CN106347608B - 一种rov水下对接收放装置 - Google Patents

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Abstract

一种ROV水下对接收放装置，包括中间设有开孔的顶板，开孔间安装有锁紧模块，锁紧模块的上部安装上部安装有伸缩机构，伸缩机构内通过套筒穿过有缆绳，缆绳连接ROV，ROV位于两块顶板的下方；伸缩机构的两端分别固定有第一耳板，第一耳板上铰接有第一液压推杆，顶板的上表面开有滑槽，滑槽内安装滑块，顶板的外端分别安装有与其垂直的开合板，第一液压推杆的头部连接至滑块，滑块的与开合板之间铰接安装有第一连杆；开合板的外侧中部固定有第二耳板，第二耳板上铰接有第二液压推杆，第二液压推杆的头部连接托底结构，托底结构通过铰链安装于开合板的底部；还包括控制第一液压推杆和第二液压推杆工作的控制模块。成本低，适用性广。

Description

一种ROV水下对接收放装置
技术领域
本发明涉及水下对接与收放装置技术领域，尤其是一种ROV水下对接收放装置。
背景技术
在深海探索研究中，需要ROV进行各类作业，针对ROV的收放，目前较为成熟且应用最广的方式是采用水面船进行布放与回收：一类是通过起吊机构对ROV进行直接起吊收放；另一类是将ROV连同中继器一并进行起吊收放。但这两种形式受风浪等因素限制，对收放条件提出较为苛刻的环境要求。对于深海作业，水下收放不仅能缩短布放与回收所需时间，还能避免风浪等外界干扰，提高作业效率，增强隐蔽性。但该方式对ROV姿态控制以及对接精度要求高，且在对接过程中易发生ROV与收放平台的碰撞。
发明内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种ROV水下对接收放装置，从而使用灵活，适用性广，占用空间小。
本发明所采用的技术方案如下：
一种ROV水下对接收放装置，包括中间设有开孔的顶板，开孔间安装有锁紧模块，所述锁紧模块的上部安装上部安装有伸缩机构，所述伸缩机构内通过套筒穿过有缆绳，所述缆绳连接ROV，所述ROV位于两块顶板的下方；所述伸缩机构的两端分别固定有第一耳板，所述第一耳板上铰接有第一液压推杆，所述顶板的上表面开有滑槽，所述滑槽内安装滑块，所述顶板的外端分别安装有与其垂直的开合板，所述第一液压推杆的头部连接至滑块，所述滑块的与开合板之间铰接安装有第一连杆；所述开合板的外侧中部固定有第二耳板，所述第二耳板上铰接有第二液压推杆，所述第二液压推杆的头部连接托底结构，所述托底结构通过铰链安装于开合板的底部；还包括控制第一液压推杆和第二液压推杆工作的控制模块。
其进一步技术方案在于：
所述顶板的底部固定安装有缓冲模块，所述缓冲模块的底部固定安装有橡胶缓冲垫。
本发明的有益效果如下：
本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过在结构上巧妙的设计，无需增加其他复杂对接辅助设备，重量轻，所占空间小，成本低，隐蔽性好，能安装于载人潜器、潜艇、水面船，适用性广。
本发明所述的收放装置易于操作，对ROV姿态控制要求不高，可有效避免水下对接收放过程中，ROV与水下平台之间的碰撞，降低回收过程中ROV和水下平台的损坏风险。
本发明所述的装置适用于通用型ROV，能避免海流扰动等不利因素影响，易于对ROV的锁紧和兜底，缩短水下回收耗时，增强可靠性、提高成功率。
本发明适用于通用型ROV安全、可靠、高效的对接收放装置，可安装用于载人潜器、潜艇、水面船。
附图说明
图1为本发明的机构示意图
图2为本发明ROV工作状态图。
图3为本发明托底结构打开状态图。
图4为本发明ROV回收后的结构示意图。
图5为本发明ROV回收完毕后的结构示意图。
其中：1、伸缩机构；2、第一耳板；3、第一液压推杆；4、滑块；5、第一连杆；6、滑槽；7、顶板；8、缓冲模块；9、橡胶缓冲垫；10、ROV；11、控制模块；12、托底结构；13、第二液压推杆；14、第二耳板；15、开合板；16、锁紧模块；17、缆绳。
具体实施方式
下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
如图1所示，本实施例的ROV水下对接收放装置，包括中间设有开孔的顶板7，开孔间安装有锁紧模块16，锁紧模块16的上部安装上部安装有伸缩机构1，伸缩机构1内通过套筒穿过有缆绳17，缆绳17连接ROV10，ROV10位于两块顶板7的下方；伸缩机构1的两端分别固定有第一耳板2，第一耳板2上铰接有第一液压推杆3，顶板7的上表面开有滑槽6，滑槽6内安装滑块4，顶板7的外端分别安装有与其垂直的开合板15，第一液压推杆3的头部连接至滑块4，滑块4的与开合板15之间铰接安装有第一连杆5；开合板15的外侧中部固定有第二耳板14，第二耳板14上铰接有第二液压推杆13，第二液压推杆13的头部连接托底结构12，托底结构12通过铰链安装于开合板15的底部，托底结构12与开合板15通过铰链连接；还包括控制第一液压推杆3和第二液压推杆13工作的控制模块11。
顶板7的底部固定安装有缓冲模块8，缓冲模块8的底部固定安装有橡胶缓冲垫9。
实际操作过程如下：
如图2和图3所示，当执行 ROV10对接、回收任务时，锁紧模块16处于松开状态。当ROV10运动至水下平台底部附近时，收放装置通过伸缩机构1从水下平台放出。在放出的过程中，由控制模块11控制第一液压推杆3伸出，滑块4沿滑槽6向内滑动，带动开合结构张开；同时第二液压推杆13收缩，使得托底结构12展开。当到达规定限位后，形成类似喇叭口形状，可为ROV10回收提供良好的引导口。
如图4和图5所示，利用绞车系统，由脐带缆将ROV10牵引进装置内部，并送入锁紧模块16卡住锁紧。在对接的过程中，由缓冲模块8削减ROV10对收放装置的冲击。当ROV10承重头锁住后，由控制模块11控制第一液压推杆3、第二液压推杆13伸出，完成开合结构与托底结构12的合拢、兜底。通过伸缩机构1将整体系统回收至载人潜器体内，完成ROV10的对接回收。
当ROV10执行布放任务时，将ROV10连同收放装置一并放出。在放出的过程中，托底结构12和开合结构通过第一液压推杆3、第二液压推杆13的驱动逐渐张开。当托底结构12和开合结构到达限位时，松开锁紧模块16，释放ROV10，完成水下布放。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (2)

1.一种ROV水下对接收放装置，其特征在于：包括中间设有开孔的顶板(7)，开孔间安装有锁紧模块(16)，所述锁紧模块(16)的上部安装有伸缩机构(1)，所述伸缩机构(1)内通过套筒穿过有缆绳(17)，所述缆绳(17)连接ROV(10)，所述ROV(10)位于两块顶板(7)的下方；所述伸缩机构(1)的两端分别固定有第一耳板(2)，所述第一耳板(2)上铰接有第一液压推杆(3)，所述顶板(7)的上表面开有滑槽(6)，所述滑槽(6)内安装滑块(4)，所述顶板(7)的外端分别安装有与其垂直的开合板(15)，所述第一液压推杆(3)的头部连接至滑块(4)，所述滑块(4)与开合板(15)之间铰接安装有第一连杆(5)；所述开合板(15)的外侧中部固定有第二耳板(14)，所述第二耳板(14)上铰接有第二液压推杆(13)，所述第二液压推杆(13)的头部连接托底结构(12)，所述托底结构(12)通过铰链安装于开合板(15)的底部；还包括控制第一液压推杆(3)和第二液压推杆(13)工作的控制模块(11)。
2.如权利要求1所述的一种ROV水下对接收放装置，其特征在于：所述顶板(7)的底部固定安装有缓冲模块(8)，所述缓冲模块(8)的底部固定安装有橡胶缓冲垫(9)。
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