022将输出口105盖上，以防止其他杂物进入。应当理解的是，第一盖板与第二盖板之间的角度可根据应用情况采用直角之外的其他角度。

在上述某些实施例中，结合图1-2及1-5A-1-5C所示，输出机构40包括出药容器401和到位检测装置、驱动到位检测装置Z向运动的第五驱动机构和驱动到位检测装置竖向运动的第六驱动机构，到位检测装置用于检测输出机构（具体可以为出药容器401）是否准确位于分装设备的出药位。

所述到位检测装置包括第一底座402、触碰机构和触碰开关404，出药容器401安装于第一底座402的限位槽4021中。所述到位检测装置还包括设有连通孔的第二底座407，所述第一底座固定有连通柱，所述连通柱穿过设于所述连通孔将所述第一底座402、第二底座407连接；所述开关固定座还包括检测第一底座、第二底座407是否到位的检测部408。

所述触碰开关404固定于分装设备的架体10上且与中控装置电连接，具体的，架体10固定有开关固定座409，触碰开关404固定安装于开关固定座409上。所述触碰机构包括触碰块405、弹簧406和插销403，所述触碰块405设有第一通孔，所述弹簧406设于所述第一通孔内且所述弹簧406的一端固定于所述触碰块405内壁上，所述插销403与所述弹簧406配合，使所述插销403可推动地固定于所述第一通孔内，且常态下所述插销403的一端伸入所述限位槽内；当出药容器安装于所述限位槽4021时所述弹簧406处于压缩状态并推动所述插销403伸出第一通孔。在一方式中，所述插销403设有第二通孔4051，所述弹簧406的另一端接触所述第二通孔4051的内壁，所述插销403穿过所述第一通孔与所述限位槽4021连通。在另一方式中，所述插销403设有挡块，所述弹簧406套设于所述插销403外且弹簧406的另一端接触所述挡块，所述插销403穿过所述第一通孔与所述限位槽4021连通。通过此处描述可知，当出药容器401被放入限位槽4021时，所述弹簧406处于压缩状态，此时出药容器401会推动伸入限位槽4021的插销403一端向背离限位槽4021的方向移动；当出药容器4021被完全固定于限位槽4021，则插销403另一端伸出第一通孔。应当理解的是，只要插销403、弹簧406配合使用并使所述插销403可推动地固定于所述第一通孔内的任何方式，均属于本申请保护的范围。

当取样机构303携带分装完毕的注射器位于出药位时，出药容器401被固定于限位槽4021中，插销403伸出第一通孔。中控装置向第五驱动电机发送驱动信号。图1-5A至1-5C和图1-2中第五驱动电机驱动输出机构40沿Z向向右运动时，输出机构40向输出口105移动，此时出药容器401、第一底座402、插销403同时向右运动；当出药容器401的开口处于所述输出口105的正下方时，插销403接触触碰开关404，触碰开关404闭合，并向第六驱动电机发送起电信号。此时，检测部408与第二底座407接触，从而检测到第二底座407到达预设位置。第六驱动电机驱动出药容器401沿B向向上运动，以使出药容器401的开口与输出口105连通，使分装完成的注射器准确落入出药容器401中。在本申请中，出药容器401与输出口105是紧密连通的，可减少甚至避免分装完成的注射器在空中掉落时因抖动而掉出出药容器的现象。

应当理解的是，若出药容器401没有被固定于限位槽4021中，那么插销403则不会伸出第一通孔，故即使输出机构40向输出口105移动、以使第二底座407、检测部408接触，触碰开关404仍然不会闭合，也就不会进行后续的工作，避免了在没有出药容器401的情况下将输出机构40移动至出药位后的误操作。因此，到位检测装置不仅检测第一底座402、第二底座407是否到达出药位，还检测出药容器401是否被安装于限位槽，以减少甚至避免在没有出药容器401的情况下将输出机构40移动至出药位后的误操作。

需要说明的是，图1-2及图1-5A所示的Z向运动对于图1-1来说，为前后方向的运动，即对于图1-1来说，Z向运动为垂直于纸面向内或向外。通过此处设计，可使输出机构40自动准确地移动到出药位，并自动使出药容器401的开口与输出口105连通，从而能够自动接收取样机构303传送的分装完成的注射器。相较于现有技术中工作人员在分装热室外通过手孔操作、对工作人员手部造成辐照伤害，本发明实施例无需人工操作，降低了对工作人员的辐射、污染。

在上述某些实施例中，所述取样机构303还包括检测装置3034，用于检测所述取样针的正下方是否存在待分装的注射器70。该检测装置304与中控装置电连接，设置于取样机构303的底部，可以为红外检测器或激光检测器。通过设置检测装置3034，可在检测所述取样针3033的正下方存在待分装的注射器70时发送第一检测指令至中控装置，使中控装置向第二驱动机构发送驱动信号，其中，第一检测指令用于表示检测装置3034在取样针3033的正下方检测到待分装的注射器。第二驱动机构驱动取样机构303通过第二导轨3031竖向向下移动，抓取待分装的注射器70。

在上述某些实施例中，结合图1-1至1-3及图1-6所示，自动分装设备还包括安装于所述架体平台103上方且位于自动分装设备的抓取位的注射器固定盘50，当取样机构303处于抓取位时，注射器固定盘50位于所述取样针3033下方。所述注射器固定盘50设置有用于固定待分装的注射器70的注射器固定孔501。应当理解的是，该自动分装设备在工作时，为了使取样机构303能够抓取到待分装的注射器，取样机构303在抓取到待分装的注射器时注射器固定孔501是必须位于取样针的正下方的。具体的，所述注射器固定盘50设置有中心位于同一圆周且均匀分布的多个注射器固定孔501，抓取位位于所述多个注射器固定孔501的中心所处的圆周上。当取样机构303位于抓取位时，所述取样针3033正下方与所述注射器固定盘50的交叉点始终位于多个注射器固定孔501中心所处的圆周上。通过此设置，无论注射器固定盘50如何转动，总能够使待分装的注射器处于取样针3033的正下方。

在上述某些实施例中，自动分装设备还包括与所述中控装置电气连接的第三伺服电机109，注射器固定盘50与第三伺服电机109的输出轴连接，以被第三伺服电机109驱动转动。进一步的，为了保证注射器固定盘50的强度，可将注射器固定盘50的材制采用金属，但由于金属材制的注射器固定盘50被驱动转动时的惯性大，容易引起注射器固定盘的震荡，故将注射器固定盘设置为等分盘502和安装盘503两部分，其中，等分盘502为塑料盘，安装盘503为金属盘（例如铝盘）。通过一轻一重两种材料的中和设计，既能保证注射器固定盘的强度，又能减少转动时注射器固定盘产生的惯量，降低注射器固定盘震荡的发生率。具体的，所述注射器固定盘50包括位于所述取样针下方的等分盘502及与所述等分盘502螺接固定的安装盘503，所述安装盘503设有与第三伺服电机109连接的轴孔，所述注射器固定盘50通过联轴器1091与所述第三伺服电机109的输出轴连接，以被所述第三伺服电机109驱动转动。具体的，所述注射器固定孔501位于等分盘502上，所述轴孔位于所述安装盘503上，安装盘503连接第三伺服电机109的输出轴，以被所述第三伺服电机109驱动转动，从而带动等分盘502同轴转动。应当理解的是，由于安装盘503与等分盘502螺接固定，故第三伺服电机109实质上是驱动安装盘503与等分盘502同轴同步转动。

通过此处设置自动分装设备可在检测装置3034并未在所述取样针3033的正下方检测到待分装的注射器70时发送第二检测指令至中控装置，使中控装置向第三伺服电机109发送驱动信号，第三伺服电机109的输出轴转动，从而带动注射器固定盘50转动预定步长（结合前文，该预定步长可以为两注射器固定孔501之间的弧长）。其中，第二检测指令用于表示检测装置3034在取样针3033的正下方未检测到待分装的注射器。检测装置3034再次检测所述取样针3033的正下方是否存在待分装的注射器70，并在存在时发送第一检测指令至中控装置，使中控装置向第二驱动机构发送驱动信号，第二驱动机构驱动取样机构303通过第二导轨3031竖向向下移动，抓取待分装的注射器70。通过此处设计，本发明实施例可通过转动注射器固定盘50自动把待分装的注射器70转到取样针的正下方（即抓取位），并自动抓取待分装的注射器70，相较于现有技术中工作人员在分装热室外通过手孔将待分装的注射器70固定到取样机构上从而对工作人员手部造成辐照伤害，本发明实施例无需人工操作，降低了对工作人员的辐射、污染。

在上述某些实施例中，所述母液机构304包括竖向设置的第四导轨3042、与所述中控装置电气连接的第四驱动机构和安装于所述第四驱动机构上的支架3043，所述第四驱动机构包括与所述中控装置电气连接的第四伺服电机110和竖向设置的第四丝杠111，所述第四伺服电机110的输出轴连接所述第四丝杠111，以驱动所述第四丝杠111带动所述支架3043沿所述第四导轨3042竖向移动。其中，所述支架3043固定第二连通管3052。当支架3043沿所述第四导轨3042竖向向上移动时，将第二连通管3052从分装口104中取出。当支架3043沿所述第四导轨3042竖向向下移动时，将第二连通管3052伸入分装口104。通过此处设计，可方便快捷地更换第二连通管3052。

在上述某些实施例中，自动分装设备还包括将所述第一活度计201、分装机构、输出机构40罩于其中的壳体。具体的，所述壳体即为分装热室的外壳，由于铅砖可大幅度地阻断放射性射线，故壳体的材制优选为铅砖，其厚度可根据情况具体设置。进一步的，所述壳体上还包括与中控装置电气连接的显示装置，该显示装置可以为触敏显示器，工作人员可通过触敏显示器输入分装参数。当然，工作人员还可通过中控装置输入分装参数。其中，分装参数可以为母液的浓度或剂量，或稀释液的浓度或剂量，或母液和稀释液的混合液中母液或稀释液的浓度或剂量。

应当理解的是，注射器固定盘50、到位检测装置、输出口的出料装置均可拆装下来被安装到其他的分装设备中，以使其他的分装设备实现相应的功能。

利用上述实施例中的自动分装设备，本发明实施例还提供一种自动分装方法，请参阅图2，该方法可以包括：

步骤S202，取样机构在接收中控装置发送的分装信号后沿第二导轨移动抓取待分装的注射器。具体的，取样机构在接收中控装置发送的分装信号后被第二驱动机构驱动沿第二导轨竖向向下移动取样杆，并在取样针抓取到待分装的注射器后被第二驱动机构驱动沿所述第二导轨竖向向上移动取样杆。

步骤S204，所述取样机构沿第一导轨将抓取的待分装的注射器放入第一活度计中。具体的，取样机构被第一驱动机构驱动沿第一导轨横向移动将抓取的待分装的注射器放入第一活度计中。

步骤S206，所述第一活度计控制所述取样机构根据预置浓度和/或剂量向所述待分装的注射器中注射母液和/或稀释液，并在所述待分装的注射器中装有预置浓度和/或剂量折药液时确定完成分装。

步骤S208，所述取样机构沿第一导轨将完成分装的注射器传送至输出机构。具体的，取样机构被第一驱动机构驱动沿所述第一导轨横向移动，将完成分装的注射器传送至输出机构。

步骤S210，所述输出机构输出所述完成分装的注射器。

具体的，所述取样机构在接收中控装置发送的分装信号后沿第二导轨竖向向下移动取样杆，包括：所述取样机构在接收中控装置发送的分装信号后，判断检测装置是否在所述取样针的正下方检测到待分装的注射器；若是，则沿第二导轨向下移动取样杆。

具体的，所述判断检测装置是否在所述取样针的正下方检测到待分装的注射器，包括：

检测装置检测在所述取样针的正下方是否存在待分装的注射器；

若是，则判断检测装置在所述取样针的正下方检测到待分装的注射器；

若否，则所述中控装置控制第三伺服电机转动输出轴并带动注射器固定盘转动预定步长，再次检测装置检测在所述取样针的正下方是否存在待分装的注射器。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种自动分装设备，其特征在于，包括：中控装置、架体、第一活度计、用于抓取待分装的注射器并将所述待分装的注射器放入所述第一活度计中进行药液分装的分装机构和用于将所述分装机构分装完毕的注射器输出的输出机构；

所述分装机构包括蠕动泵、稀释液容器、取样机构和包括母液罐的母液机构，所述母液机构固定安装于所述架体上；所述自动分装设备还包括在架体平台上横向设置的第一导轨和与所述中控装置电气连接的第一驱动机构，所述取样机构通过滑块固定于所述第一驱动机构上，以被所述第一驱动机构驱动沿所述第一导轨横向移动；所述取样机构包括竖向设置的第二导轨、与所述中控装置电气连接的第二驱动机构以及安装于所述第二驱动机构上的取样杆，所述取样杆的底端设置有取样针；所述取样针通过连通管穿过所述蠕动泵分别与所述稀释液容器、母液罐连通；

所述第一活度计、输出机构沿所述第一导轨依次设置于自动分装设备的分装位、输出位；所述蠕动泵和第一活度计均与中控装置电连接。

2.根据权利要求1所述的自动分装设备，其特征在于，所述第一驱动机构包括与所述中控装置电气连接的第一伺服电机和在架体平台上横向设置的第一丝杠，所述第一伺服电机的输出轴连接所述第一丝杠，以驱动所述第一丝杠带动所述取样机构沿所述第一导轨横向移动。

3.根据权利要求1所述的自动分装设备，其特征在于，所述第二驱动机构包括与所述中控装置电气连接的第二伺服电机和竖向设置的第二丝杠，所述第二伺服电机的输出轴连接所述第二丝杠，以驱动所述第二丝杠带动所述取样杆沿所述第二导轨竖向移动。

4.根据权利要求1所述的自动分装设备，其特征在于，所述取样机构还包括检测装置，用于检测所述取样针的正下方是否存在待分装的注射器。

5.根据权利要求1至4任一项所述的自动分装设备，其特征在于，还包括安装于所述架体平台上方且位于自动分装设备抓取位的注射器固定盘。

6.根据权利要求5所述的自动分装设备，其特征在于，还包括与所述中控装置电气连接的第三伺服电机，所述注射器固定盘包括等分盘及与所述等分盘螺接固定的安装盘，所述安装盘设有轴孔，所述注射器固定盘通过所述轴孔与所述第三伺服电机的输出轴连接，以被所述第三伺服电机驱动转动。

7.根据权利要求5所述的自动分装设备，其特征在于，所述注射器固定盘设置有中心位于同一圆周且均匀分布的多个注射器固定孔，所述抓取位位于多个注射器固定孔中心所处的圆周上。

8.根据权利要求1所述的自动分装设备，其特征在于，所述架体平台设置有连通所述输出机构的输出口；所述输出口处设置有出料装置，所述出料装置包括轴座、卡槽和与所述轴座铰接的盖板，所述卡槽固定于架体平台上且卡槽的槽口位于所述输出口的正上方，所述盖板包括第一盖板和与第一盖板呈角度设置的第二盖板；

所述取样机构还包括推挡板，以当取样机构移动到所述输出口预定位置时推动所述第一盖板或第二盖板旋转。

9.根据权利要求1所述的自动分装设备，其特征在于，所述母液机构包括竖向设置的第四导轨、与所述中控装置电气连接的第四驱动机构和安装于所述第四驱动机构上的支架，所述第四驱动机构包括与所述中控装置电气连接的第四伺服电机和竖向设置的第四丝杠，所述第四伺服电机的输出轴连接所述第四丝杠，以驱动所述第四丝杠带动所述支架沿所述第四导轨竖向移动。

10.根据权利要求1所述的自动分装设备，其特征在于，还包括将所述第一活度计、分装机构、输出机构罩于其中的铅砖壳体。

11.一种利用如权利要求1至10任一项所述自动分装设备的自动分装方法，其特征在于，包括：

取样机构在接收中控装置发送的分装信号后沿第二导轨竖向向下移动取样杆，并在取样针抓取到待分装的注射器后沿所述第二导轨竖向向上移动取样杆；

所述取样机构沿第一导轨横向移动，将抓取的待分装的注射器放入第一活度计中；所述第一活度计控制所述取样机构根据预置浓度和/或剂量向所述待分装的注射器中注射母液和/或稀释液，并在所述待分装的注射器中装有预置浓度和/或剂量折药液时确定完成分装；

所述取样机构将完成分装的注射器沿所述第一导轨传送于输出机构；所述输出机构输出所述完成分装的注射器。

12.根据权利要求11所述的自动分装方法，其特征在于，所述取样机构在接收中控装置发送的分装信号后沿第二导轨竖向向下移动取样杆，包括：

所述取样机构在接收中控装置发送的分装信号后，判断检测装置是否在所述取样针的正下方检测到待分装的注射器；若是，则沿第二导轨向下移动取样杆。

13.根据权利要求11所述的自动分装方法，基特征在于，所述判断检测装置是否在所述取样针的正下方检测到待分装的注射器，包括：

检测装置检测在所述取样针的正下方是否存在待分装的注射器；

若是，则判断检测装置在所述取样针的正下方检测到待分装的注射器；

若否，则所述中控装置控制第三伺服电机转动输出轴并带动注射器固定盘转动预定步长，再次检测装置检测在所述取样针的正下方是否存在待分装的注射器。