CN111272154A - 一种带电作业入场位置确定方法、装置和设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种带电作业入场位置确定方法、装置和设备，通过获取输电线路空间信息的三维点云数据来得到目标对象的带电体的落点位置，然后确定杆塔上的吊篮挂点集合和安全点集合，从而得到吊篮进入目标区域的所有进场路径，最后从所有的进场路径中确定出满足电气组合间隙的安全条件的进场路径，满足安全条件的进场路径的起点位置即为带电作业入场位置，不需要根据二维图纸或现场勘查来制定检修方案，解决了现有的根据二维图纸和现场勘查方式来制定的检修方案存在与实际场景不一致和可靠性较差的技术问题。

Description

一种带电作业入场位置确定方法、装置和设备
技术领域
本申请涉及带电作业技术领域，尤其涉及一种带电作业入场位置确定方法、装置和设备。
背景技术
为保证电力系安全可靠运行，需要对输电线路进行带电检修作业。目前各大电网之间实现互联，必须充分保证联络线的安全稳定运行，而带电作业也将会在联络线的维护工作中发挥巨大作用。
目前的高压带电作业常采用吊篮法从杆塔荡入作业点，吊篮法带电作业的主要流程是根据设计图纸或者现场勘查来制定检修方案，通过各部门审核，施工作业，但是根据设计图纸来制定检修方案，二维简化图纸为简化图纸，是现场复杂情况的简化，如把转角角度小的塔简化为直线塔、把绝缘子串简化为直线等，在输电线路建设施工过程中，可能出现与设计图纸状态不一致的情况，在实际运行过程中，电力设备可能会出现变形，如杆塔倾斜、绝缘子串弯曲等，在运检过程中进行设备更替后没有及时进行图纸更新，会导致基础数据与实际场景不一致，且无法进行三维测量，从而影响制定方案数据的准确性。在无图纸的情况下，需要人工现场勘查，由于杆塔较高，可能出现细节遗漏，导致获取信息不足以实现最终作业需求，如，现场勘查无法清除的识别绝缘子串的个数和长度，若在现场勘查的基础上去制定检修方案，可能出现实际检修时发现绝缘子串个数多于已有资料记载的情况，准备的工作用具长度不足以满足施工需求，则需要重新制定方案，进行二次施工作业。同时，根据二维图纸和现场勘查来制定的检修方案只能根据二维几何特征计算最小的组合间隙值，不能对进出强电场中的全过程进行线性连续安全组合间隙校验，可靠性较差。因此，如何准确确定带电作业人的入场位置和作业轨迹，用以解决现有的根据二维图纸和现场勘查方式来制定的检修方案存在与实际场景不一致和可靠性较差的技术问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供了一种带电作业入场位置确定方法、装置和设备，用于解决现有的根据二维图纸和现场勘查方式来制定的检修方案存在与实际场景不一致和可靠性较差的技术问题。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种带电作业入场位置确定方法，包括：
获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数；
根据所述点云数据确定所述目标对象的带电体的落点位置；
根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，确定位于杆塔上的满足挂点条件的吊篮绳挂点集合；
获取所述杆塔上预置坐标点到所述吊篮绳挂点集合中的挂点的距离小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点，存入安全点集合；
根据所述挂点集合、所述安全点集合和所述落点位置所确定的平面，得到吊篮进入所述目标区域的所有进场路径；
将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。
可选地，所述获取所述杆塔上预置坐标点到所述吊篮绳挂点集合中的挂点的距离小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点，存入安全点集合，包括：
获取所述杆塔的预置坐标点；
计算所述预置坐标点与所述挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；
将每个距离值与吊篮绳的长度进行比对，将小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点存入安全点集合。
可选地，所述挂点条件包括：
所述杆塔上的所述预置坐标点到所述落点位置的水平距离在预置长度内；
所述预置坐标点到所述落点位置的三维距离小于所述吊篮绳的长度；
所述预置坐标点在空间坐标系中的Z值大于所述落点位置在所述空间坐标系中的Z值。
可选地，所述将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置，包括：
基于预置采样间距所每条进场路径进行点采样，得到每条进场路径上的多个采样点；
计算每条进场路径上的多个采样点到所述带电体的第一最近距离和每条进场路径上的多个采样点到所述目标对象中的接地体的第二最近距离；
计算所述第一最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值和所述第二最近距离与所述活动半径的第二差值；
将所有采样点的所述第一差值和所述第二差值之和均大于预置电气组合间隙值的进场路径确定为安全进场路径，将所述安全进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。
可选地，所述预置带电作业安全参数包括：所述吊篮绳的长度、带电作业人员的活动半径和预置电气组合间隙值。
可选地，所述目标对象包括：杆塔、导线和绝缘子串。
可选地，所述目标对象还包括跳线、地面和植被。
本申请第二方面提供了一种带电作业入场位置确定装置，包括：
第一获取单元，用于获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数；
落点确定单元，用于根据所述点云数据确定所述目标对象的带电体的落点位置；
挂点确定单元，用于根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，确定位于杆塔上的满足挂点条件的吊篮绳挂点集合；
第二获取单元，用于获取所述杆塔上预置坐标点到所述吊篮绳挂点集合中的挂点的距离小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点，存入安全点集合；
进场路径确定单元，用于根据所述挂点集合、所述安全点集合和所述落点位置所确定的平面，得到吊篮进入所述目标区域的所有进场路径；
入场位置确定单元，用于将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。
可选地，所述第二获取单元具体用于：
获取所述杆塔的预置坐标点；
计算所述预置坐标点与所述挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；
将每个距离值与吊篮绳的长度进行比对，将小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点存入安全点集合。
本申请第三方面提供了一种带电作业入场位置确定设备，所述设备包括处理器以及存储器：所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一项所述的带电作业入场位置确定方法。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请中提供了一种带电作业入场位置确定方法，包括：获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数；根据点云数据确定目标对象的带电体的落点位置；根据点云数据、预置带电作业安全参数和落点位置，确定位于杆塔上的满足挂点条件的吊篮绳挂点集合；获取杆塔上预置坐标点到吊篮绳挂点集合中的挂点的距离小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的预置坐标点，存入安全点集合；根据挂点集合、安全点集合和落点位置所确定的平面，得到吊篮进入目标区域的所有进场路径；将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。本申请提供的带电作业入场位置确定方法，通过获取输电线路空间信息的三维点云数据来得到目标对象的带电体的落点位置，然后确定杆塔上的吊篮挂点集合和安全点集合，从而得到吊篮进入目标区域的所有进场路径，最后从所有的进场路径中确定出满足电气组合间隙的安全条件的进场路径，满足安全条件的进场路径的起点位置即为带电作业入场位置，不需要根据二维图纸或现场勘查来制定检修方案，解决了现有的根据二维图纸和现场勘查方式来制定的检修方案存在与实际场景不一致和可靠性较差的技术问题。
附图说明
图1为本申请实施例中提供的一种带电作业入场位置确定方法的一个流程示意图；
图2为本申请实施例中的提供的吊篮进入强电场的第一个示意图；
图3为本申请实施例中的提供的吊篮进入强电场的第二个示意图；
图4为本申请实施例中提供的一种带电作业入场位置确定装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
为了便于理解，请参阅图1，本申请提供了一种带电作业入场位置确定方法的一个实施例，包括：
步骤101、获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数。
需要说明的是，本申请实施例中的目标对象可以包括杆塔、导线和绝缘子串中的至少一个，还可以包括跳线、地面和植被。预置带电作业安全参数可以包括吊篮绳的长度、带电作业人员的活动半径和预置电气组合间隙值。带电作业的电气组合间隙值是指带电作业人员所在位置到带电体(如导线、绝缘子串)和接地体(如杆塔)的最小三维距离之和，若最小的电气组合距离符合带电作业安全规范，则进场路线安全。点云数据为激光点云数据，点云数据是指扫描资料以点的公式记录，每一个点包含有三维坐标，点云数据除了具有集合位置以外，有的还有颜色信息或反射轻度信息。颜色信息通畅是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息赋予点云中对应的点。反射强度信息的获取是激光扫描仪接收装置采集到的回波强度，该强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向、以及仪器的发射能量和激光波长有关。
步骤102、根据点云数据确定目标对象的带电体的落点位置。
需要说明的是，带电体的落点位置为吊篮的落点位置。落点位置可以根据实际需求进行设置，比如需要对输电线进行检修，可在导线上选取一个合适的位置作为吊篮的落点位置。
步骤103、根据点云数据、预置带电作业安全参数和落点位置，确定位于杆塔上的满足挂点条件的吊篮绳挂点集合。
需要说明的是，利用吊篮法进行带电作业时还需要确定吊篮绳在杆塔上的挂点位置，可以在杆塔上获取多个点，在这些点中将满足作为挂点的挂点条件的点放入挂点集合，挂点条件可以是坐标点到落点位置的水平距离在预置长度内，坐标点到落点位置的三维距离小于吊篮绳的长度，坐标点在空间坐标系中的Z值大于落点位置在空间坐标系中的Z值。
本申请实施例中，一方面，可选挂点与带电体的落点位置的水平距离需满足小于预设距离，比如该水平距离可以设置为0.5米，需要说明的是，该水平距离不可超过1米，避免吊篮绳与落点位置的水平距离过远，给带电作业人员的作业带来不便；另一方面，可选挂点与落点的三维距离小于吊篮绳的长度，以保证带电作业人员通过吊篮绳可以达到落点位置进行带电作业，其中，三维距离是指落点与落点之间的空间距离。限定坐标点在空间坐标系中的Z值大于落点位置在空间坐标系中的Z值，是由于需要保证吊篮绳的挂点相对于吊篮在带电体中的落点位置位于一个较高的位置，这样才能使带电作业人员通过吊篮进入带电作业。
步骤104、获取杆塔上预置坐标点到吊篮绳挂点集合中的挂点的距离小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的预置坐标点，存入安全点集合。
需要说明的是，在杆塔上获取多个坐标点，并计算多个坐标点与挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值，将每个距离值与吊篮绳的长度进行比对，将小于或者等于吊篮绳的长度的距离值对应的杆塔的坐标点存入杆塔的安全点集合。
步骤105、根据挂点集合、安全点集合和落点位置所确定的平面，得到吊篮进入目标区域的所有进场路径。
需要说明的是，从安全点集合、挂点集合和落点位置所确定的空间平面，可以确定吊篮进入目标与的所有进场路径。
步骤106、将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。
需要说明的是，带电作业安全距离包含带电作业最小电气间隙和人体允许活动范围，在IEC标准中，最小电气间隙是指带电作业工作点可防止发生电气击穿的最小组合距离。如果带电作业人员进入目标区域时组合间隙小于安全距离，就有被高压电击穿的危险。在所有的进场路径中，确定出满足电气组合间隙安全条件的进场路径为安全进场路径。具体可以是基于预置采样间距对每条进场路径进行点采样，得到每条进场路径上包含的多个采样点，然后计算每条进场路径所包含的多个采样点到带电体的最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值，以及多个采样点到至少一个目标对象中的接地体的最近距离与活动半径的第二差值，如果任意一条路径上所有采样点都大于预置电气组合间隙值，则确定该进场路径上的起点位置作为吊篮进入目标区域的起点位置，即带电作业入场位置。带电作业人员的活动半径是指以带电作业人员为圆心建立一个球形模型(人体允许活动范围)，带电作业人员的作业范围为该球形的半径，即为带电作业人员的活动半径。
本申请实施例提供的带电作业入场位置确定方法，通过获取输电线路空间信息的三维点云数据来得到目标对象的带电体的落点位置，然后确定杆塔上的吊篮挂点集合和安全点集合，从而得到吊篮进入目标区域的所有进场路径，最后从所有的进场路径中确定出满足电气组合间隙的安全条件的进场路径，满足安全条件的进场路径的起点位置即为带电作业入场位置，不需要根据二维图纸或现场勘查来制定检修方案，解决了现有的根据二维图纸和现场勘查方式来制定的检修方案存在与实际场景不一致和可靠性较差的技术问题。
为了便于理解，请参阅图1至图3，本申请实施例中提供了一种带电作业入场位置确定方法的应用例。如图2所示，设置吊篮在带电体的落点位置为P，然后计算可选的吊篮绳在杆塔的起点位置Q。
首先，在杆塔点中选择到吊篮绳的挂点G的距离小于吊篮绳的长度的点，放入点集Q中，然后对于Q中的每个点Qi，与G、P组成一个平面，带电作业人员通过吊篮绳从Qi到点P的路径为自由落体和吊篮绳安装点位原点，以吊篮绳长度为半径的圆弧组合，分析在该路径上带电作业电气组合间隙是否满足规范要求，具体为：
获取采样点，对于路径Qi到P按照预置采样间距进行点采样；
分析组合间隙，计算每个采样点到带电体的最近距离与到接地体的最近距离，然后分别计算每个采样点到带电体的最近距离与到接地体的最近距离与带电作业人员的活动半径R的第一差值和第二差值，判断第一差值与第二差值的和是否满足预置电气组合间隙，如果一条进场路径上的所有采样点都满足要求，将该进场路径的起点作为吊篮的一个可选起点。如果第一差值与第二差值的和大于预置电气组合间隙值，说明该采样点满足预置电气组合间隙，也就是说带电作业人员在该点进行带电作业时处于一个安全的作业位置。
请参阅图3，对于Qi到P组成进场路径轨迹对应的圆弧，从Qi到P按照预置采样间距今次那个采样，得到采样点(n1，n2,n3，…)。以n1为例，计算n1到点P的最近距离为L1，n1到杆塔的最近距离为L2，计算(n1-R)+(n2-R)的和是否大于预置电气组合间隙值K，如果大于K，说明该店符合间隙要求，即带电作业人员在n1点进行作业时是位于一个安全的作业位置。然后按照上述方法分别确认其他采样点是否符合间隙要求，当Qi和P组成的一条进场路径上的所有采样点均符合组合间隙的要求时，将该Qi点作为吊篮在杆塔的一个可选的起点位置。该方法可以实现施工场景三维可视化，对输电线路空间信息进行高速、高精度采集，实现真三维实景还原，可以实现安全分析自动化，基于真三维可视化点云数据可进行任意目标之间的量测和最近距离的自动查找，可以实现方案校核全面化，可分析所有参与作业人员在全部带电作业过程中的安全状态，提示安全和危险区域，实现全员全过程安全分析。
为了便于理解，请参阅图4，本申请提供了一种带电作业入场位置确定装置的实施例，包括：
第一获取单元，用于获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数；
落点确定单元，用于根据点云数据确定所述目标对象的带电体的落点位置；
挂点确定单元，用于根据点云数据、预置带电作业安全参数和落点位置，确定位于杆塔上的满足挂点条件的吊篮绳挂点集合；
第二获取单元，用于获取杆塔上预置坐标点到吊篮绳挂点集合中的挂点的距离小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点，存入安全点集合；
进场路径确定单元，用于根据挂点集合、安全点集合和落点位置所确定的平面，得到吊篮进入目标区域的所有进场路径；
入场位置确定单元，用于将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。
进一步地，第二获取单元具体用于：
获取所述杆塔的预置坐标点；
计算所述预置坐标点与所述挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；
将每个距离值与吊篮绳的长度进行比对，将小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的预置坐标点存入安全点集合。
进一步地，挂点条件包括：
杆塔上的所述预置坐标点到落点位置的水平距离在预置长度内；
预置坐标点到所述落点位置的三维距离小于所述吊篮绳的长度；
预置坐标点在空间坐标系中的Z值大于所述落点位置在空间坐标系中的Z值。
进一步地，入场位置确定单元具体用于：
基于预置采样间距所每条进场路径进行点采样，得到每条进场路径上的多个采样点；
计算每条进场路径上的多个采样点到带电体的第一最近距离和每条进场路径上的多个采样点到目标对象中的接地体的第二最近距离；
计算第一最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值和第二最近距离与所述活动半径的第二差值；
将所有采样点的第一差值和第二差值之和均大于预置电气组合间隙值的进场路径确定为安全进场路径，将安全进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。
进一步地，预置带电作业安全参数包括：吊篮绳的长度、带电作业人员的活动半径和预置电气组合间隙值。
进一步地，目标对象包括：杆塔、导线和绝缘子串。
进一步地，目标对象还包括跳线、地面和植被。
本申请中还提供了一种带电作业入场位置设备的实施例，设备包括处理器以及存储器：存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
处理器用于根据所述程序代码中的指令执行前述的带电作业入场位置确定方法实施例中的带电作业入场位置确定方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机系统(可以是个人计算机，服务器，或者网络系统等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种带电作业入场位置确定方法，其特征在于，包括：
获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数；
根据所述点云数据确定所述目标对象的带电体的落点位置；
根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，确定位于杆塔上的满足挂点条件的吊篮绳挂点集合；
获取所述杆塔上预置坐标点到所述吊篮绳挂点集合中的挂点的距离小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点，存入安全点集合；
根据所述挂点集合、所述安全点集合和所述落点位置所确定的平面，得到吊篮进入所述目标区域的所有进场路径；
将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。
2.根据权利要求1所述的带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述获取所述杆塔上预置坐标点到所述吊篮绳挂点集合中的挂点的距离小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点，存入安全点集合，包括：
获取所述杆塔的预置坐标点；
计算所述预置坐标点与所述挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；
将每个距离值与吊篮绳的长度进行比对，将小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点存入安全点集合。
3.根据权利要求2所述的带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述挂点条件包括：
所述杆塔上的所述预置坐标点到所述落点位置的水平距离在预置长度内；
所述预置坐标点到所述落点位置的三维距离小于所述吊篮绳的长度；
所述预置坐标点在空间坐标系中的Z值大于所述落点位置在所述空间坐标系中的Z值。
4.根据权利要求3所述的带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置，包括：
基于预置采样间距所每条进场路径进行点采样，得到每条进场路径上的多个采样点；
计算每条进场路径上的多个采样点到所述带电体的第一最近距离和每条进场路径上的多个采样点到所述目标对象中的接地体的第二最近距离；
计算所述第一最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值和所述第二最近距离与所述活动半径的第二差值；
将所有采样点的所述第一差值和所述第二差值之和均大于预置电气组合间隙值的进场路径确定为安全进场路径，将所述安全进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。
5.根据权利要求1所述的带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述预置带电作业安全参数包括：所述吊篮绳的长度、带电作业人员的活动半径和预置电气组合间隙值。
6.根据权利要求1所述的带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述目标对象包括：杆塔、导线和绝缘子串。
7.根据权利要求1所述的带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述目标对象还包括跳线、地面和植被。
8.一种带电作业入场位置确定装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数；
落点确定单元，用于根据所述点云数据确定所述目标对象的带电体的落点位置；
挂点确定单元，用于根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，确定位于杆塔上的满足挂点条件的吊篮绳挂点集合；
第二获取单元，用于获取所述杆塔上预置坐标点到所述吊篮绳挂点集合中的挂点的距离小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点，存入安全点集合；
进场路径确定单元，用于根据所述挂点集合、所述安全点集合和所述落点位置所确定的平面，得到吊篮进入所述目标区域的所有进场路径；
入场位置确定单元，用于将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。
9.根据权利要求8所述的带电作业入场位置确定装置，其特征在于，所述第二获取单元具体用于：
获取所述杆塔的预置坐标点；
计算所述预置坐标点与所述挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；
将每个距离值与吊篮绳的长度进行比对，将小于或等于吊篮绳的长度的距离值对应的所述预置坐标点存入安全点集合。
10.一种带电作业入场位置确定设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-7任一项所述的带电作业入场位置确定方法。
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