CN106331120A - 实现不同物联网设备之间协同操作的系统与方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种实现不同物联网设备之间协同操作的系统与方法，所述系统包括：主控设备，用于向至少两个物联网设备分别发送控制信息；控制信息包括：时间戳、等待时刻以及操作指令；对应至少两个物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个物联网设备之间的时延差相适配；对应设于至少两个物联网设备内的至少两个协同操作设备，用于分别接收来自主控设备的控制信息并根据各自的控制信息分别执行相应的协调控制，以使至少两个物联网设备完成协同操作；协调控制包括：将对应的物联网设备的本地时间戳设定为对应的控制信息中的时间戳；启动计时并计时至对应的控制信息中的等待时刻；在计时结束后执行对应的控制信息中的操作指令。

Description

实现不同物联网设备之间协同操作的系统与方法

技术领域

本发明属于物联网领域，尤其是指一种实现不同物联网设备之间协同操作的系统与方法。

背景技术

物联网已在各种传统行业(非传统通信行业)中得到迅猛发展。很多应用中需要不同的物联网设备在相同或指定的时刻完成对应的操作。例如，无线立体声系统就要求不同的音箱以彼此协同的方式播放各自音轨数据。不同音轨对应同一个时刻的数据，由不同的音箱同时播放出来。

参见图1所示，图1是现有技术中采用1588v2的方式实现不同的物联网设备之间的协同操作的示意图，目前现有的一种实现方式是物联网设备实现传统通信行业中定义和应用的时间同步技术来实现不同设备之间的时间同步。当物联网设备彼此时间同步时，就可以实现彼此之间的协同操作。基于实现同步精度的不同，实现方式可以有NTP和1588v2等。物联网中采用1588v2的方式的示意图如图1所示。不同的物联网设备作为客户端，向同一个主时钟进行同步。物联网设备需要完成如下主要功能：

1.支持和实现1588v2协议栈。

2.根据时间戳计算路径传输时延，以及与主时钟的时间偏差。

3.实现时间收敛算法，校正本地时钟与主时钟的时间偏差。

NTP的方式也采用主时钟和客户端的方式，与1588v2的方式不同的是它无需要求硬件时间戳，是纯软件方式实现。相应的，时间同步的精度要低于1588v2的方式。但是仍然要求作为时钟从设备的物联网设备实现NTP的协议栈和时间收敛算法。

上述实现方式要求作为时钟从设备的物联网设备实现上述提及的诸多功能(对应有成本和功耗)。在较高时间同步精度要求下，还需要硬件有能力提供时间戳，这会进一步提高设备成本。物联网设备数量非常庞大，如果这类实现方式要求每个物联网设备均具备此功能，将提高物联网的整体部署成本和功耗。

发明内容

有鉴于上述问题，本发明提供了一种实现不同物联网设备之间协同操作的系统，包括：

主控设备，用于向至少两个所述物联网设备分别发送控制信息；所述控制信息包括：时间戳、等待时刻以及操作指令；对应至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差相适配；

对应设于至少两个所述物联网设备内的至少两个协同操作设备，用于分别接收来自所述主控设备的控制信息并根据各自的控制信息分别执行相应的协调控制，以使至少两个所述物联网设备完成协同操作；所述协调控制包括：将对应的物联网设备的本地时间戳设定为对应的控制信息中的时间戳；启动计时并计时至对应的控制信息中的等待时刻；在计时结束后执行对应的控制信息中的操作指令。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统中，通过主控设备向不同的物联网设备分别发送控制信息，不同的物联网设备再通过各自的协同操作设备的配合，以完成控制信息中的操作指令，需要彼此协同操作的所有物联网设备均无需实现复杂的协议栈、时延和时钟偏差计算，以及时间收敛算法。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的进一步改进在于，所述协同操作设备包括：

时间戳设置单元，用于在接收到来自所述主控设备发送的控制信息后，将对应的物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳；

计时单元，与所述时间戳设置单元连接，用于在所述时间戳设置单元将所述物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳后，开始计时；

执行单元，与所述计时单元连接，用于在所述计时单元的计时时间到达所述控制信息中的等待时刻后，执行所述控制信息中的操作指令。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的进一步改进在于，所述控制信息还包括数据信息，以供所述执行单元执行所述控制信息中的操作指令。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的进一步改进在于，所述主控设备发送的控制信息中的时间戳为所述主控设备的当前时间戳或为一指定时间戳。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的进一步改进在于，所述指定时间戳晚于所述主控设备的当前时间戳，或所述指定时间戳早于所述主控设备的当前时间戳。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的进一步改进在于：

至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差相同；或

至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差保持一个恒定值。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的进一步改进在于，所述主控设备设置于至少两个所述物联网设备中的其中一个。

本发明还提供了一种实现不同物联网设备之间协同操作的方法，包括：

向至少两个所述物联网设备分别发送控制信息；所述控制信息包括：时间戳、等待时刻以及操作指令；对应至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差相适配；

根据至少两个所述物联网设备分别接收的控制信息分别执行相应的协调控制，以完成协同操作；所述协调控制包括：将至少两个所述物联网设备各自的本地时间戳设定为对应的控制信息中的时间戳；启动计时并计时至对应的控制信息中的等待时刻；在计时结束后执行对应的控制信息中的操作指令。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的方法中，通过向不同的物联网设备分别发送控制信息，再根据至少两个所述物联网设备分别接收的控制信息分别执行相应的协调控制，完成控制信息中的操作指令，进而完成协同操作，需要彼此协同操作的所有物联网设备均无需实现复杂的协议栈、时延和时钟偏差计算，以及时间收敛算法。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的方法的进一步改进在于，通过一主控设备向至少两个所述物联网设备分别发送控制信息。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的方法的进一步改进在于，通过对应设于至少两个所述物联网设备内的至少两个协同操作设备分别接收来自所述主控设备的控制信息并根据各自的控制信息分别执行相应的协调控制，以使至少两个所述物联网设备完成协同操作；

所述协同操作设备包括：

时间戳设置单元，用于在接收到来自所述主控设备发送的控制信息后，将对应的物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳；

计时单元，与所述时间戳设置单元连接，用于在所述时间戳设置单元将所述物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳后，开始计时；

执行单元，与所述计时单元连接，用于在所述计时单元的计时时间到达所述控制信息中的等待时刻后，执行所述控制信息中的操作指令。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统与方法，具有以下有益效果：

1.物联网设备无需支持任何协议栈和时间收敛算法

a)在物联网设备规模应用时，降低了整体方案的成本和功耗。

b)本地时钟和计时器(Timing)均属于基本常规功能，现在物联网设备无需硬件改动(或极少改动)，主要是软件升级以支持协调机制。

2.主控设备也得到了简化

a)无需支持与客户端(物联网设备)交互的协议栈。

附图说明

图1是现有技术中采用1588v2的方式实现不同的物联网设备之间的协同操作的示意图。

图2是本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的较佳实施例的结构框图。

图3是本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的一种实现方式的结构框图。

图4是本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的另一较佳实施例的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的方法，包括：

步骤S01：向至少两个所述物联网设备分别发送控制信息；所述控制信息包括：时间戳、等待时刻以及操作指令；对应至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差相适配；

步骤S02：根据至少两个所述物联网设备分别接收的控制信息分别执行相应的协调控制，以完成协同操作；所述协调控制包括：将至少两个所述物联网设备各自的本地时间戳设定为对应的控制信息中的时间戳；启动计时并计时至对应的控制信息中的等待时刻；在计时结束后执行对应的控制信息中的操作指令。

其中，通过一主控设备向至少两个所述物联网设备分别发送控制信息。通过对应设于至少两个所述物联网设备内的至少两个协同操作设备分别接收来自所述主控设备的控制信息并根据各自的控制信息分别执行相应的协调控制，以使至少两个所述物联网设备完成协同操作；

所述协同操作设备包括：

时间戳设置单元，用于在接收到来自所述主控设备发送的控制信息后，将对应的物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳；

计时单元，与所述时间戳设置单元连接，用于在所述时间戳设置单元将所述物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳后，开始计时；

执行单元，与所述计时单元连接，用于在所述计时单元的计时时间到达所述控制信息中的等待时刻后，执行所述控制信息中的操作指令。

那么，本发明实现不同物联网设备之间协同操作的方法，具体包括：

步骤S001：通过网络向至少两个物联网设备分别发送控制信息，所述控制信息包括：时间戳、等待时刻以及操作指令；

步骤S002：每个物联网设备通过各自的协同操作设备接收到来自所述主控设备发送的控制信息，并通过各自的协同操作设备的时间戳设置单元将对应的物联网设备的本地时间戳设置为该物联网设备接收到的控制信息中的时间戳；

步骤S003：每个物联网设备各自的协同操作设备的计时单元开始计时；

步骤S004：每个物联网设备各自的协同操作设备的计时单元的计时时间到达该物联网设备接收到的控制信息中的等待时刻后，执行该物联网设备接收到的控制信息中的操作指令。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的方法中，通过向不同的物联网设备分别发送控制信息，再根据至少两个所述物联网设备分别接收的控制信息分别执行相应的协调控制，完成控制信息中的操作指令，进而完成协同操作，需要彼此协同操作的所有物联网设备均无需实现复杂的协议栈、时延和时钟偏差计算，以及时间收敛算法。

以下介绍本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统，用于实现上述实现不同物联网设备之间协同操作的方法，本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统，包括：

主控设备，用于向至少两个所述物联网设备分别发送控制信息；所述控制信息包括：时间戳、等待时刻以及操作指令；对应至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差相适配；

对应设于至少两个所述物联网设备内的至少两个协同操作设备，用于分别接收来自所述主控设备的控制信息并根据各自的控制信息分别执行相应的协调控制，以使至少两个所述物联网设备完成协同操作；所述协调控制包括：将对应的物联网设备的本地时间戳设定为对应的控制信息中的时间戳；启动计时并计时至对应的控制信息中的等待时刻；在计时结束后执行对应的控制信息中的操作指令。

其中，所述协同操作设备包括：

时间戳设置单元，用于在接收到来自所述主控设备发送的控制信息后，将对应的物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳；

计时单元，与所述时间戳设置单元连接，用于在所述时间戳设置单元将所述物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳后，开始计时；

执行单元，与所述计时单元连接，用于在所述计时单元的计时时间到达所述控制信息中的等待时刻后，执行所述控制信息中的操作指令。

另外，需要说明的是，至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差相同；或

至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差保持一个恒定值。

进一步地，所述控制信息还包括数据信息，以供所述执行单元执行所述控制信息中的操作指令。另外，所述主控设备发送的控制信息中的时间戳为所述主控设备的当前时间戳或为一指定时间戳。优选地，所述指定时间戳晚于所述主控设备的当前时间戳，或所述指定时间戳早于所述主控设备的当前时间戳。

特别地，所述主控设备设置于至少两个所述物联网设备中的其中一个。这样，可以保证主控设备和多个物联网设备彼此之间的逻辑功能保持不变，但可以进一步简化网络架构复杂度和网络实体数量。

本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统中，通过主控设备向不同的物联网设备分别发送控制信息，不同的物联网设备再通过各自的协同操作设备的配合，以完成控制信息中的操作指令，需要彼此协同操作的所有物联网设备均无需实现复杂的协议栈、时延和时钟偏差计算，以及时间收敛算法。

具体地，配合参看图2所示，图2是本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的较佳实施例的结构框图。在该实施例中，物联网设备的数量以两个为例，这两个物联网设备彼此之间需要协同操作。本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统，包括：

主控设备10，通过网络向两个不同的物联网设备，物联网设备A和物联网设备B分别发送控制信息，所述控制信息包括：时间戳、等待时刻以及操作指令。其中，主控设备10发送给物联网设备A的控制信息A包括：时间戳A、等待时刻A以及操作指令A；主控设备10发送给物联网设备B的控制信息B包括：时间戳B、等待时刻B以及操作指令B。优选地，所述控制信息为TCP数据包。

两个协同操作设备，即协同操作设备A和协同操作设备B，以一一对应的方式分别设置于物联网设备A和物联网设备B中，即协同操作设备A设置在物联网设备A中，协同操作设备B设置在物联网设备B中。

两个协同操作设备各自的时间戳设置单元A和时间戳设置单元B，以一一对应的方式分别设置于物联网设备A和物联网设备B中，即时间戳设置单元A设置在物联网设备A中，时间戳设置单元B设置在物联网设备B中。其中，时间戳设置单元A在物联网设备A接收到来自主控设备10发送的控制信息A后，将物联网设备A的本地时间戳A设置为与控制信息A中的时间戳A相同；时间戳设置单元B在物联网设备B接收到来自主控设备10发送的控制信息B后，将物联网设备B的本地时间戳B设置为与控制信息B中的时间戳B相同。

两个协同操作设备各自的计时单元A和计时单元B，以一一对应的方式分别设置于物联网设备A和物联网设备B中，即计时单元A设置在物联网设备A中，计时单元B设置在物联网设备B中。其中，计时单元A在时间戳设置单元A将物联网设备A的本地时间戳A设置为与控制信息A中的时间戳A相同后，开始计时；计时单元B在时间戳设置单元B将物联网设备B的本地时间戳B设置为与控制信息B中的时间戳B相同后，开始计时。

两个协同操作设备各自的执行单元A和执行单元B，以一一对应的方式分别设置于物联网设备A和物联网设备B中，即执行单元A设置在物联网设备A中，执行单元B设置在物联网设备B中。其中，执行单元A在计时单元A的计时时间超过物联网设备A接收到的控制信息A中的等待时刻A后，执行物联网设备A接收到的控制信息A中的操作指令A；执行单元B在计时单元B的计时时间超过物联网设备B接收到的控制信息B中的等待时刻B后，执行物联网设备B接收到的控制信息B中的操作指令B。

在本发明的一个优选实施例中，主控设备10向物联网设备A发送的控制信息A中的时间戳A与主控设备10的当前时间戳相同、晚于主控设备10的当前时间戳、或早于主控设备10的当前时间戳；主控设备10向物联网设备B发送的控制信息B中的时间戳B与主控设备10的当前时间戳相同、晚于主控设备10的当前时间戳、或早于主控设备10的当前时间戳。也就是说，主控设备10向不同的物联网设备发送的控制信息中的时间戳可以是主控设备10的当前时间戳，也可以是基于主控设备10的当前时间戳的某个偏移。该偏移可配置，可以为正值，即晚于(大于)主控设备10的当前时间戳；也可以是负值，即早于(小于)主控设备10的当前时间戳。

在本发明的另一个优选实施例中，根据协同操作的应用和要求，主控设备10向不同物联网设备发送的控制信息的时间戳和操作指令可以相同，也可以不相同。也就是说，主控设备10发送给物联网设备A的控制信息A的时间戳A和操作指令A可以和主控设备10发送给物联网设备B的控制信息B的时间戳B和操作指令B相同，也可以不相同。

在本发明的又一个优选实施例中，所述控制信息还包括数据信息，以供物联网设备的执行单元执行所述控制信息中的操作指令。

参见图3所示，图3是本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的一种实现方式的结构框图。以下结合图3与具体实施例，对本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统进行详细说明。该实施例中，两个物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与两个物联网设备之间的时延差相同。当然，两个物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与两个物联网设备之间的时延差也可以保持一个恒定值，两者的原理是相同的，因此不再赘述。

1.主控设备10向物联网设备A和物联网设备B分别发送控制信息A和控制信息B(根据协同操作应用和要求，控制信息A和控制信息B可以相同，也可以不同)。每个控制信息包括：

a)时间戳

i.时间戳可以是主控设备10的当前时间戳。

ii.时间戳也可以是基于主控设备10的当前时间戳的某个偏移。该偏移可配置，该偏移可以为正值，即时间戳大于(晚于)主控设备10的当前时间戳；也可以为负值，即时间戳小于(早于)主控设备10的当前时间戳。

b)等待时刻，图3中，主控设备10发给物联网设备A的等待时刻是等待时刻A；主控设备10发给物联网设备B的等待时刻是等待时刻B。

c)操作指令，图3中，主控设备10发给物联网设备A的操作指令是操作指令A；主控设备10发给物联网设备B的操作指令是操作指令B。

d)数据信息，图3中，主控设备10发给物联网设备A的数据信息是数据信息A；主控设备10发给物联网设备B的数据信息是数据信息B。

2.物联网设备A和物联网设备B各自收到控制信息时：

a)时间戳设置单元A将物联网设备A的本地时间戳A设置为等于控制信息A内包含的时间戳A；时间戳设置单元B将物联网设备B的本地时间戳B设置为等于控制信息B内包含的时间戳B。

b)启动计时单元A开始计时，设置计时单元A的计时时间为等待时刻A；启动计时单元B开始计时，设置计时单元B的计时时间为等待时刻B。

c)计时单元A的计时时间超过等待时刻A，执行单元A对应数据信息A执行操作指令A；计时单元B的计时时间超过等待时刻B，执行单元B对应数据信息B执行操作指令B。

在上述实现方式的一个具体实施例中，物联网设备A和物联网设备B分别是两个音箱，分别播放左右音轨音乐。主控设备10和物联网设备A(左音箱)之间的时延比主控设备10与物联网设备B(右音箱)之间的时延要少10ms(0.01s)。

1.主控设备10封装TCP数据包的控制信息A给物联网设备A，其中控制信息A包括：

a)时间戳A等于主动设备10的当前的时间戳。

b)等待时刻A为0.11s。

c)操作指令A为播放该控制消息A中包含的音乐数据。

d)数据信息A为左音轨的音乐数据。

2.主控设备10封装TCP数据包的控制信息B给物联网设备B，其中控制信息B包括：

a)时间戳B等于主动设备10的当前时间戳。

b)等待时刻B为0.1s。

c)操作指令B为播放该控制信息B中包含的音乐数据。

d)数据信息B为右音轨的音乐数据。

其中，物联网设备A和物联网设备B各自的控制信息中的等待时刻之间的时刻差，即等待时刻A与等待时刻B之间的时刻差为0.11s-0.1s＝0.01s，与物联网设备A和物联网设备B的时延差，即物联网设备A(左音箱)之间的时延比主控设备10与物联网设备B(右音箱)之间的时延要少10ms(0.01s)相同。

3.物联网设备A接收到TCP数据包的控制信息A后：

a)时间戳设置单元A设置物联网设备A的本地时间戳A等于控制信息A中的时间戳A。

b)启动计时单元A开始计时，等待时刻0.11s。

c)计时单元A的计时时间超过等待时刻0.11s，执行单元A播放控制信息A中的左音轨的音乐数据。

4.物联网设备B接收到TCP数据包的控制信息B后：

a)时间戳设置单元B设置物联网设备B的本地时间戳B等于控制信息B中的时间戳B。

b)启动计时单元B开始计时，等待时刻0.1s。

c)计时单元B的计时时间超过等待时刻0.1s，执行单元B播放控制信息B中的左音轨的音乐数据。

由于到左右音箱(即物联网设备A和物联网设备B)的时延差别在等待时刻中已经做了补偿，左右音箱等待不同的等待时刻后，可以在同一时刻播放左右音轨音乐，达到协同的效果。音乐持续播放时，左右音轨的数据需要多个数据包持续纯属，主控设备可以在每个数据包中采用上述实现方式，发送给左右音箱。

参见图4所示，图4是本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统的另一较佳实施例的结构框图。在该实施例中，主控设备10设置于物联网设备A和物联网设备B中的其中一个，也就是说，将主控设备10的逻辑功能集成到需要彼此协同的某一台物联网设备上，图4中所示主控设备10设置于物联网设备A中，这样，主控设备10、物联网设备A以及物联网设备B彼此之间的逻辑功能保持不变，但可以进一步简化网络架构复杂度和网络实体数量。

因此，本发明实现不同物联网设备之间协同操作的系统与方法，具有以下有益效果：

1.物联网设备无需支持任何协议栈和时间收敛算法

a)在物联网设备规模应用时，降低了整体方案的成本和功耗。

b)本地时钟和计时器(Timing)均属于基本常规功能，现在物联网设备无需硬件改动(或极少改动)，主要是软件升级以支持协调机制。

2.主控设备也得到了简化

a)无需支持与客户端(物联网设备)交互的协议栈。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种实现不同物联网设备之间协同操作的系统，其特征在于，包括：

主控设备，用于向至少两个所述物联网设备分别发送控制信息；所述控制信息包括：时间戳、等待时刻以及操作指令；对应至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差相适配；

对应设于至少两个所述物联网设备内的至少两个协同操作设备，用于分别接收来自所述主控设备的控制信息并根据各自的控制信息分别执行相应的协调控制，以使至少两个所述物联网设备完成协同操作；所述协调控制包括：将对应的物联网设备的本地时间戳设定为对应的控制信息中的时间戳；启动计时并计时至对应的控制信息中的等待时刻；在计时结束后执行对应的控制信息中的操作指令。

2.如权利要求1所述的实现不同物联网设备之间协同操作的系统，其特征在于，所述协同操作设备包括：

时间戳设置单元，用于在接收到来自所述主控设备发送的控制信息后，将对应的物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳；

计时单元，与所述时间戳设置单元连接，用于在所述时间戳设置单元将所述物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳后，开始计时；

执行单元，与所述计时单元连接，用于在所述计时单元的计时时间到达所述控制信息中的等待时刻后，执行所述控制信息中的操作指令。

3.如权利要求2所述的实现不同物联网设备之间协同操作的系统，其特征在于，所述控制信息还包括数据信息，以供所述执行单元执行所述控制信息中的操作指令。

4.如权利要求1所述的实现不同物联网设备之间协同操作的系统，其特征在于，所述主控设备发送的控制信息中的时间戳为所述主控设备的当前时间戳或为一指定时间戳。

5.如权利要求4所述的实现不同物联网设备之间协同操作的系统，其特征在于，所述指定时间戳晚于所述主控设备的当前时间戳，或所述指定时间戳早于所述主控设备的当前时间戳。

6.如权利要求1所述的实现不同物联网设备之间协同操作的系统，其特征在于：

至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差；或

至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差保持一个恒定值。

7.如权利要求1所述的实现不同物联网设备之间协同操作的系统，其特征在于，所述主控设备设置于至少两个所述物联网设备中的其中一个。

8.一种实现不同物联网设备之间协同操作的方法，其特征在于，包括：

向至少两个所述物联网设备分别发送控制信息；所述控制信息包括：时间戳、等待时刻以及操作指令；对应至少两个所述物联网设备的控制信息中的等待时刻之间的时刻差与至少两个所述物联网设备之间的时延差相适配；

根据至少两个所述物联网设备分别接收的控制信息分别执行相应的协调控制，以完成协同操作；所述协调控制包括：将至少两个所述物联网设备各自的本地时间戳设定为对应的控制信息中的时间戳；启动计时并计时至对应的控制信息中的等待时刻；在计时结束后执行对应的控制信息中的操作指令。

9.如权利要求8所述的实现不同物联网设备之间协同操作的方法，其特征在于，通过一主控设备向至少两个所述物联网设备分别发送控制信息。

10.如权利要求8或9所述的实现不同物联网设备之间协同操作的方法，其特征在于，通过对应设于至少两个所述物联网设备内的至少两个协同操作设备分别接收来自所述主控设备的控制信息并根据各自的控制信息分别执行相应的协调控制，以使至少两个所述物联网设备完成协同操作；

所述协同操作设备包括：

时间戳设置单元，用于在接收到来自所述主控设备发送的控制信息后，将对应的物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳；

计时单元，与所述时间戳设置单元连接，用于在所述时间戳设置单元将所述物联网设备的本地时间戳设置为所述控制信息中的时间戳后，开始计时；

执行单元，与所述计时单元连接，用于在所述计时单元的计时时间到达所述控制信息中的等待时刻后，执行所述控制信息中的操作指令。