CN106337262A - 洗衣机控制方法、洗衣机控制装置和洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种洗衣机控制方法、洗衣机控制装置和洗衣机，其中，洗衣机控制方法，包括以下步骤：测量洗衣机内的衣物重量；根据所述衣物重量，获取设定水位；在所述设定水位与洗衣机的当前水位的差大于第一阈值时，按第一设定进水量向洗衣机内进水，所述第一设定进水量不大于所述设定水位对应的进水量，并返回执行所述测量洗衣机内的衣物重量的步骤；在所述设定水位与所述当前水位的差不大于所述第一阈值时，执行洗涤程序。本发明技术方案可改善洗衣机的环保性。

Description

洗衣机控制方法、洗衣机控制装置和洗衣机

技术领域

本发明涉及洗衣机技术领域，特别涉及一种洗衣机控制方法、洗衣机控制装置和洗衣机。

背景技术

目前，洗衣机已成为家庭中必备的电器之一，为了满足用户对洗衣机的操作智能化的要求，现有的技术中，洗衣机在洗涤程序开始前，通过测量洗衣机内的衣物重量，自动设定洗涤参数。然而，在实际情况中，用户放入洗衣机内的衣服可能是湿衣服，导致衣物重量的测量结果偏大，洗衣机自动设定的洗涤参数与衣物重量不完全相符，进而导致水、电等资源的浪费，不够环保。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种洗衣机控制方法，旨在解决上述洗衣机自动设定的洗涤参数与衣物重量不符的问题，改善洗衣机的环保性。

为实现上述目的，本发明提出的洗衣机控制方法，包括以下步骤：

测量洗衣机内的衣物重量；

根据所述衣物重量，获取设定水位；

在所述设定水位与洗衣机的当前水位的差大于第一阈值时，按第一设定进水量向洗衣机内进水，所述第一设定进水量不大于所述设定水位对应的进水量，并返回执行所述测量洗衣机内的衣物重量的步骤；

在所述设定水位与所述当前水位的差不大于所述第一阈值时，执行洗涤程序。

优选地，所述测量洗衣机内的衣物重量的步骤包括：

控制洗衣机的驱动电机按设定转速正向和反向分别旋转设定次数；

测量所述驱动电机每一次旋转时的电学参量；

根据所述电学参量，计算所述驱动电机的平均电学参量；

根据所述平均电学参量，获取所述衣物重量。

优选地，所述洗涤程序包括：

按设定时间间隔测量洗衣机内的衣物重量；

根据所述衣物重量，调整洗衣机的洗涤参数。

优选地，所述根据所述衣物重量，调整洗衣机的洗涤参数的步骤包括：

根据所述衣物重量，获取所述设定水位；

在所述当前水位与所述设定水位的差小于第二阈值时，按第二设定进水量向洗衣机内进水，根据所述衣物重量和当前水位，调整所述洗涤参数；

在所述当前水位与所述设定水位的差不小于第二阈值且不大于第三阈值时，维持所述洗涤参数；

在所述当前水位与所述设定水位的差大于第三阈值时，根据所述衣物重量和当前水位，调整所述洗涤参数。

优选地，所述洗涤参数包括设定水位、洗涤时间、洗涤周期以及洗涤剂量。

本发明进一步提出一种洗衣机控制装置，包括衣物重量获取模块，用于获取洗衣机内的衣物重量；设定水位获取模块，用于根据所述衣物重量，获取设定水位；第一称重控制模块，用于在所述设定水位与洗衣机的当前水位的差大于第一阈值时，控制所述洗衣机按第一设定进水量进水，所述第一设定进水量不大于所述设定水位对应的进水量，并控制所述洗衣机测量洗衣机内的衣物重量；在所述设定水位与所述当前水位的差不大于所述第一阈值时，控制所述洗衣机执行洗涤程序。

优选地，所述衣物重量获取模块包括驱动电机控制单元，用于控制洗衣机的驱动电机按设定转速正向和反向分别旋转设定次数；电流获取单元，用于获取所述驱动电机每一次旋转时的电学参量；电流计算单元，用于根据所述电学参量，计算所述驱动电机的平均电学参量；重量数据单元，用于根据所述平均电学参量，获取所述衣物重量。

优选地，所述洗衣机控制装置包括计时模块，用于累计时间；第二称重控制模块，用于按设定时间间隔控制所述洗衣机测量洗衣机内的衣物重量；洗涤控制模块，用于根据所述衣物重量，控制所述洗衣机调整洗涤参数。

优选地，所述洗涤控制模块包括设定水位获取单元，用于根据所述衣物重量，获取所述设定水位；进水控制单元，用于在所述当前水位与所述设定水位的差小于第二阈值时，控制所述洗衣机按第二设定进水量进水；

洗涤参数调整单元，用于在所述当前水位与所述设定水位的差小于第二阈值时，根据所述衣物重量和当前水位，调整所述洗涤参数；在所述当前水位与所述设定水位的差不小于第二阈值且不大于第三阈值时，维持所述洗涤参数；在所述当前水位与所述设定水位的差大于第三阈值时，根据所述衣物重量和当前水位，调整所述洗涤参数。

本发明进一步提出一种洗衣机，包括洗衣机控制装置，所述洗衣机控制装置包括衣物重量获取模块，用于获取洗衣机内的衣物重量；设定水位获取模块，用于根据所述衣物重量，获取设定水位；第一称重控制模块，用于在所述设定水位与洗衣机的当前水位的差大于第一阈值时，控制所述洗衣机按第一设定进水量进水，所述第一设定进水量不大于所述设定水位对应的进水量，并控制所述洗衣机测量洗衣机内的衣物重量；在所述设定水位与所述当前水位的差不大于所述第一阈值时，控制所述洗衣机执行洗涤程序。

本发明技术方案中，通过测量洗衣机内的衣物重量，根据衣物重量获取设定水位，并与当前水位相比较，在设定水位与当前水位的差大于第一阈值时，即洗衣机内的当前水位尚未达到符合衣物重量需求的设定水位，此时按第一设定进水量向洗衣机内进水，第一设定进水量不大于设定水位对应的进水量，并返回测量洗衣机内的衣物重量；直至在设定水位与当前水位的差不大于第一阈值，即洗衣机内的当前水位已满足了与衣物重量相应的要求，此时，执行洗涤程序。通过在不同水位下多次测量洗衣机的衣物重量，排除了初始加入的衣物为湿衣服时称重结果的偏差，并根据衣物重量及时调整设定水位，最终基于准确的衣物重量，即干衣物的净重，在设定水位下执行洗涤程序，从而避免了用户加入的衣物为湿衣物时，洗涤参数不符的情况，进而改善了洗衣机的环保性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明洗衣机控制方法一实施例的流程示意图；

图2为图1中步骤S100的流程示意图；

图3为图1中步骤S300的流程示意图；

图4为图3中步骤S320的流程示意图；

图5为本发明洗衣机控制装置一实施例的结构示意图；

图6为图5中衣物重量获取模块的结构示意图；

图7为本发明洗衣机控制装置另一实施例的结构示意图；

图8为图7中洗涤控制模块的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种洗衣机控制方法。

在本发明实施例中，如图1所示，该洗衣机控制方法包括：

步骤S100：测量洗衣机内的衣物重量；

步骤S200：根据所述衣物重量，获取设定水位；

在所述设定水位与洗衣机的当前水位的差大于第一阈值时，执行步骤S300：按第一设定进水量向洗衣机内进水，其中，第一设定进水量不大于所述设定水位对应的进水量，并返回执行步骤S100；

在所述设定水位与所述当前水位的差不大于所述第一阈值时，执行步骤S400：洗涤程序。

具体的，当用户将衣物放入洗衣机内后，测量洗衣机内的衣物重量为m0，若用户仅加入的衣物为干衣物，则m0即为实际的衣物重量，否则，m0大于实际的衣物重量；然后，根据衣物重量m0，获取设定水位h0，在设定水位h0与洗衣机的当前水位hc0的差大于第一阈值Δh1，即h0-hc0>Δh1时，未达到设定水位，按第一设定进水量向洗衣机内进水。返回步骤S100，再次测量洗衣机内的衣物重量为m1，重复上述步骤k次，直至第k+1次测量所得的衣物重量为mk，根据衣物重量mk获取的设定水位为hk，设定水位hk与当前水位hck的值不大于第一阈值，即hk-hck≤Δh1时，执行洗涤程序。其中，步骤S200中，根据衣物重量获取设定水位可通过预先实验的结果获得，在一具体示例中，以容量7.5kg的洗衣机为例，其衣物重量与设定水位之间的关系如下表所示：

衣物重量

1Kg

2Kg

3Kg

4Kg

5Kg

6Kg

设定水位

20％

30％

40％

50％

60％

70％

本发明技术方案中，通过测量洗衣机内的衣物重量，根据衣物重量获取设定水位，并与当前水位相比较，在设定水位与当前水位的差大于第一阈值时，即洗衣机内的当前水位尚未达到符合衣物重量需求的设定水位，此时按第一设定进水量向洗衣机内进水，并返回测量洗衣机内的衣物重量；直至在设定水位与当前水位的差不大于第一阈值，即洗衣机内的当前水位已满足了与衣物重量相应的要求，此时，执行洗涤程序。通过在不同水位下多次测量洗衣机的衣物重量，排除了初始加入的衣物为湿衣服时称重结果的偏差，并根据衣物重量及时调整设定水位，最终基于准确的衣物重量，即干衣物的净重，在设定水位下执行洗涤程序，从而避免了用户加入的衣物为湿衣物时，洗涤参数不符的情况，进而改善了洗衣机的环保性。

在本发明的一实施例中，如图2所示，步骤S100测量洗衣机内的衣物重量包括：

步骤S110：控制洗衣机的驱动电机按设定转速正向和反向分别旋转设定次数；

步骤S120：测量驱动电机每一次旋转时的电学参量；

步骤S130：根据电学参量，计算驱动电机的平均电学参量；

步骤S140：根据平均电学参量，获取衣物重量。

本实施例中，根据洗衣机的驱动电机在转动过程中的电学参量和转速之间的关系，计算衣物重量，其中，电学参量可以是洗衣机的工作电流或工作电压等。进一步的，通过多次测量取平均值的方式，提高电学参量测量的准确性。以测量驱动电机的工作电流为例，在第j+1次测量中，驱动电机以设定转速n0正向旋转，获取驱动电机在n0下的正向工作电流I_j+，待驱动电机停止旋转后，再以设定转速n0反向旋转，获取驱动电机在n0下的反向工作电流I_j-，重复上述动作共J次，计算驱动电机在n0下的平均工作电流根据上述平均工作电流Ij，可获取衣物重量mj。其中，根据平均工作电流获取衣物重量的步骤中，可通过预先实验获得在洗衣机内有已知重量的干衣物时，已知水位下，驱动电机以设定转速n0旋转时的工作电流。在一具体示例中，以容量为7.5kg的洗衣机为例，工作电流与衣物重量和水位关系的实验结果如下表所示：

在本发明的一实施例中，如图3所示，步骤S300洗涤程序包括：

步骤S310：按设定时间间隔测量洗衣机内的衣物重量；

在洗涤程序中，用户可能向洗衣机内继续增加衣物，或者从洗衣机中取出衣物，此时，衣物重量将产生变化，与原先设定的洗涤参数不够匹配，因此，在洗涤程序中，按设定时间间隔测量衣物重量，在一具体示例中，设定时间间隔为2分钟。

步骤S320：根据衣物重量，调整洗衣机的洗涤参数。

当衣物重量发生变化时，及时调整洗衣机的洗涤参数，以改善洗衣机的洗涤效果。

在本发明的一实施例中，如图4所示，步骤S320根据衣物重量，调整洗衣机的洗涤参数包括：

步骤S321：根据衣物重量，获取设定水位；

在当前水位与设定水位的差小于第二阈值时，执行步骤S322：按第二设定进水量向洗衣机内进水，根据衣物重量和当前水位，调整洗涤参数；

当衣物重量增大时，相应的设定水位增大，当前水位偏小，因此需向洗衣机内进水，并根据衣物重量和当前水位调整洗涤参数，使衣物洗涤更加干净。其中，考虑到添加的衣物量有限且洗衣机内已经有一定的水，第二设定进水量可以比第一设定进水量略小，以免一次加入过多的水造成资源浪费。当按第二设定进水量进水后，当前水位仍不能满足设定水位的要求时，可在下一次测量衣物重量后，继续加水。

在当前水位与设定水位的差不小于第二阈值且不大于第三阈值时，执行步骤S323：维持洗涤参数；

此时，洗衣机内的衣物重量基本维持不变，按照原先的洗涤参数继续执行洗涤程序即可。

在当前水位与设定水位的差大于第三阈值时，执行步骤S324：根据衣物重量和当前水位，调整洗涤参数。

此时，洗衣机内的衣物减少，可根据衣物重量和当前水位调整洗涤参数，以节约电能等资源。

其中，洗涤参数包括设定水位、洗涤时间、洗涤周期以及洗涤剂量等。在本发明中，设定水位根据衣物重量得到，洗涤时间为洗涤衣物的总时间，洗涤周期为驱动电机每次正向和/或反向旋转一次的时间，随着衣物重量的增大，设定水位、洗涤时间、洗涤周期以及洗涤剂量均相应增大。在调整洗涤参数的过程中，可调节上述参数中的一个或多个，以实现更好的洗涤效果。

本发明还提出一种洗衣机控制装置，如图5所示，洗衣机控制装置包括衣物重量获取模块100，用于获取洗衣机内的衣物重量；设定水位获取模块200，用于根据衣物重量，获取设定水位；第一称重控制模块300，用于在设定水位与洗衣机的当前水位的差大于第一阈值时，控制洗衣机按第一设定进水量进水，其中，第一设定进水量不大于设定水位对应的进水量，并控制洗衣机测量洗衣机内的衣物重量；在设定水位与当前水位的差不大于第一阈值时，控制洗衣机执行洗涤程序。

具体的，当用户将衣物放入洗衣机内后，衣物重量获取模块100获取洗衣机内的衣物重量为m0，若用户仅加入的衣物为干衣物，则m0即为实际的衣物重量，否则，m0大于实际的衣物重量；然后，设定水位获取模块200根据衣物重量m0，获取设定水位h0，在设定水位h0与洗衣机的当前水位hc0的差大于第一阈值Δh1，即h0-hc0>Δh1时，未达到设定水位，第一称重控制模块300控制洗衣机按第一设定进水量进水，并再次测量洗衣机内的衣物重量为m1，重复上述步骤k次，直至第k+1次测量所得的衣物重量为mk，根据衣物重量mk获取的设定水位为hk，设定水位hk与当前水位hck的值不大于第一阈值，即hk-hck≤Δh1时，第一称重控制模块300控制洗衣机执行洗涤程序。其中，根据衣物重量获取设定水位可通过预先实验的结果获得，存储于洗衣机控制装置中，在一具体示例中，以容量7.5kg的洗衣机为例，其衣物重量与设定水位之间的关系如下表所示：

衣物重量

1Kg

2Kg

3Kg

4Kg

5Kg

6Kg

设定水位

20％

30％

40％

50％

60％

70％

在本发明的一实施例中，如图6所示，衣物重量获取模块100包括驱动电机控制单元110，用于控制洗衣机的驱动电机按设定转速正向和反向分别旋转设定次数；电学参量获取单元120，用于获取所述驱动电机每一次旋转时的电学参量；电学参量计算单元130，用于根据所述电学参量，计算所述驱动电机的平均电学参量；重量数据单元140，用于根据所述平均电学参量，获取所述衣物重量。

通过驱动电机控制单元110控制驱动电机的转动，电学参量获取单元120获取驱动电机转动过程中的电学参量，根据洗衣机的驱动电机在转动过程中的电学参量和转速之间的关系，计算衣物重量，其中，电学参量可以是洗衣机的工作电流或工作电压等。进一步的，电学参量计算单元130通过计算多次测量的平均值，提高电学参量测量的准确性。以测量驱动电机的工作电流为例，在第j+1次测量中，驱动电机控制单元110控制驱动电机以设定转速n0正向旋转，电学参量获取单元120获取驱动电机在n0下的正向工作电流I_j+，待驱动电机停止旋转后，再控制其以设定转速n0反向旋转，电学参量获取单元120获取驱动电机在n0下的反向工作电流I_j-，重复上述动作共J次，电学参量计算单元130计算驱动电机在n0下的平均工作电流重量数据单元140根据上述平均工作Ij，可获取衣物重量mj。通过预先实验获得在洗衣机内有已知重量的干衣物时，已知水位下，驱动电机以设定转速n0旋转时的工作电流，存储于重量数据单元140中。在一具体示例中，以容量为7.5kg的洗衣机为例，实验结果如下表所示：

在本发明的一实施例中，如图7所示，洗衣机控制装置包括计时模块400，用于累计时间；第二称重控制模块500，用于按设定时间间隔控制洗衣机测量洗衣机内的衣物重量；洗涤控制模块600，用于根据衣物重量，控制洗衣机调整洗涤参数。

在洗涤程序中，用户可能向洗衣机内继续增加衣物，或者从洗衣机中取出衣物，此时，衣物重量将产生变化，与原先设定的洗涤参数不够匹配，因此，计时模块400与第二称重控制模块500按设定时间间隔测量衣物重量，在一具体示例中，设定时间间隔为2分钟。当衣物重量发生变化时，洗涤控制模块600及时根据衣物重量调整洗衣机的洗涤参数，以改善洗衣机的洗涤效果。

进一步的，如图8所示，洗涤控制模块600包括：设定水位获取单元610，用于根据衣物重量，获取设定水位；进水控制单元620，用于在当前水位与设定水位的差小于第二阈值时，控制洗衣机按第二设定进水量进水；洗涤参数调整单元630，用于在当前水位与所述设定水位的差小于第二阈值时，根据衣物重量和当前水位，调整洗涤参数；在当前水位与设定水位的差不小于第二阈值且不大于第三阈值时，维持洗涤参数；在当前水位与设定水位的差大于第三阈值时，根据衣物重量和当前水位，调整洗涤参数。当衣物重量增大时，相应的设定水位增大，当前水位偏小，因此进水控制单元620控制向洗衣机内进水，洗涤参数调整单元630根据衣物重量和当前水位调整洗涤参数，使衣物洗涤更加干净。其中，考虑到添加的衣物量有限且洗衣机内已经有一定的水，第二设定进水量可以比第一设定进水量略小，以免一次加入过多的水造成资源浪费。当按第二设定进水量进水后，当前水位仍不能满足设定水位的要求时，可在下一次测量衣物重量后，继续加水。当洗衣机内的衣物重量基本维持不变时，按照原先的洗涤参数继续执行洗涤程序即可。当洗衣机内的衣物减少时，洗涤参数调整单元630根据衣物重量和当前水位调整洗涤参数，以节约电能等资源。

本发明进一步提出一种洗衣机，包括洗衣机控制装置。其中，洗衣机控制装置和洗衣机的结构以及连接关系可以参见上述洗衣机控制装置实施方式中的描述，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种洗衣机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

测量洗衣机内的衣物重量；

根据所述衣物重量，获取设定水位；

在所述设定水位与洗衣机的当前水位的差大于第一阈值时，按第一设定进水量向洗衣机内进水，所述第一设定进水量不大于所述设定水位对应的进水量，并返回执行所述测量洗衣机内的衣物重量的步骤；

在所述设定水位与所述当前水位的差不大于所述第一阈值时，执行洗涤程序。

2.如权利要求1所述的洗衣机控制方法，其特征在于，所述测量洗衣机内的衣物重量的步骤包括：

控制洗衣机的驱动电机按设定转速正向和反向分别旋转设定次数；

测量所述驱动电机每一次旋转时的电学参量；

根据所述电学参量，计算所述驱动电机的平均电学参量；

根据所述平均电学参量，获取所述衣物重量。

3.如权利要求1所述的洗衣机控制方法，其特征在于，所述洗涤程序包括：

按设定时间间隔测量洗衣机内的衣物重量；

根据所述衣物重量，调整洗衣机的洗涤参数。

4.如权利要求3所述的洗衣机控制方法，其特征在于，所述根据所述衣物重量，调整洗衣机的洗涤参数的步骤包括：

根据所述衣物重量，获取所述设定水位；

在所述当前水位与所述设定水位的差小于第二阈值时，按第二设定进水量向洗衣机内进水，根据所述衣物重量和当前水位，调整所述洗涤参数；

在所述当前水位与所述设定水位的差不小于第二阈值且不大于第三阈值时，维持所述洗涤参数；

在所述当前水位与所述设定水位的差大于第三阈值时，根据所述衣物重量和当前水位，调整所述洗涤参数。

5.如权利要求3所述的洗衣机控制方法，其特征在于，所述洗涤参数包括设定水位、洗涤时间、洗涤周期以及洗涤剂量。

6.一种洗衣机控制装置，其特征在于，包括：

衣物重量获取模块，用于获取洗衣机内的衣物重量；

设定水位获取模块，用于根据所述衣物重量，获取设定水位；

第一称重控制模块，用于在所述设定水位与洗衣机的当前水位的差大于第一阈值时，控制所述洗衣机按第一设定进水量进水，所述第一设定进水量不大于所述设定水位对应的进水量，并控制所述洗衣机测量洗衣机内的衣物重量；在所述设定水位与所述当前水位的差不大于所述第一阈值时，控制所述洗衣机执行洗涤程序。

7.如权利要求6所述的洗衣机控制装置，其特征在于，所述衣物重量获取模块包括：

驱动电机控制单元，用于控制洗衣机的驱动电机按设定转速正向和反向分别旋转设定次数；

电学参量获取单元，用于获取所述驱动电机每一次旋转时的电学参量；

电学参量计算单元，用于根据所述电学参量，计算所述驱动电机的平均电学参量；

重量数据单元，用于根据所述平均电学参量，获取所述衣物重量。

8.如权利要求6所述的洗衣机控制装置，其特征在于，包括：

计时模块，用于累计时间；

第二称重控制模块，用于按设定时间间隔控制所述洗衣机测量洗衣机内的衣物重量；

洗涤控制模块，用于根据所述衣物重量，控制所述洗衣机调整洗涤参数。

9.如权利要求8所述的洗衣机控制装置，其特征在于，所述洗涤控制模块包括：

设定水位获取单元，用于根据所述衣物重量，获取所述设定水位；

进水控制单元，用于在所述当前水位与所述设定水位的差小于第二阈值时，控制所述洗衣机按第二设定进水量进水；

洗涤参数调整单元，用于在所述当前水位与所述设定水位的差小于第二阈值时，根据所述衣物重量和当前水位，调整所述洗涤参数；在所述当前水位与所述设定水位的差不小于第二阈值且不大于第三阈值时，维持所述洗涤参数；在所述当前水位与所述设定水位的差大于第三阈值时，根据所述衣物重量和当前水位，调整所述洗涤参数。

10.一种洗衣机，其特征在于，包括如权利要求6至9中任意一项所述的洗衣机控制装置。