CN106361403A - 一种微创手术刀、手术系统及微创手术刀的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种微创手术刀、手术系统及微创手术刀的控制方法，该微创手术刀包括：刀头、刀杆及保护罩；所述保护罩为一端封闭的圆管状结构，靠近封闭端的侧壁上设置有开口，所述刀头及所述刀杆均位于所述保护罩内部；所述刀杆的一端与所述刀头的一端相连，所述刀杆的另一端与外部的动力装置相连，所述刀杆在所述动力装置的驱动下，带动所述刀头绕所述保护罩的轴线转动以及沿所述保护罩的轴线方向往复运动；所述刀头为管状结构，在远离所述刀杆一端的端头上设置有刀刃，所述刀刃所在平面与所述刀头的轴线成小于90°的夹角，所述刀头在所述刀杆的带动下，通过所述刀刃对进入所述开口的待切割物质进行切割。本方案能够减小手术的切口。

Description

一种微创手术刀、手术系统及微创手术刀的控制方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术刀、手术系统及微创手术刀的控制方法。

背景技术

肿瘤是指机体在各种致癌因子的作用下，局部组织细胞增生所形成的新生物，根据新生物的细胞特性及对机体的危害性程度，可以将肿瘤分为良性肿瘤和恶性肿瘤两大类。良性肿瘤生长较为缓慢，而且不发生转移，切除后不易复发，因而一般可以通过手术对良性肿瘤进行切除，以达到治愈的目的。

目前，对于良性肿瘤，一般采用开放式手术进行切除，以达到治愈的目的。

基于开放式手术的特性，在进行开放式手术时，医生需要直接观察肿瘤的位置，并通过传统的手术刀对肿瘤进行切除，因而开放式手术的切口较大，较大的切口会造成切口附近肌肉、血管和相应神经的损伤，而且有可能伴随某些组织感染并发症，导致患者恢复速度慢。

发明内容

本发明实施例提供了一种微创手术刀、手术系统及微创手术刀的控制方法，能够减小手术的切口。

本发明实施例提供了一种微创手术刀，包括：刀头、刀杆及保护罩；

所述保护罩为一端封闭的圆管状结构，靠近封闭端的侧壁上设置有开口，所述刀头及所述刀杆均位于所述保护罩内部；

所述刀杆的一端与所述刀头的一端相连，所述刀杆的另一端与外部的动力装置相连，所述刀杆在所述动力装置的驱动下，带动所述刀头绕所述保护罩的轴线转动以及沿所述保护罩的轴线方向往复运动；

所述刀头为管状结构，在远离所述刀杆一端的端头上设置有刀刃，所述刀刃所在平面与所述刀头的轴线成小于90°的夹角，所述刀头在所述刀杆的带动下，通过所述刀刃对进入所述开口的待切割物质进行切割。

优选地，

所述刀头为圆管状结构，所述刀刃设置于所述刀头的端头圆周上，所述刀刃为如下三种结构中的任意一种：

结构一：所述刀刃的外侧与所述刀头的外壁平行，所述刀刃的内侧与所述刀头的外壁成大于0°且小于90°的夹角，所述刀刃呈“”形结构；

结构二：所述刀刃的内侧与所述刀头的内壁平行，所述刀刃的外侧与所述刀头的内壁成大于0°且小于90°的夹角，所述刀刃呈“”形结构；

结构三：所述刀刃的两侧均与所述刀头的外壁或内壁成大于0°且小于90°的夹角，所述刀刃呈“∧”形结构。

优选地，

所述刀刃的刀刃角度与所述待切割物质的硬度、密度及粘度相对应，具体对应关系符合如下公式：

$\mathrm{\θ}=\frac{A\·H+B\·\mathrm{\ρ}}{\mathrm{\μ}}\·{\mathrm{\θ}}_0$

其中，所述θ为所述刀刃的刀刃角度，所述H为所述待切割物质的硬度，所述ρ为所述待切割物质的密度，所述μ为所述待切割物质的粘度，所述θ₀为标准刀刃角度，所述A及所述B为常数。

优选地，

所述刀头及所述刀杆均为圆管状结构，且所述刀杆的内径与所述刀头的内径相等；

所述刀杆的轴线与所述刀头的轴线相重合，且所述刀杆的内腔与所述刀头的内腔相通；

所述刀杆的另一端与外部的吸附装置相连，以使所述吸附装置将所述刀头产生的切割产物吸出。

优选地，

所述保护罩的内径与所述刀杆的外径之差大于预设的最小间隙值，且所述刀杆的内径大于预设的最小内径。

优选地，

所述保护罩的内径与所述刀头的外径之差小于预设的最大间隙值。

优选地，

所述刀头通过牌号为440C的不锈钢材料制成。

优选地，

所述刀杆通过牌号为304的不锈钢材料制成。

优选地，

所述保护罩通过牌号为304的不锈钢材料制成。

本发明还提供了一种手术系统，包括：动力装置及本发明实施例提供的任意一种微创手术刀；

所述动力装置，与所述微创手术刀中的刀杆相连，用于对所述刀杆进行驱动。

优选地，该手术系统进一步包括：吸附装置；

所述吸附装置，与所述刀杆相连，用于通过所述刀杆将所述刀头产生的切割产物吸出。

本发明实施例还提供了一种对本发明实施例提供的任意一种微创手术刀进行控制的方法，包括：

将所述保护罩插入待切割物体内部，使所述保护罩上的开口靠近待切割物质；

通过外部的动力装置对所述刀杆进行驱动，使所述刀杆带动所述刀头绕所述保护罩的轴线转动以及沿所述保护罩的轴线方向往复运动，以对进入所述开口的待切割物质进行切割。

优选地，该控制方法进一步包括：

通过外部的吸附装置，将所述刀头产生的切割产物经由圆管状结构的所述刀杆从所述待切割物体内部吸出。

本发明实施例提供了一种微创手术刀、手术系统及微创手术刀的控制方法，刀头及刀杆均位于保护罩内部，刀杆在外部动力装置的驱动下，能够带动刀头绕保护罩的轴线转动，并带动刀头沿保护罩的轴线方向往复运动，刀头在沿直线运动的同时进行转动，经过保护罩上的开口处时，与刀头轴线成小于90°夹角的刀刃可以对从开口处进入保护罩内部的待切割物质进行切割。由于刀头及刀杆均位于保护罩的内部，只有进入保护罩开口的物质才会被切割，不会对开口位置以外的组织造成破坏，从而可以通过较小的开口将保护罩插入患者体内，将保护罩上的开口移动到待切除组织所在的位置，通过刀头对待切割组织进行切割，实现通过微创手术的形式对待切割物质进行切割，减小了手术的切口。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种微创手术刀的示意图；

图2是本发明一个实施例提供的一种刀头的示意图；

图3是本发明另一个实施例提供的一种刀头的示意图；

图4是本发明又一个实施例提供的一种刀头的示意图；

图5是本发明一个实施例提供的一种刀头与刀杆的连接示意图；

图6是本发明另一个实施例提供的一种微创手术刀的示意图；

图7是本发明一个实施例提供的一种手术系统的示意图；

图8是本发明另一个实施例提供的一种手术系统的示意图；

图9是本发明又一个实施例提供的一种微创手术刀的示意图；

图10是本发明一个实施例提供的一种微创手术刀的控制方法流程图；

图11是本发明另一个实施例提供的一种微创手术刀的控制方法流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种微创手术刀，包括：刀头101、刀杆102及保护罩103；

所述保护罩103为一端封闭的圆管状结构，靠近封闭端的侧壁上设置有开口，所述刀头101及所述刀杆102均位于所述保护罩103内部；

所述刀杆102的一端与所述刀头101的一端相连，所述刀杆102的另一端与外部的动力装置相连，所述刀杆102在所述动力装置的驱动下，带动所述刀头101绕所述保护罩103的轴线转动以及沿所述保护罩103的轴线方向往复运动；

所述刀头101为管状结构，在远离所述刀杆102一端的端头上设置有刀刃，所述刀刃所在平面与所述刀头的轴线成小于90°的夹角，所述刀头101在所述刀杆102的带动下，通过所述刀刃对进入所述开口的待切割物质进行切割。

本发明实施例提供了一种微创手术刀，刀头及刀杆均位于保护罩内部，刀杆在外部动力装置的驱动下，能够带动刀头绕保护罩的轴线转动，并带动刀头沿保护罩的轴线方向往复运动，刀头在沿直线运动的同时进行转动，经过保护罩上的开口处时，与刀头轴线成小于90°夹角的刀刃可以对从开口处进入保护罩内部的待切割物质进行切割。由于刀头及刀杆均位于保护罩的内部，只有进入保护罩开口的物质才会被切割，不会对开口位置以外的组织造成破坏，从而可以通过较小的开口将保护罩插入患者体内，将保护罩上的开口移动到待切除组织所在的位置，通过刀头对待切割组织进行切割，实现通过微创手术的形式对待切割物质进行切割，减小了手术的切口。

在本发明一个实施例中，刀头可以为圆管状结构，刀刃设置于刀头一端的端头圆周上，端头圆周所在平面与刀头的轴线成小于90°的夹角，根据刀刃两侧与刀头内壁或外壁所成的角度，刀刃具有三种不同的结构，具体如下：

结构一：刀刃的外侧与刀头的外壁平行，刀刃的内侧与刀头的外壁成大于0°且小于90°的夹角，刀刃呈“”形结构。

如图2所示，圆管状刀头20的一个端头所在平面与刀头20的轴线成80°的夹角，该端头的圆周上设置有刀刃201，刀刃201远离刀头20轴线的刀刃外侧2011与刀头20的外壁平行，刀刃201靠近刀头20轴线的刀刃内侧2012与刀头20的外壁成30°夹角，刀刃外侧2011与刀刃内侧2012相交形成“”形结构的刀刃。

结构二：刀刃的内侧与刀头的内壁平行，刀刃的外侧与刀头的内壁成大于0°且小于90°的夹角，刀刃呈“”形结构。

如图3所示，圆管状刀头30的一个端头所在平面与刀头30的轴线成80°的夹角，该端头的圆周上设置有刀刃301，刀刃301靠近刀头30轴线的刀刃内侧3012与刀头30的内壁平行，刀刃301远离刀头30轴线的刀刃外侧3011与刀头30的内壁成30°夹角，刀刃内侧3012与刀刃外侧3011相交形成“”形结构的刀刃。

结构三：刀刃的两侧均与刀头的外壁或内壁成大于0°且小于90°的夹角，刀刃呈“∧”形结构。

如图4所示，圆管状刀头40的一个端头所在平面与刀头40的轴线成80°的夹角，该端头的圆周上设置有刀刃401，刀刃401远离刀头40轴线的刀刃外侧4011与刀头40的外壁成30°夹角，刀刃401靠近刀头40轴线的刀刃内侧4012与刀头40的内壁成30°夹角，刀刃外侧4011与刀刃内侧4012相交形成“∧”形结构的刀刃。

根据待切割物质的物理特性，刀头上的刀刃可以具有不同的结构，以满足对各种物质进行切割的需求，比如，切割肝脏的刀头上设置有结构一类型的刀刃，切割钙化组织的刀头上设置有结构三类型的刀刃。

在本发明一个实施例中，刀刃的刀刃角度与待切割物质的硬度、密度及粘度相对应，具体地可以通过如下公式确定刀刃的刀刃角度：

$\mathrm{\θ}=\frac{A\·H+B\·\mathrm{\ρ}}{\mathrm{\μ}}\·{\mathrm{\θ}}_0$

其中，所述θ为刀头上刀刃的刀刃角度，H为通过该刀头进行切割的待切割物质的硬度，ρ为通过该刀头进行切割的待切割物质的密度，μ为通过该刀头进行切割的待切割物质的粘度，θ₀为标准刀刃角度，A及所述B为常数。

根据待切割物质的硬度、密度及粘度，通过上述公式计算出与待切割物质相匹配的刀刃角度，刀头上所设置刀刃的刀刃角度等于通过上述公式计算出的刀刃角度，这样可以使在刀头上的刀刃能够满足对待切割物质进行切割的要求，保证刀刃能够正常对待切割物质进行切割的同时刀刃不会发生损坏。例如，待切割物质为肝脏时，根据肝脏的硬度、密度及粘度，通过上述公式计算出刀刃角度为30°，则用于切割肝脏刀刃的刀刃角度为30°；待切割物质为钙化组织时，根据钙化组织的硬度、密度及粘度，通过上述公式计算出刀刃角度为60°，则用于切割钙化组织刀刃的刀刃角度为60°。

在本发明一个实施例中，如图5所示，刀杆502及刀头501均为圆管状结构，且刀杆502的内径与刀头501的内径相等，刀杆502的一端与刀头501上无刀刃的一端固定连接，固定连接后刀杆502的轴线与刀头501的轴线相互重合，且刀杆502的内腔与刀头501的内腔相通；刀杆502的另一端与外部的吸附装置503相连。吸附装置503在刀头501及刀杆502的内腔中形成负压，当刀头501对待切割对象进行切割形成切割产物时，切割产物在负压的作用下，依次通过刀头501的内腔和刀杆502的内腔，被吸附装置吸出体外。

由于刀头501的轴线与刀杆502的轴线互相重合，这样在刀杆502带动刀头501转动时，保证刀头501与刀杆502能够进行同轴转动，防止刀头501在转动过程中由于发生晃动与保护罩发生碰撞，造成刀头501及保护罩的损坏。由于刀头501的内径与刀杆502的内径相等，且刀头501的轴线与刀杆502的轴线相互重合，这样可以使刀头501与刀杆502的连接处为光滑的过渡，保证刀头501的切割产物能够顺利地通过刀头501与刀杆502的连接处，避免由于刀头501与刀杆502的连接处不光滑造成切割产物滞留，进而造成刀头501及刀杆502内腔堵塞的情况发生。

在本发明一个实施例中，如图6所示，当刀头601及刀杆602均为圆管状结构时，保护罩603的内径与刀杆602的外径之差大于预设的最小的间隙值，而且刀杆602的内径大于预设的最小内径。由于刀杆602及保护罩603均存在一定的加工误差，使保护罩603的内径与刀杆602的外径之差大于预设的最小间隙值，可以避免刀杆602在转动过程中与保护罩603发生接触，从而防止刀杆602及保护罩603的磨损，减少刀杆602在转动过程中产生的噪音。使刀杆602的内径大于预设的最小内径，是为了给切割产物提供足够的通过空间，保证刀头601产生的切割产物能够顺利通过刀杆602的内腔。

例如，预设的最小间隙值为0.05mm，当刀杆602的外径为3.3mm时，保护罩603的内径需要大于3.35mm，比如可以为3.4mm。预设的最小内径为2.8mm，则刀杆602的内径需要大于2.8mm，比如可以为2.85mm。

在本发明一个实施例中，如图6所示，刀头601为圆管状结构，保护罩603的内径与刀头601的外径之差小于预设的最大间隙值。在通过刀头601对切除对象进行切除时，需要将保护罩603插入患者的体内，使保护罩603上的开口604靠近切除对象，由于患者体内存在血液、体液等液体，使保护罩603的内径与刀头601的外径之差小于预设的最小间隙值，可以防止患者体内的血液、体液等液体从开口604进入后通过保护罩603与刀头601之间的间隙与刀杆602的外壁相接触，影响刀杆602及刀头601正常转动的情况发生。同时，也可以防止刀头601产生的切割产物进入刀头601与保护罩603之间的间隙，造成刀头601及刀杆602转动阻力过大的情况发生。

例如，预设的最大间隙值为0.05mm，当保护罩603的内径为3.4mm时，刀头601的外径需要大于3.35mm，比如可以为3.38mm。

在本发明一个实施例中，刀头可以通过牌号为440C的不锈钢材料制成。由于440C不锈钢材料具有较强的抗腐蚀能力，并且具有较高的强度，适合于制作高质量的刀具。通过440C不锈钢制作刀头，可以保证刀头的切割能力，即使在较高的温度或酸碱度下也能够稳定的对切割对象进行切割，不会由于发生氧化等化学反应形成对患者有害的物质，保证刀头的安全性。

在本发明一个实施例中，刀杆或保护罩都可以通过牌号为304的不锈钢材料制成。由于304不锈钢成形性能良好，通过304不锈钢制作刀杆及保护罩，可以方便地获得所需的结构。另外，由于304不锈钢不易发生氧化而生锈，通过304不锈钢制作刀杆及保护罩可以减小细菌的残留；通过304不锈钢制成的保护罩表面光滑，保证能够顺畅的插入患者体内或从患者体内拔出。

如图7所示，本发明一个实施例提供了一种手术系统，包括：动力装置702及本发明实施例提供的任意一种微创手术刀701；

动力装置702与微创手术刀701中的刀杆相连，用于对刀杆进行驱动。

在本发明一个实施例中，如图8所示，手术系统进一步还可以包括：吸附装置703；

吸附装置703与微创手术刀701中的刀杆相连，用于通过刀杆将刀头产生的切割产物吸出。

为了使本发明实施例提供的微创手术刀及手术系统的结构更加清楚，下面以包括图3所示刀头为例，对本发明实施例提供的手术系统作进一步描述。

如图9所述，本发明一个实施例提供了一种手术系统，包括：刀头901、刀杆902、保护罩903、动力装置904及吸附装置905；

刀头901为圆管状结构，一端与刀杆902固定连接，另一端的端头上设置有刀刃，刀刃所在平面与刀头901的轴线成小于90°的夹角；

刀杆902为圆管状结构，一端与刀头901固定连接，另一端依次与动力装置904及吸附装置905相连；

保护罩903为一端封闭的圆管状结构，靠近封闭端的侧壁上设置有开口906，刀头901及刀杆均位于保护罩903的内部，且刀头901位于靠近封闭端一侧。

在本发明实施例中，刀头901的内径与刀杆902的内径相同，刀头901与刀杆902固定连接后刀头901的轴线与刀杆902的轴线相互重合，刀头901的内腔与刀杆902的内腔相通，吸附装置905可以在刀头901及刀杆902的内腔中形成负压，从而将刀头901产生的切割产物吸出。

在本发明实施例中，保护罩903的内径与刀头901的外径之差小于预设的最大间隙值；保护罩903的内径与刀杆902的外径之差大于预设的最小间隙值；刀杆902的内径大于预设的最小内径。

在本发明实施例中，动力装置904可以对刀杆902进行驱动，使刀杆902带动刀头901绕其自身的轴线进行转动，同时沿其自身的轴线防线进行往复运动。

如图10所示，本发明一个实施例提供了一种本发明实施例提供的任意一种微创手术刀的控制方法，包括：

步骤1001：将保护罩插入待切割物体内部，使所述保护罩上的开口靠近待切割的物质；

步骤1002：通过外部的动力装置对刀杆进行驱动，使刀杆轴带动刀头绕保护罩的轴线转动以及沿保护罩的轴线方向往复运动，以对进入开口的待切割物质进行切割。

在本发明一个实施例中，该控制方法进一步包括：

通过外部的吸附装置，将刀头产生的切割产物经由圆管状结构的刀杆从待切割物体内部吸出。

为了使本发明实施例提供的微创手术刀的控制方法更加清楚，下面结合图9所示的手术刀，以对患者体内的肿瘤进行切除为例，对本发明实施例提供的微创手术刀的控制方法作进一步详细描述。

如图11所示，本发明一个实施例提供的一种微创手术刀的控制方法，包括：

步骤1101：将微创手术手刀插入患者体内，使保护罩上的开口靠近待切除的肿瘤。

在本发明一个实施例中，确定患者体内肿瘤的位置后，通过穿刺设备，在患者身体的合适部位进行穿孔，如图9所示，将保护罩903的封闭端从穿刺形成的孔插入患者体内，调整保护罩903在患者体内的位置，使保护罩903上的开口906靠近待切除的肿瘤。

步骤1102：通过动力装置对刀杆进行驱动，使刀头绕其自身轴线旋转并沿其自身轴线往复运动。

在本发明一个实施例中，如图9所示，通过动力装置904对刀杆902进行驱动，刀杆902在动力装置904的驱动下，带动刀头901绕其自身的轴线旋转，同时带动刀头901沿其自身轴线的方向往复运动。刀头901在刀杆902的带动下进行旋转的同时，刀头901上的刀刃在开口904附近沿保护罩903的轴线方向往复运动。

步骤1103：调整保护罩的位置，使待切除肿瘤逐步进入保护罩上的开口，对待切除肿瘤进行切割。

在本发明一个实施例中，如图9所示，当刀头901开始运动后，调整保护罩903在患者体内的位置，使待切除肿瘤逐步进入保护罩903上的开口906，当待切除肿瘤进入开口906后，刀头901上的刀刃通过旋切的形式对进入开口906中的待切除肿瘤进行切除，将带切除肿瘤切割为小块，不断调整开口906的位置，对待切除肿瘤的不同位置进行切除，直至待切除肿瘤被完全切除。

步骤1104：通过吸附装置将切割产物吸出患者体外。

在本发明一个实施例中，如图9所示，在刀头901对待切除肿瘤进行切割的同时，吸附装置905在刀杆902及刀头901的内腔中形成负压，刀头901对待切除肿瘤进行切割产生的切割产物在负压的作用下，依次通过刀头901及刀杆902的内腔，被吸附装置905从患者体内吸出。

本发明提供的各个实施例，至少具有如下有益效果：

1、刀头及刀杆均位于保护罩内部，刀杆在外部动力装置的驱动下，能够带动刀头绕保护罩的轴线转动，并带动刀头沿保护罩的轴线方向往复运动，刀头在沿直线运动的同时进行转动，经过保护罩上的开口处时，与刀头轴线成小于90°夹角的刀刃可以对从开口处进入保护罩内部的待切割物质进行切割。由于刀头及刀杆均位于保护罩的内部，只有进入保护罩开口的物质才会被切割，不会对开口位置以外的组织造成破坏，从而可以通过较小的开口将保护罩插入患者体内，将保护罩上的开口移动到待切除组织所在的位置，通过刀头对待切割组织进行切割，实现通过微创手术的形式对待切割物质进行切割，减小了手术的切口。

2、刀刃所在平面与刀头的轴线成小于90°的夹角，这样，当刀头在刀杆的带动下转动并往复运动时，刀刃的运动轨迹为螺旋状上升或螺旋状下降，刀刃的螺旋状运动可以提高刀刃对待切割物质进行旋切的效率，从而缩短通过微创手术刀进行手术时所需的时间，降低患者的痛苦和医生的劳动强度。

3、根据刀刃两侧与刀头内壁或外壁之间的夹角，刀刃可以具有三种不同的结构形式，分别为“”形刀刃、“”形刀刃和“∧”形刀刃。不同结构形式的刀刃适合切割不同的物质，根据待切割物质的不同，微创手术刀可以配备具有不同结构形式刀刃的刀头，从而可以快速、安全的对各种待切割物质进行切割，提高了该微创手术刀的适用性。

4、刀杆与吸附装置相连，吸附装置能够在刀头及刀杆的内腔中形成负压，从而可以将刀头产生的切割产品吸出患者体外，无需单独的设备对切割产物进行清理，进一步提高了通过该微创手术刀进行手术的效率。

5、刀头本体的内径与刀杆的内径相同，而且刀头本体的轴线与刀杆的轴线相互重合，这样使刀头本体与刀杆的连接处为光滑连接，避免了刀头本体与刀杆的连接处对切割产物产生较大的阻力，造成切割产物在刀头本体与刀杆的连接处滞留的现象发生，保证能够顺利将切割产物吸出。

6、保护罩的内径与刀杆的外径之差大于预设的最小间隙值，同时刀杆的内径大于预设的最小内径，这样可以保证切割产能顺利通过刀杆的同时，避免刀杆与保护罩之间接触，造成刀杆与保护罩磨损的情况发生，提高了该微创手术刀的安全性，并减小了该微创手术刀工作时产生的噪声。

7、保护罩的内径与刀头的外径之差小于预设的最大间隙值，这样可以避免患者的体液或切割产物进入刀头与保护罩之间的间隙，造成刀头转动阻力过大的情况发生，保证该微创手术刀能够正常的对切除对象进行切割。

8、440C不锈钢的强度高，通过440C不锈钢制作刀头，可以保证刀头的锋利行和强度，以能够对各种切除对象进行切割；304不锈钢具有良好的成形性而且价格较440C不锈钢较低，通过304不锈钢制作刀杆及保护罩，可以降低制作刀杆及保护罩的难度，并降低整个微创手术刀的成本。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种微创手术刀，其特征在于，包括：刀头、刀杆及保护罩；

所述保护罩为一端封闭的圆管状结构，靠近封闭端的侧壁上设置有开口，所述刀头及所述刀杆均位于所述保护罩内部；

所述刀杆的一端与所述刀头的一端相连，所述刀杆的另一端与外部的动力装置相连，所述刀杆在所述动力装置的驱动下，带动所述刀头绕所述保护罩的轴线转动以及沿所述保护罩的轴线方向往复运动；

所述刀头为管状结构，在远离所述刀杆一端的端头上设置有刀刃，所述刀刃所在平面与所述刀头的轴线成小于90°的夹角，所述刀头在所述刀杆的带动下，通过所述刀刃对进入所述开口的待切割物质进行切割。

2.根据权利要求1所述的微创手术刀，其特征在于，

所述刀头为圆管状结构，所述刀刃设置于所述刀头的端头圆周上，所述刀刃为如下三种结构中的任意一种：

结构一：所述刀刃的外侧与所述刀头的外壁平行，所述刀刃的内侧与所述刀头的外壁成大于0°且小于90°的夹角，所述刀刃呈形结构；

结构二：所述刀刃的内侧与所述刀头的内壁平行，所述刀刃的外侧与所述刀头的内壁成大于0°且小于90°的夹角，所述刀刃呈形结构；

结构三：所述刀刃的两侧均与所述刀头的外壁或内壁成大于0°且小于90°的夹角，所述刀刃呈形结构。

3.根据权利要求2所述的微创手术刀，其特征在于，

所述刀刃的刀刃角度与所述待切割物质的硬度、密度及粘度相对应，具体对应关系符合如下公式：

$\mathrm{\θ}=\frac{A\·H+B\·\mathrm{\ρ}}{\mathrm{\μ}}\·{\mathrm{\θ}}_0$

其中，所述θ为所述刀刃的刀刃角度，所述H为所述待切割物质的硬度，所述ρ为所述待切割物质的密度，所述μ为所述待切割物质的粘度，所述θ₀为标准刀刃角度，所述A及所述B为常数。

4.根据权利要求1所述的微创手术刀，其特征在于，

所述刀头及所述刀杆均为圆管状结构，且所述刀杆的内径与所述刀头的内径相等；

所述刀杆的轴线与所述刀头的轴线相重合，且所述刀杆的内腔与所述刀头的内腔相通；

所述刀杆的另一端与外部的吸附装置相连，以使所述吸附装置将所述刀头产生的切割产物吸出。

5.根据权利要求1所述的微创手术刀，其特征在于，

所述保护罩的内径与所述刀杆的外径之差大于预设的最小间隙值，且所述刀杆的内径大于预设的最小内径；

和/或，

所述保护罩的内径与所述刀头的外径之差小于预设的最大间隙值。

6.根据权利要求1至5中任一所述的微创手术刀，其特征在于，

所述刀头通过牌号为440C的不锈钢材料制成；

和/或，

所述刀杆通过牌号为304的不锈钢材料制成；

和/或，

所述保护罩通过牌号为304的不锈钢材料制成。

7.一种手术系统，其特征在于，包括：动力装置及权利要求1至6中任一所述的微创手术刀；

所述动力装置，与所述微创手术刀中的刀杆相连，用于对所述刀杆进行驱动。

8.根据权利要求7所述的手术系统，其特征在于，进一步包括：吸附装置；

所述吸附装置，与所述刀杆相连，用于通过所述刀杆将所述刀头产生的切割产物吸出。

9.一种权利要求1至6中任一所述的微创手术刀的控制方法，其特征在于，包括：

将所述保护罩插入待切割物体内部，使所述保护罩上的开口靠近待切割物质；

通过外部的动力装置对所述刀杆进行驱动，使所述刀杆带动所述刀头绕所述保护罩的轴线转动以及沿所述保护罩的轴线方向往复运动，以对进入所述开口的待切割物质进行切割。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

通过外部的吸附装置，将所述刀头产生的切割产物经由圆管状结构的所述刀杆从所述待切割物体内部吸出。