CN106373130B - 导线悬挂点定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

提供一种导线悬挂点定位方法和装置。该方法包括：获取输电线路数据，输电线路数据包括电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云；从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云；对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的、与特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的位置；基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的、与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点的位置。上述方法和装置可准确确定实际的导线悬挂点的位置。

Description

导线悬挂点定位方法和装置

技术领域

本发明涉及电力技术领域，更具体地涉及一种导线悬挂点定位方法和装置。

背景技术

输电线路是国家的基础设施。输电线路弧垂(简称“弧垂”)是线路设计和运行维护时需要考虑的主要指标之一。当弧垂过小时，架空线的拉应力过大，杆塔荷载增大，安全系数减小，严重时可能发生断线、倒塔和掉串等事故；当弧垂过大时，架空线对地及交叉跨越物的安全距离不足，由风摆、舞动和跳跃造成线路停电事故的风险随之增加。因此，需要在输电线路的日常巡查中对弧垂进行实时监测，同时需要模拟在极端天气条件下的弧垂，尽量将弧垂控制在规程要求的范围内以保证输电线路和被跨越设备的安全。

在模拟弧垂时，需要用到导线悬挂点，导线悬挂点是计算弧垂的基本点。然而，除在输电线路设计时可以获取导线悬挂点的设计位置外，目前并无其他方式来获取导线悬挂点的位置。此外，由于施工过程中有可能会根据实地状况对输电线路做修改，所以设计图纸上的悬挂点位置与实际的悬挂点位置不一定相同。

因此，需要提供一种导线悬挂点定位方法，以至少部分地解决上述问题。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。

根据本发明一方面，提供了一种导线悬挂点定位方法。该方法包括：获取输电线路数据，其中，输电线路数据包括电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云；从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云；对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的、与特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的位置；以及对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的、与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点的位置。

示例性地，输电线路数据还包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云包括：从所获取的绝缘子串点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第一预设条件的绝缘子串点；以及对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

示例性地，第一预设条件是绝缘子串点与特定杆塔的杆塔中心之间的水平距离小于或等于特定杆塔所属输电线路的电力走廊宽度。

示例性地，对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云包括：根据所选择的绝缘子串点中的任意两个绝缘子串点之间的距离对所选择的绝缘子串点进行聚类，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

示例性地，在对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的、与特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的位置之前，方法进一步包括：从所获取的杆塔点云中提取与特定杆塔相关的杆塔点云。

示例性地，输电线路数据还包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，从所获取的杆塔点云中提取与特定杆塔相关的杆塔点云包括：从所获取的杆塔点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第二预设条件的杆塔点，以获得与特定杆塔相关的杆塔点云。

示例性地，在对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的、与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点的位置之前，方法进一步包括：从所获取的电力线点云中提取与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

示例性地，输电线路数据还包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，从所获取的电力线点云中提取与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云包括：从所获取的电力线点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第三预设条件的电力线点，以获得与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

示例性地，对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的、与特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的位置包括：对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与特定杆塔相关的每个杆塔点之间的塔串距离；对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的塔串距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点；以及对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与最小的塔串距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的位置。

示例性地，对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的、与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点的位置包括：对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的每个电力线点之间的串线距离；对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的串线距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点；以及对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与最小的串线距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点的位置。

根据本发明另一方面，提供了一种导线悬挂点定位装置。该装置包括：数据获取模块，用于获取输电线路数据，其中，输电线路数据包括电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云；绝缘子串点云提取模块，用于从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云；杆塔端悬挂点确定模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的、与特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点；以及电力线端悬挂点确定模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的、与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点。

示例性地，输电线路数据还包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，绝缘子串点云提取模块包括：第一选择子模块，用于从所获取的绝缘子串点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第一预设条件的绝缘子串点；以及分割子模块，用于对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

示例性地，第一预设条件是绝缘子串点与特定杆塔的杆塔中心之间的水平距离小于或等于特定杆塔所属输电线路的电力走廊宽度。

示例性地，分割子模块包括：聚类单元，用于根据所选择的绝缘子串点中的任意两个绝缘子串点之间的距离对所选择的绝缘子串点进行聚类，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

示例性地，装置进一步包括：杆塔点云提取模块，用于从所获取的杆塔点云中提取与特定杆塔相关的杆塔点云。

示例性地，输电线路数据还包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，杆塔点云提取模块包括：第二选择子模块，用于从所获取的杆塔点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第二预设条件的杆塔点，以获得与特定杆塔相关的杆塔点云。

示例性地，装置进一步包括：电力线点云提取模块，用于从所获取的电力线点云中提取与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

示例性地，输电线路数据还包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，电力线点云提取模块包括：第三选择子模块，用于从所获取的电力线点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第三预设条件的电力线点，以获得与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

示例性地，杆塔端悬挂点确定模块包括：第一计算子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与特定杆塔相关的每个杆塔点之间的塔串距离；第一悬挂点确定子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的塔串距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点；以及第一悬挂点位置确定子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与最小的塔串距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的位置。

示例性地，电力线端悬挂点确定模块包括：第二计算子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的每个电力线点之间的串线距离；第二悬挂点确定子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的串线距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点；以及第二悬挂点位置确定子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与最小的串线距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点的位置。

上述方法和装置根据实际采集获得的输电线路点云数据对导线悬挂点进行定位，这种方式实现简单，并且可以准确地确定实际的导线悬挂点的位置，有助于更好地模拟输电线路的最大弧垂和最大风偏等参数，从而有利于及时发现输电线路中存在的缺陷和隐患。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出根据本发明一个实施例的导线悬挂点定位方法的示意性框图；

图2示出根据本发明一个实施例的杆塔、绝缘子串和电力线的示意图；

图3示出根据本发明另一个实施例的导线悬挂点定位方法的流程示意图；

图4示出根据本发明另一个实施例的导线悬挂点定位方法的流程示意图；以及

图5示出根据本发明一个实施例的导线悬挂点定位装置的示意性框图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

为了解决上文所述的问题，本发明实施例提出一种导线悬挂点定位方法和装置。本文所公开的方法和装置基于输电线路点云数据来对导线悬挂点进行识别并确定实际的悬挂点位置。本领域技术人员可以理解，本文所述的导线悬挂点是用于将电力线悬挂在杆塔上的点。导线悬挂点可以定义为是绝缘子串上的任何合适的点，包括但不限于绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点和绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点。

下面参考图1来描述根据本发明实施例的导线悬挂点定位方法。图1示出根据本发明一个实施例的导线悬挂点定位方法100的示意性框图。

如图1所示，方法100包括以下步骤。

在步骤S110，获取输电线路数据，其中，输电线路数据包括电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云。

输电线路主要包括杆塔、绝缘子串和电力线这三部分。图2示出根据本发明一个实施例的杆塔、绝缘子串和电力线的示意图。如图2所示，典型的输电线路包括杆塔210、绝缘子串220和电力线230。为了简洁，图2中仅示例性地示出一条电力线，而没有示出两个杆塔之间的所有电力线。需要注意的是，图2所示的杆塔及适配的绝缘子串和电力线仅是示例，其仅用于说明目的，本发明实施例提供的方法和装置并不局限于图2所示形式的杆塔、绝缘子串和电力线。

输电线路数据可以包括输电线路点云数据。输电线路点云数据可以包括与电力线相关的电力线点云、与杆塔相关的杆塔点云和与绝缘子串相关的绝缘子串点云。示例性而非限制性地，输电线路点云数据可以利用激光雷达测量(Light Detecting and Ranging，LiDAR)技术采集获得。激光雷达测量技术源自1970年美国航天局(NASA)的研发，20世纪80年代得到迅速发展。20世纪90年代前后，将其与全球定位系统(GPS)、惯性导航系统、光谱成像设备集成应用，成为机载激光雷达系统。该机载激光雷达系统可以提供精确的地球空间信息，具有全天候、作业周期短、精度高、费用低等优点。

本领域技术人员可以理解，点云是大量点的集合。点云中的每个点包括三维坐标，在某些情况下还可以包括颜色信息、属性信息(例如关于点属于杆塔、电力线还是绝缘子串的信息)等。本领域技术人员可以理解，将利用激光雷达测量技术采集获得的电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云显示出来，可以获得能够表示电力线、杆塔和绝缘子串(如图2所示)的大体外观的输电线路图，只不过该输电线路图是由大量离散的点组成。

在步骤S110中所获取的电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云是分类好的。例如，可以事先对利用激光雷达测量技术采集获得的输电线路点云数据进行分类，确定哪些点属于电力线、哪些点属于杆塔以及哪些点属于绝缘子串，在步骤S110就可以获取这些已分类好的点云。可以理解，为更准确地识别出各绝缘子串上的导线悬挂点，可以获取点密度足够大且分类足够精确的点云。比较可取的是，与电力线、杆塔和绝缘子串的关键部分相关的点云尽量完整。例如，每个绝缘子串可以包括两个导线悬挂点，分别位于绝缘子串的两个端部。对于任一端部来说，在所获取的绝缘子串点云中，可以包括至少部分用于表示该端部的点，这样可以比较准确地识别出两个导线悬挂点，从而确定其位置。如果对于某一端部来说，所获取的绝缘子串点云中没有用于表示该端部的点，则可以根据绝缘子串点云中的其他点(及杆塔点云等数据)推测该端部的大致位置，进而确定位于该端部的导线悬挂点的位置，但是这样获得的导线悬挂点的位置可能不够准确。

在步骤S120，从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

在步骤S110中所获取的绝缘子串点云可以包括与属于若干不同杆塔的若干绝缘子串相关的绝缘子串点。因此，可以对在步骤S110中所获取的绝缘子串点云进行分割，将与每个绝缘子串相关的绝缘子串点区分出来，然后分别针对每个绝缘子串确定该绝缘子串上的悬挂点。继续参考图2，在所获取的绝缘子串点云中，可以包括与属于杆塔T1的绝缘子串相关的绝缘子串点和与属于杆塔T2的绝缘子串相关的绝缘子串点。此外，属于杆塔T1或T2的绝缘子串共有四个。因此，可以首先将在步骤S110中所获取的绝缘子串点云划分为与杆塔T1对应的绝缘子串点云和与杆塔T2对应的绝缘子串点云。随后，对于杆塔T1来说，可以进一步将与其对应的绝缘子串点云进行分割，以获得与属于杆塔T1的四个绝缘子串中的每一个分别相关的绝缘子串点云。通过上述方式，可以提取与属于杆塔T1的四个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。对于杆塔T2来说，可以实施类似操作，以提取与属于杆塔T2的四个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

本文所述的特定杆塔可以是所获取的杆塔点云所对应的所有杆塔中的任一杆塔。可以理解，对于所获取的杆塔点云所对应的所有杆塔中的每个杆塔，都可以实施步骤S120至S140，从而获得每个杆塔的每个绝缘子串上的悬挂点。为了描述方便，在下文中，以图2所示的杆塔T1作为特定杆塔描述本发明各实施例。

在步骤S130，对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的、与特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点。

在步骤S140，对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的、与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点。

例如，如图2所示，属于杆塔T1的绝缘子串有四个，分别用I1、I2、I3和I4表示。对于绝缘子串I1来说，在步骤S120可以提取与该绝缘子串I1相关的绝缘子串点云。随后，在步骤S130中，可以基于与绝缘子串I1相关的绝缘子串点云以及与杆塔T1相关的杆塔点云确定绝缘子串I1的、靠近杆塔的悬挂点，该悬挂点可以理解为是绝缘子串I1上的、距离杆塔T1最近的点。在步骤S140中，可以基于与绝缘子串I1相关的绝缘子串点云以及与在杆塔T1周围预定区域内的电力线(图2中仅示出部分在杆塔T1周围的电力线)相关的电力线点云确定绝缘子串I1的、靠近电力线的悬挂点，该悬挂点可以理解为是绝缘子串I1上的、距离在杆塔T1周围预定区域内的电力线最近的点。本领域技术人员可以理解，绝缘子串I2、I3和I4可以采用与绝缘子串I1类似的方式确定各自的悬挂点，不再赘述。

上述预定区域可以是任何合适大小的区域，其可以根据需要设定，本发明不对此进行限制。可以理解的是，电力线经由绝缘子串与杆塔连接，使得杆塔能够起到对电力线的支撑和固定作用。在特定杆塔周围的电力线为经由绝缘子串与杆塔连接的预定数目的(例如六条)电力线，在特定杆塔周围预定区域内的电力线为该预定数目的电力线的至少一部分。

应注意，图1所示的导线悬挂点定位方法100的各步骤的执行顺序仅是示例而非限制，根据本发明实施例的导线悬挂点定位方法100可以具有其他合理的执行顺序。例如，步骤S130可以在步骤S140之后或与其同时执行。

输电线路点云数据是输电线路的真实三维数据，因此根据输电线路点云数据确定的导线悬挂点是实际的导线悬挂点。利用该实际的导线悬挂点可以计算扫描时弧垂、最大弧垂和各种极限条件下的弧垂，另外，还可以计算最大风偏等参数，以便于检测输电线路中的已存在的缺陷和隐患。因此，上述导线悬挂点定位方法根据实际采集获得的输电线路点云数据对导线悬挂点进行定位，这种方式实现简单，并且可以准确地确定实际的导线悬挂点的位置，有助于更好地模拟输电线路的最大弧垂和最大风偏等参数，从而有利于及时发现输电线路中存在的缺陷和隐患。

根据本发明实施例，输电线路数据还包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，步骤S120可以包括：从所获取的绝缘子串点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第一预设条件的绝缘子串点；以及对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

下面仍然以特定杆塔为图2所示的杆塔T1为例进行描述。在初始获取输电线路数据时，所获取的数据中可以包括用于指示杆塔T1的杆塔中心的指示数据。该指示数据可以指示杆塔T1的杆塔中心的坐标(即其位置)。

下面描述杆塔中心的定义。示例性地，杆塔中心可以是以杆塔与地面接触的四个脚作为顶点所组成的四边形的中心。杆塔通常是大致对称的，以杆塔与地面接触的四个脚作为顶点所组成的四边形通常为长方形。可以将该长方形的中心视为杆塔中心。当然，本发明不限于此，杆塔的中轴线上的任意一点都可以视为杆塔中心。中轴线是穿过以杆塔与地面接触的四个脚作为顶点所组成的长方形的中心、与该长方形所在的面垂直的直线。

如上文所述，在步骤S110中所获取的绝缘子串点云包括与属于若干不同杆塔的绝缘子串相关的绝缘子串点。可以通过绝缘子串点与杆塔之间的位置关系确定绝缘子串点是否属于杆塔。例如，可以计算每个绝缘子串点与杆塔T1的杆塔中心之间的水平距离，并根据该水平距离判断绝缘子串点是否属于杆塔T1。

第一预设条件可以是任何合适的条件，其可以根据需要设定，本发明不对此进行限制。

在一个示例中，第一预设条件可以是绝缘子串点与特定杆塔的杆塔中心之间的水平距离小于或等于第一预设阈值。该第一预设阈值可以是任何合适的值，例如30米、50米、100米等，其可以根据需要设定。示例性地，第一预设阈值可以是特定杆塔所属输电线路的电力走廊宽度。特定杆塔所属输电线路的电力走廊宽度是已知的，其可以从电力部门提供的输电线路资料中获知或者根据输电线路点云数据分析获知。本领域技术人员可知，电力走廊是在向杆塔两侧扩展一定宽度并垂直于地面所形成的两平行面内的区域。例如，假设杆塔T1所属输电线路的电力走廊宽度是40米，则可以将距杆塔中心的水平距离在20米范围内的绝缘子串点视为与属于杆塔T1的绝缘子串相关的绝缘子串点。

在另一示例中，第一预设条件可以是绝缘子串点落入在与地面平行的平面内的、以特定杆塔的杆塔中心为中心的四边形的边垂直于地面扩展所获得的四个平面所包围的区域内。四边形的形状和大小可以根据需要设定，例如，四边形可以是边长等于第一边长阈值的正方形。示例性地，第一边长阈值可以是例如30米、50米等。示例性地，第一边长阈值可以等于特定杆塔所属输电线路的电力走廊宽度。当然，四边形也可以是长度和宽度不相等的长方形。

在根据与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系选择与属于特定杆塔的绝缘子串相关的绝缘子串点之后，可以对所选择的那些绝缘子串点进行分割，以将每个绝缘子串和与其相关的绝缘子串点关联起来。

在上述方法中，利用绝缘子串点与杆塔中心之间的位置关系，可以简单方便地识别出属于特定杆塔的绝缘子串。随后，可以将属于特定杆塔的各绝缘子串区分开，方便后续计算每个绝缘子串上的悬挂点。

示例性地，对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云可以包括：根据所选择的绝缘子串点中的任意两个绝缘子串点之间的距离对所选择的绝缘子串点进行聚类，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

所选择的绝缘子串点(即从所获取的绝缘子串点中选择的、与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第一预设条件的绝缘子串点)为属于特定杆塔的绝缘子串点，其中，哪些绝缘子串点属于哪个绝缘子串尚未确定。因此，可以对这些绝缘子串点进行聚类，属于同一绝缘子串的所有绝缘子串点聚为一类。聚类可以是基于距离的聚类。例如，对于所选择的绝缘子串点中的任一绝缘子串点，可以计算该绝缘子串点与所选择的绝缘子串点中的其他绝缘子串点之间的距离。然后，可以将所选择的绝缘子串点中的、距离小于距离阈值的两个绝缘子串点聚集在一起，作为一类。距离阈值可以根据需要设定，本发明不对此进行限制。在针对所选择的绝缘子串点中的所有绝缘子串点进行上述距离运算和聚类操作之后，最终可以获得若干类，每个类对应于一个绝缘子串。参考图2，对于杆塔T1来说，经过聚类之后，与其相关的绝缘子串点最终可以分割为四类，分别对应于绝缘子串I1、I2、I3和I4。可以理解的是，上述聚类方式仅是示例，本发明可以采用任何合适的方式对所选择的绝缘子串点进行分割。

聚类算法是比较成熟的数据分析方法，可以快速、准确、直观地将与每个绝缘子串相关的绝缘子串点云分割出来。

根据本发明实施例，在对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云之后，方法100可以进一步包括：为一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分配标识符，用于标识对应的绝缘子串。标识符可以是任何合适的符号，例如简单的数字编号等。通过标识符可以方便地标识和区分属于特定杆塔的不同绝缘子串，便于随后确定该绝缘子串上的悬挂点。

在一个示例中，在步骤S110中所获取的杆塔点云中的哪些杆塔点属于哪个杆塔是已知的，其可以由用户预先划分好或者基于输电线路点云数据预先分析获得。也就是说，所获取的杆塔点云中的、与特定杆塔相关的杆塔点云可以是已知的。

在另一示例中，在步骤S110中所获取的杆塔点云中的哪些杆塔点属于哪个杆塔是未知的，在这种情况下，需要首先确定与特定杆塔相关的杆塔点云，随后在步骤S130中基于该杆塔点云确定属于特定杆塔的绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点。下面描述确定与特定杆塔相关的杆塔点云的方法的示例。

图3示出根据本发明另一个实施例的导线悬挂点定位方法300的流程示意图。在图3中，步骤S310、S320、S340和S350分别与图1所示的导线悬挂点定位方法100的步骤S110至S140相对应。参考上文关于图1的描述可以理解图3所示的步骤S310、S320、S340和S350的实施方式，不再赘述。

根据本实施例，在步骤S340之前，方法300可以进一步包括步骤S330。

在步骤S330，从所获取的杆塔点云中提取与特定杆塔相关的杆塔点云。

在步骤S310中所获取的杆塔点云包括与若干不同杆塔相关的杆塔点。返回参考图2，初始所获取的杆塔点云可以包括与杆塔T1相关的杆塔点和与杆塔T2相关的杆塔点(当然，可能还包括与若干其他杆塔相关的杆塔点)，哪些杆塔点属于哪个杆塔是尚未确定的。在这种情况下，可以将与杆塔T1相关的杆塔点提取出来，获得与杆塔T1相关的杆塔点云。随后，在步骤S340中，基于与杆塔T1相关的杆塔点云来确定属于杆塔T1的各绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点。

应注意，图3所示的导线悬挂点定位方法300的各步骤的执行顺序仅是示例而非限制，根据本发明实施例的导线悬挂点定位方法300可以具有其他合理的执行顺序。例如，步骤S330可以在步骤S320之前或与其同时执行。

示例性地，输电线路数据还可以包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，步骤S330可以包括：从所获取的杆塔点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第二预设条件的杆塔点，以获得与特定杆塔相关的杆塔点云。

上文已经描述了杆塔中心及指示数据的意义，在此不再赘述。

两个杆塔通常间隔较远，因此，可以根据杆塔点与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系确定杆塔点是否属于特定杆塔。本实施例中所描述的确定与特定杆塔相关的杆塔点的方式与上述确定与属于特定杆塔的绝缘子串相关的绝缘子串点的方式类似，都是通过点与杆塔中心之间的位置关系来判断的，主要是判断点是否落入基于杆塔中心而定的、某个预定的范围。

与第一预设条件类似地，第二预设条件可以是任何合适的条件，其可以根据需要设定，本发明不对此进行限制。

在一个示例中，第二预设条件可以是杆塔点与特定杆塔的杆塔中心之间的水平距离小于或等于第二预设阈值。第二预设阈值可以是任何合适的值，例如10米、20米、30米等，其可以根据需要设定。示例性地，第二预设阈值可以根据杆塔的常规宽度而定。

在另一示例中，第二预设条件可以是杆塔点落入在与地面平行的平面内的、以特定杆塔的杆塔中心为中心的四边形的边垂直于地面扩展所获得的四个平面所包围的区域内。四边形的形状和大小可以根据需要设定，例如，四边形可以是边长等于第二边长阈值的正方形。第二边长阈值可以是例如20米、40米等。

在上述方法中，利用杆塔点与杆塔中心之间的位置关系，可以简单方便地提取与特定杆塔相关的杆塔点云。

与杆塔点云类似地，与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云可以是已知的，也可以是在导线悬挂点定位过程中计算获得的，下文将详细描述。

在一个示例中，在步骤S110中所获取的电力线点云中的哪些电力线点属于哪条电力线是已知的，其可以由用户预先划分好或者基于输电线路点云数据预先分析获得。也就是说，所获取的电力线点云中的、与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云可以是已知的。

在另一示例中，在步骤S110中所获取的电力线点云中的哪些电力线点属于哪条电力线是未知的，在这种情况下，需要首先确定与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，随后在步骤S140中基于该电力线点云确定属于特定杆塔的绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点。下面描述确定与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云的方法的示例。

图4示出根据本发明另一个实施例的导线悬挂点定位方法400的流程示意图。在图4中，步骤S410、S420、S430和S450分别与图1所示的导线悬挂点定位方法100的步骤S110至S140及图3所示的导线悬挂点定位方法300的步骤S310、S320、S340和S350相对应。参考上文关于图1的描述可以理解图4所示的步骤S410、S420、S430和S450的实施方式，不再赘述。

根据本实施例，在步骤S450之前，方法400可以进一步包括步骤S440。

在步骤S440，从所获取的电力线点云中提取与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

在步骤S440中所获取的电力线点云包括与若干条不同电力线相关的电力线点。返回参考图2，初始所获取的电力线点云可以包括与在杆塔T1周围的多条电力线相关的电力线点和与在杆塔T2周围的多条电力线相关的电力线点(当然，可能还包括与在若干其他杆塔周围的电力线相关的电力线点)，哪些电力线点属于哪条电力线是尚未确定的。在这种情况下，可以将与在杆塔T1周围预定区域内的电力线相关的电力线点提取出来，获得与在杆塔T1周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。随后，在步骤S450中，基于与在杆塔T1周围预定区域内的电力线相关的电力线点云来确定属于杆塔T1的各绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点。

应注意，图4所示的导线悬挂点定位方法400的各步骤的执行顺序仅是示例而非限制，根据本发明实施例的导线悬挂点定位方法400可以具有其他合理的执行顺序。例如，步骤S440可以在步骤S420之前或与其同时执行，或者可以在步骤S420之后及步骤S430之前或与步骤S430同时执行。

示例性地，输电线路数据还可以包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，步骤S440可以包括：从所获取的电力线点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第三预设条件的电力线点，以获得与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

上文已经描述了杆塔中心及指示数据的意义，在此不再赘述。

两个杆塔通常间隔较远，因此，可以根据电力线点与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系确定电力线点是否属于在特定杆塔周围预定区域内的电力线。本实施例中所描述的确定与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点的方式与上述确定与属于特定杆塔的绝缘子串相关的绝缘子串点及确定与特定杆塔相关的杆塔点的方式类似，都是通过点与杆塔中心之间的位置关系来判断的，主要是判断点是否落入基于杆塔中心而定的、某个预定的范围。

与第一预设条件和第二预设条件类似地，第三预设条件可以是任何合适的条件，其可以根据需要设定，本发明不对此进行限制。

在一个示例中，第三预设条件可以是电力线点与特定杆塔的杆塔中心之间的水平距离小于或等于第三预设阈值。第三预设阈值可以是任何合适的值，例如30米、50米、80米等，其可以根据需要设定。示例性地，第三预设阈值可以根据杆塔的常规宽度而定。

在另一示例中，第三预设条件可以是电力线点落入在与地面平行的平面内的、以特定杆塔的杆塔中心为中心的四边形的边垂直于地面扩展所获得的四个平面所包围的区域内。四边形的边长可以根据需要设定，例如，形状和大小可以根据需要设定，例如，四边形可以是边长等于第三边长阈值的正方形。第三边长阈值可以是例如40米、100米等。

可以理解的是，在确定绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点时，可以仅考虑与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的部分电力线点而非所有电力线点。例如，返回参考图2，假设需要确定绝缘子串I1的、靠近电力线的悬挂点，则无需考虑杆塔T1和杆塔T2中间的所有电力线点，可以仅考虑在杆塔T1周围的部分电力线点，也就是说，可以将上述第三预设阈值或第三边长阈值设定得较小，使得电力线点的判断范围稍微超出杆塔T1之外即可。

根据本发明实施例，步骤S130(S340或S430)可以包括：对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与特定杆塔相关的每个杆塔点之间的塔串距离；对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的塔串距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点；以及对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与最小的塔串距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的位置。

返回参考图2，杆塔T1具有四个绝缘子串I1、I2、I3和I4，每个绝缘子串的一端与杆塔T1连接，另一端与电力线连接。

假设杆塔T1由1000个杆塔点表示，并且绝缘子串I1由100个绝缘子串点表示，可以计算100个绝缘子串点中的每一个与1000个杆塔点中的每一个之间的距离，获得100000(即100×1000)个塔串距离。从这100000个塔串距离中，找出最小的塔串距离。随后，可以确定与最小的塔串距离对应的绝缘子串点为绝缘子串I1的、靠近杆塔的悬挂点。与最小的塔串距离对应的绝缘子串点的坐标是已知的，可直接将其坐标视作绝缘子串I1的、靠近杆塔的悬挂点的位置。对于其他绝缘子串I2、I3和I4，可以执行与绝缘子串I1类似的操作，获得各自的、靠近杆塔的悬挂点。

根据本发明实施例，步骤S140(S350或S450)可以包括：对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的每个电力线点之间的串线距离；对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的串线距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点；以及对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与最小的串线距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点的位置。

与绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的确定方式类似地，可以通过计算绝缘子串点与电力线点之间的距离来确定绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点。本领域技术人员可以参考上述关于绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的确定方式的描述理解本实施例，在此不再赘述。

根据本发明另一方面，提供一种导线悬挂点定位装置。图5示出根据本发明一个实施例的导线悬挂点定位装置500的示意性框图。

如图5所示，根据本发明实施例的导线悬挂点定位装置500包括数据获取模块510、绝缘子串点云提取模块520、杆塔端悬挂点确定模块530和电力线端悬挂点确定模块540。所述各个模块可分别执行上文中结合图1-4描述的导线悬挂点定位方法的各个步骤/功能。以下仅对该导线悬挂点定位装置500的各模块的主要功能进行描述，而省略以上已经描述过的细节内容。

数据获取模块510用于获取输电线路数据，其中，所述输电线路数据包括电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云。

绝缘子串点云提取模块520用于从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

杆塔端悬挂点确定模块530用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的、与特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点。

电力线端悬挂点确定模块540用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的、与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点。

根据本发明实施例，输电线路数据还可以包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，绝缘子串点云提取模块520可以包括：第一选择子模块，用于从所获取的绝缘子串点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第一预设条件的绝缘子串点；以及分割子模块，用于对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

根据本发明实施例，第一预设条件可以是绝缘子串点与特定杆塔的杆塔中心之间的水平距离小于或等于特定杆塔所属输电线路的电力走廊宽度。

根据本发明实施例，分割子模块可以包括：聚类单元，用于根据所选择的绝缘子串点中的任意两个绝缘子串点之间的距离对所选择的绝缘子串点进行聚类，以获得与一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

根据本发明实施例，装置500可以进一步包括：杆塔点云提取模块(未示出)，用于从所获取的杆塔点云中提取与特定杆塔相关的杆塔点云。

根据本发明实施例，输电线路数据还可以包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，杆塔点云提取模块可以包括：第二选择子模块，用于从所获取的杆塔点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第二预设条件的杆塔点，以获得与特定杆塔相关的杆塔点云。

根据本发明实施例，装置500可以进一步包括：电力线点云提取模块(未示出)，用于从所获取的电力线点云中提取与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

根据本发明实施例，输电线路数据还可以包括用于指示特定杆塔的杆塔中心的指示数据，电力线点云提取模块可以包括：第三选择子模块，用于从所获取的电力线点云中选择与特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第三预设条件的电力线点，以获得与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

根据本发明实施例，杆塔端悬挂点确定模块530可以包括：第一计算子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与特定杆塔相关的每个杆塔点之间的塔串距离；第一悬挂点确定子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的塔串距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点；以及第一悬挂点位置确定子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与最小的塔串距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的、靠近杆塔的悬挂点的位置。

根据本发明实施例，电力线端悬挂点确定模块540可以包括：第二计算子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与在特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的每个电力线点之间的串线距离；第二悬挂点确定子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的串线距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点；以及第二悬挂点位置确定子模块，用于对于一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与最小的串线距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的、靠近电力线的悬挂点的位置。

尽管本文已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的导线悬挂点定位装置中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的组件或步骤。位于组件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的组件。本发明可以借助于包括有若干不同组件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种导线悬挂点定位方法，包括：

获取输电线路数据，其中，所述输电线路数据包括电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云；

从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云；

对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，

基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的与所述特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的靠近杆塔的悬挂点的位置；以及

基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的靠近电力线的悬挂点的位置；

其中，所述对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的与所述特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的靠近杆塔的悬挂点的位置包括：

对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，

计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与所述特定杆塔相关的每个杆塔点之间的塔串距离；

确定与最小的塔串距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的靠近杆塔的悬挂点；以及

基于所述与最小的塔串距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的靠近杆塔的悬挂点的位置；

其中，所述对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的靠近电力线的悬挂点的位置包括：

对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，

计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的每个电力线点之间的串线距离；

确定与最小的串线距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的靠近电力线的悬挂点；以及

基于所述与最小的串线距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的靠近电力线的悬挂点的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述输电线路数据还包括用于指示所述特定杆塔的杆塔中心的指示数据，

所述从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云包括：

从所述所获取的绝缘子串点云中选择与所述特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第一预设条件的绝缘子串点；以及

对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一预设条件是绝缘子串点与所述特定杆塔的杆塔中心之间的水平距离小于或等于所述特定杆塔所属输电线路的电力走廊宽度。

4.如权利要求2所述的方法，其中，所述对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云包括：

根据所述所选择的绝缘子串点中的任意两个绝缘子串点之间的距离对所述所选择的绝缘子串点进行聚类，以获得与所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的与所述特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的靠近杆塔的悬挂点的位置之前，所述方法进一步包括：

从所述所获取的杆塔点云中提取与所述特定杆塔相关的杆塔点云。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述输电线路数据还包括用于指示所述特定杆塔的杆塔中心的指示数据，

所述从所述所获取的杆塔点云中提取与所述特定杆塔相关的杆塔点云包括：

从所述所获取的杆塔点云中选择与所述特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第二预设条件的杆塔点，以获得与所述特定杆塔相关的杆塔点云。

7.如权利要求1所述的方法，其中，在所述对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的靠近电力线的悬挂点的位置之前，所述方法进一步包括：

从所述所获取的电力线点云中提取与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述输电线路数据还包括用于指示所述特定杆塔的杆塔中心的指示数据，

所述从所述所获取的电力线点云中提取与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云包括：

从所述所获取的电力线点云中选择与所述特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第三预设条件的电力线点，以获得与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

9.一种导线悬挂点定位装置，包括：

数据获取模块，用于获取输电线路数据，其中，所述输电线路数据包括电力线点云、杆塔点云和绝缘子串点云；

绝缘子串点云提取模块，用于从所获取的绝缘子串点云中提取与属于特定杆塔的一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云；

杆塔端悬挂点确定模块，用于对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的杆塔点云中的与所述特定杆塔相关的杆塔点云，确定该绝缘子串的靠近杆塔的悬挂点；以及

电力线端悬挂点确定模块，用于对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于与该绝缘子串相关的绝缘子串点云以及所获取的电力线点云中的与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云，确定该绝缘子串的靠近电力线的悬挂点；

其中，所述杆塔端悬挂点确定模块包括：

第一计算子模块，用于对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与所述特定杆塔相关的每个杆塔点之间的塔串距离；

第一悬挂点确定子模块，用于对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的塔串距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的靠近杆塔的悬挂点；以及

第一悬挂点位置确定子模块，用于对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于所述与最小的塔串距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的靠近杆塔的悬挂点的位置；

其中，所述电力线端悬挂点确定模块包括：

第二计算子模块，用于对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，计算与该绝缘子串相关的每个绝缘子串点和与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的每个电力线点之间的串线距离；

第二悬挂点确定子模块，用于对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，确定与最小的串线距离对应的绝缘子串点为该绝缘子串的靠近电力线的悬挂点；以及

第二悬挂点位置确定子模块，用于对于所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串，基于所述与最小的串线距离对应的绝缘子串点的坐标确定该绝缘子串的靠近电力线的悬挂点的位置。

10.如权利要求9所述的装置，其中，所述输电线路数据还包括用于指示所述特定杆塔的杆塔中心的指示数据，

所述绝缘子串点云提取模块包括：

第一选择子模块，用于从所述所获取的绝缘子串点云中选择与所述特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第一预设条件的绝缘子串点；以及

分割子模块，用于对所选择的绝缘子串点进行分割，以获得与所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

11.如权利要求10所述的装置，其中，所述第一预设条件是绝缘子串点与所述特定杆塔的杆塔中心之间的水平距离小于或等于所述特定杆塔所属输电线路的电力走廊宽度。

12.如权利要求10所述的装置，其中，所述分割子模块包括：

聚类单元，用于根据所述所选择的绝缘子串点中的任意两个绝缘子串点之间的距离对所述所选择的绝缘子串点进行聚类，以获得与所述一个或多个绝缘子串中的每个绝缘子串分别相关的绝缘子串点云。

13.如权利要求9所述的装置，其中，所述装置进一步包括：

杆塔点云提取模块，用于从所述所获取的杆塔点云中提取与所述特定杆塔相关的杆塔点云。

14.如权利要求13所述的装置，其中，所述输电线路数据还包括用于指示所述特定杆塔的杆塔中心的指示数据，

所述杆塔点云提取模块包括：

第二选择子模块，用于从所述所获取的杆塔点云中选择与所述特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第二预设条件的杆塔点，以获得与所述特定杆塔相关的杆塔点云。

15.如权利要求9所述的装置，其中，所述装置进一步包括：

电力线点云提取模块，用于从所述所获取的电力线点云中提取与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。

16.如权利要求15所述的装置，其中，所述输电线路数据还包括用于指示所述特定杆塔的杆塔中心的指示数据，

所述电力线点云提取模块包括：

第三选择子模块，用于从所述所获取的电力线点云中选择与所述特定杆塔的杆塔中心之间的位置关系满足第三预设条件的电力线点，以获得与在所述特定杆塔周围预定区域内的电力线相关的电力线点云。