CN106325282A - 一种智能机器人安防与服务综合方法 - Google Patents
一种智能机器人安防与服务综合方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106325282A CN106325282A CN201610952016.1A CN201610952016A CN106325282A CN 106325282 A CN106325282 A CN 106325282A CN 201610952016 A CN201610952016 A CN 201610952016A CN 106325282 A CN106325282 A CN 106325282A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- event
- data
- sensor
- heartbeat packet
- entered
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 39
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 16
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 20
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000001351 cycling effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000010247 heart contraction Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种智能机器人安防与服务综合方法，侧重于其安保和服务功能的结合，各种功能都是为了实现城市公共安全的安防和服务需求：可用于酒店咨询服务、业务办理、保安巡逻、前厅接待；也可用于机场咨询、产品推广、保安巡逻，智能导游；还可用于银行、旅游景点、博物馆、政务大厅、营房哨所、高端小区等公共场所执行安保和服务任务，因此具有很重要的现实意义。
Description
技术领域
本发明涉及一种智能机器人安防与服务综合方法。
背景技术
智能移动平台是一个集自主导航，环境感知与局部构建，动态决策与规划，自主控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术，机械工程，自动化控制工程，计算机工程，电子工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，也是当今科学研究与工程设计的热点之一。智能移动平台的发展主要体现在智能化、模块化、人性化方向的发展。
智能移动平台越来越多的出现在各种工程领域，给工业生产和工程应用带来了极大的便利，但工程环境千差万别，对智能移动平台的要求也分为多个专业领域，安防与服务综合移动平台是一类新兴的，被用于车站，机场等人流密集又安全性要求较高的场所的集自主运行、巡逻、多方位感知、暴力防护、安全检查等功能于一体的智能机器人，目前也是研究的热点之一。
目前城市公共场所使用的安防装置多为监控设备和人力安防与服务人员，用于安防与服务的移动平台还很少，功能也局限在监控和提示等方面，随着城市的规模的扩大，复杂的社会与工程环境要求安防与服务移动平台具备灵活的运行方式以及可靠的防暴机构执行方法。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种智能机器人安防与服务综合方法。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种智能机器人安防与服务综合方法，其特征在于，包括以下步骤：
1）初始化事件类和数据结构（初始化步骤如下：1，启动日志程序2，初始化主控日志3，初始化路由服务器4，初始化主服务器5，启动遥控节点6，启动传感器节点7，启动超声节点8，启动充电节点9，切换事件）；
2）判断程序是否需要升级，若是，则进入自动升级流程，否则，进入执行初始事件RUN方法；
3）检测是否有传感器信息输入，若是，则调用传感器数据处理子程序，并返回处理结果给主控，然后进入步骤4）；否则，直接进入步骤4）；
4）判断是否有服务器数据，若是，则调用服务器数据处理子程序，并返回处理结果给主控，然后进入步骤5）；否则，直接进入步骤5）；
5）判断是否有心跳包数据，若是，则调用心跳包数据处理子程序，处理完毕返回处理结果给主控，然后进入步骤6），否则，直接进入步骤6)；
6）判断是否有身份证刷入，若是，则传输身份证信息，处理完毕返回数据给主控，然后进入步骤7），否则，直接进入步骤7）；
7）判断是否需要进行事件切换，若否，执行当前事件RUN函数，若是，则进入步骤8）；
8）判断是否切换到错误处理状态，若是，拷贝错误列表，执行当前事件QUIT方法，获取下一个要进入的事件，否则，直接执行当前事件QUIT方法，获取下一个要进入的事件；
9）切换当前事件；
10）执行当前事件ENTER方法；
11）执行当前事件RUN函数；
12）调用传感器超时处理子程序；
13）调用心跳包超时处理子程序；
14）返回步骤3），重复执行上述流程。
传感器数据处理子程序的流程包括以下步骤：
1）判断是否打开串口，若是，则进入步骤2）；否则，向日志程序发送信息并停止运行；
2）接收传感器信息；
3）判断是否收到传感器数据，若是，则解析传感器数据，并进入步骤4）；否则，进入步骤6）；
4）判断是否解析到传感器数据，若是，则以topic形式向主控发送数据，并进入步骤5）；否则，直接进入步骤5）；
5）判断是否收到主控数据，若是，则想传感器发送数据，然后进入步骤6）；否则，直接进入步骤6）；
6）向主控发送心跳包数据（发送心跳包数据：是指发送传感器处理函数的心跳包给主控程序，证明传感起函数运行正常（心跳正常））；
7）返回步骤2），重复上述流程。
服务器数据处理子程序的流程包括：判断是否有服务器数据，若是，则调用相应状态下的服务器处理函数；否则，结束。
服务器函数处理完毕后都会反馈数据给主控程序：告诉主控程序是否有服务器数据，主控程序根据服务器数据进行相应的处理。
举例：如需要主控切换为遥控事件，则服务器数据返回处理结果就是切换为遥控事件。
心跳包数据处理子程序包括以下步骤：
1）判断是否有传感器心跳包数据，若是，则重置传感器心跳计数，然后进入步骤2）；否则，直接进入步骤2）；
2）判断传感器心跳包是否超时，若是，则重启传感器节点，并重置心跳包计数，然后进入步骤3）；否则，直接进入步骤3）；
3）判断是否有遥控节点心跳包数据，若是，则重置遥控节点心跳计数，然后进入步骤4）；否则，直接进入步骤4）；
4）判断遥控节点心跳包是否超时，若是，则重启遥控节点并重置心跳包计数，然后进入步骤5）；否则，直接进入步骤5）；
5）结束。
所述事件包括巡逻事件、充电事件、交互事件、业务办理事件、待机事件；各事件之间的切换条件为：巡逻事件中，若机器人电量小于20%，事件变迁为充电事件，充电完成且巡逻任务未完成，事件变迁为巡逻事件；机器人识别人脸信息，确认用户需要交互，则跳转到交互事件，根据交互对话内容，事件跳转至相应的业务办理事件，业务办理事件完成后，返回交互事件；交互事件打开后，30秒内无用户交互，事件变迁到待机事件。
所述巡逻事件的执行流程包括以下步骤：
1）主控获取自身位置信息和巡逻信息，进行路径规划；
2）激光雷达装置检测前方的障碍信息及障碍距离，判断是否存在障碍物，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）；否则，进入步骤2）；
3）摄像头检测前方障碍信息及障碍距离，判断是否存在障碍物，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）；否则，进入步骤3）；
4）超声波传感器检测前方障碍信息及障碍距离，判断是否存在障碍物，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）；否则，进入步骤5）；
5）红外传感器检测机器人底部与地面的距离，判断是否超过预设值，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）；否则，进入步骤6）；
6）机械碰撞开关检测前方障碍信息及障碍距离，判断是否存在障碍物，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）。
根据权利要求6所述的智能机器人安防与服务综合方法，其特征在于，所述预设值为5cm。
与现有技术相比，本发明所具有的有益效果为：本发明相比于现有技术，侧重于其安保和服务功能的结合，各种功能都是为了实现城市公共安全的安防和服务需求：可用于酒店咨询服务、业务办理、保安巡逻、前厅接待；也可用于机场咨询、产品推广、保安巡逻，智能导游；还可用于银行、旅游景点、博物馆、政务大厅、营房哨所、高端小区等公共场所执行安保和服务任务，因此具有很重要的现实意义。
附图说明
图1为本发明一实施例方法流程图；
图2为本发明一实施例传感器数据处理子程序流程图；
图3为本发明一实施例服务器数据处理子程序流程图；
图4为本发明一实施例心跳包数据处理子程序流程图；
图5为本发明一实施例巡逻事件、导航事件、交互事件、业务办理事件规划决策执行流程图；
图6为本发明一实施例巡逻事件流程图。
具体实施方式
步骤1：事件类初始化和数据结构初始化；
步骤2：判断程序是否需要升级，是，进入自动升级流程，否，进入执行初始事件RUN方法；
步骤3：是否有传感器信息输入，是，调用传感器数据处理函数，处理完毕返回数据给主控进入步骤4，否，进入步骤4；
步骤4：判断是否有服务器数据，是，调用服务器数据处理函数，处理完毕返回数据给主控进入步骤5，否，进入步骤5；
步骤5：判断是否有心跳包数据，是，调用心跳包数据处理函数，处理完毕返回数据给主控进入步骤6，否，进入步骤6；
步骤6：判断是否有身份证刷入，是，进入传输身份证信息，处理完毕返回数据给主控进入步骤7，否，进入步骤7；
步骤7：判断是否需要进行事件切换，若否，继续执行当前事件，若是，则进入步骤8；
步骤8：判断是否切换到错误处理状态，若是，拷贝错误列表，退出当前事件，获取下一个要进入的事件，否则，直接执行退出当前事件，获取下一个要进入的事件；
步骤9：切换并执行下一个事件；
步骤10：调用传感器超时处理函数；
传感器超时处理函数：指传感器数据发送超时后，系统进行相应处理；
步骤11：调用心跳包超时处理函数；
步骤12：跳转至步骤3循环执行以上流程。
其中，步骤3调用传感器数据函数通用流程如下：步骤31：打开串口，否，向日志程序发送信息并停止运行，是，进入步骤32：接收传感器信息，步骤33：收到传感器数据，步骤34：解析传感器数据，是，以topic形式向主控软件发送数据，否，判断是否收到主控数据，步骤35，主控未收到数据则跳转至向主控程序发送心跳包，是，则进入步骤36：向传感器发送数据，步骤37：向主控程序发送心跳包，跳转至步骤33继续循环。如图2所示。
其中，步骤4调用服务器数据处理函数通用流程如下：
步骤41，判断是否有服务器数据，是，调用相应状态下的服务器处理函数，然后结束，否，结束。如图3所示。
其中，步骤5判断是否有心跳包数据，
步骤51，判断是否有传感器心跳包数据，是，重置传感器心跳技术，跳转至步骤52，否，进入步骤52，步骤52，判断传感器心跳包是否超时，是，重启传感器节点并重置心跳包计数，进入步骤53，否，进入步骤53，步骤53：判断是否有遥控节点心跳包数据，是，重置遥控节点心跳计数，进入步骤54，否，进入步骤54，步骤54：判断遥控节点心跳包是否超时，是重启遥控节点并重置心跳包计数，进入其余节点，函数结束。如图4所示。
各事件之间的智能变迁体现机器人的智能化水平，本系统通过规划决策模块实现机器人的智能规划决策功能，具体事件变迁过程见流程图，各事件通过预先设置的边界条件进行事件间的相互切换。具体边界条有举例有：机器人巡逻过程中，如电量小于20%，事件变迁为充电事件，充电完成且巡逻任务未完成，事件变迁为巡逻事件；系统识别人脸信息，确认用户需要交互，则跳转到交互事件，根据交互对话内容，事件跳转至相应的业务办理事件，业务办理事件完成后，又返回交互事件；交互事件打开后，30秒内无用户交互，事件变迁回到待机事件。紧急事件，按下急停按钮，机器人进入待机事件，10秒内急停按钮未释放，事件变迁至关机事件。
具体执行过程见事例1：:银行机器人系统巡逻事件、导航事件、交互事件、业务办理事件规划决策执行流程图见图5。
巡逻事件中如何规避各种障碍是其中难点之一，本系统综合采用激光雷达避障、深度摄像头避障、超声波避障、红外避障和机械避障的方式实现了避障精确，运行灵活稳定的效果。具体过程如下（见图6）：
（a）激光避障；在建立好离线地图后，激光雷达装置实时检测有效范围内的障碍物以及机器人与障碍物的距离，标记为地图上坐标，并在路径规划中绕过这些障碍；
（b）深度摄像头避障；在激光雷达装置没有检测出障碍物的情况下，依靠深度摄像头辅助检测障碍物及距离信息，并实现避障；
（c）超声波避障；在深度摄像头装置没有检测出障碍物的情况下，依靠超声波传感器辅助检测障碍物及距离信息，并实现避障；
（d）红外避障；在机器人运动过程中若红外传感器检测到底盘与地面的距离超过一定值，系统控制底盘急停或旋转；
（e）机械碰撞开关；对于最后没有绕开的障碍，最后用机械碰撞开关进行避障，采用的方法是先后退然后进行旋转。
Claims (7)
1.一种智能机器人安防与服务综合方法，其特征在于，包括以下步骤：
1）初始化事件类和数据结构；
2）判断程序是否需要升级，若是，则进入自动升级流程，否则，执行当前事件；
3）检测是否有传感器信息输入，若是，则调用传感器数据处理子程序，并返回处理结果给主控，然后进入步骤4）；否则，直接进入步骤4）；
4）判断是否有服务器数据，若是，则调用服务器数据处理子程序，并返回处理结果给主控，然后进入步骤5）；否则，直接进入步骤5）；
5）判断是否有心跳包数据，若是，则调用心跳包数据处理子程序，处理完毕返回处理结果给主控，然后进入步骤6），否则，直接进入步骤6)；
6）判断是否有身份证刷入，若是，则传输身份证信息，处理完毕返回数据给主控，然后进入步骤7），否则，直接进入步骤7）；
7）判断是否需要进行事件切换，若否，继续执行当前事件，若是，则进入步骤8）；
8)判断是否切换到错误处理状态，若是，拷贝错误列表，退出当前事件，获取下一个要进入的事件，否则，直接执行退出当前事件，获取下一个要进入的事件；
9）切换并执行下一个事件；
10)调用传感器超时处理子程序；
11）调用心跳包超时处理子程序；
12）返回步骤3），重复执行上述流程。
2.根据权利要求1所述的智能机器人安防与服务综合方法，其特征在于，传感器数据处理子程序的流程包括以下步骤：
1）判断是否打开串口，若是，则进入步骤2）；否则，向日志程序发送信息并停止运行；
2）接收传感器信息；
3）判断是否收到传感器数据，若是，则解析传感器数据，并进入步骤4）；否则，进入步骤6）；
4）判断是否解析到传感器数据，若是，则以topic形式向主控发送数据，并进入步骤5）；否则，直接进入步骤5）；
5）判断是否收到主控数据，若是，则想传感器发送数据，然后进入步骤6）；否则，直接进入步骤6）；
6）向主控发送心跳包数据；
7）返回步骤2），重复上述流程。
3.根据权利要求1所述的智能机器人安防与服务综合方法，其特征在于，服务器数据处理子程序的流程包括：判断是否有服务器数据，若是，则调用相应状态下的服务器处理函数；否则，结束。
4.根据权利要求1所述的智能机器人安防与服务综合方法，其特征在于，心跳包数据处理子程序包括以下步骤：
1）判断是否有传感器心跳包数据，若是，则重置传感器心跳计数，然后进入步骤2）；否则，直接进入步骤2）；
2）判断传感器心跳包是否超时，若是，则重启传感器节点，并重置心跳包计数，然后进入步骤3）；否则，直接进入步骤3）；
3）判断是否有遥控节点心跳包数据，若是，则重置遥控节点心跳计数，然后进入步骤4）；否则，直接进入步骤4）；
4）判断遥控节点心跳包是否超时，若是，则重启遥控节点并重置心跳包计数，然后进入步骤5）；否则，直接进入步骤5）；
5）结束。
5.根据权利要求1所述的智能机器人安防与服务综合方法，其特征在于，所述事件包括巡逻事件、充电事件、交互事件、业务办理事件、待机事件；各事件之间的切换条件为：巡逻事件中，若机器人电量小于20%，事件变迁为充电事件，充电完成且巡逻任务未完成，事件变迁为巡逻事件；机器人识别人脸信息，确认用户需要交互，则跳转到交互事件，根据交互对话内容，事件跳转至相应的业务办理事件，业务办理事件完成后，返回交互事件；交互事件打开后，30秒内无用户交互，事件变迁到待机事件。
6.根据权利要求5所述的智能机器人安防与服务综合方法，其特征在于，所述巡逻事件的执行流程包括以下步骤：
1）主控获取自身位置信息和巡逻信息，进行路径规划；
2）激光雷达装置检测前方的障碍信息及障碍距离，判断是否存在障碍物，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）；否则，进入步骤2）；
3）摄像头检测前方障碍信息及障碍距离，判断是否存在障碍物，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）；否则，进入步骤3）；
4）超声波传感器检测前方障碍信息及障碍距离，判断是否存在障碍物，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）；否则，进入步骤5）；
5）红外传感器检测机器人底部与地面的距离，判断是否超过预设值，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）；否则，进入步骤6）；
6）机械碰撞开关检测前方障碍信息及障碍距离，判断是否存在障碍物，若是，进行避开障碍处理，并返回步骤1）。
7.根据权利要求6所述的智能机器人安防与服务综合方法，其特征在于，所述预设值为5cm。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2016108582438 | 2016-09-28 | ||
| CN201610858243 | 2016-09-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106325282A true CN106325282A (zh) | 2017-01-11 |
Family
ID=57819022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610952016.1A Pending CN106325282A (zh) | 2016-09-28 | 2016-10-25 | 一种智能机器人安防与服务综合方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106325282A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106926252A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-07-07 | 旗瀚科技有限公司 | 一种酒店智能机器人服务方法 |
| CN107193282A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-09-22 | 北京军立方机器人科技有限公司 | 一种智能安防机器人及智能安防系统 |
| CN107315409A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-11-03 | 芜湖星途机器人科技有限公司 | 银行服务机器人调度跟随系统的硬件平台 |
| CN108227713A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-06-29 | 广州供电局有限公司 | 一种利用巡维机器人实现服务器启停的方法 |
| CN110142773A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-08-20 | 浙江大学 | 一种博物馆安保机器人及检测并规范不文明行为的方法 |
| CN110834337A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-25 | 上海大学 | 可移动智能服务机器人系统及其安全高效服务工作方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102446312A (zh) * | 2011-06-28 | 2012-05-09 | 于佳辉 | 基于物联网的身份证管理系统及方法 |
| CN103264393A (zh) * | 2013-05-22 | 2013-08-28 | 常州铭赛机器人科技有限公司 | 家用服务机器人的使用方法 |
| CN103984315A (zh) * | 2014-05-15 | 2014-08-13 | 成都百威讯科技有限责任公司 | 一种家用多功能智能机器人 |
| CN104111655A (zh) * | 2014-08-06 | 2014-10-22 | 深圳乐智机器人有限公司 | 一种基于远程控制的智能家居服务机器人系统 |
| CN104200628A (zh) * | 2014-09-01 | 2014-12-10 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种工业gprs监控终端 |
| CN105446162A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-03-30 | 北京进化者机器人科技有限公司 | 一种智能家居系统以及机器人的智能家居控制方法 |
| CN105676845A (zh) * | 2016-01-19 | 2016-06-15 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人 |
-
2016
- 2016-10-25 CN CN201610952016.1A patent/CN106325282A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102446312A (zh) * | 2011-06-28 | 2012-05-09 | 于佳辉 | 基于物联网的身份证管理系统及方法 |
| CN103264393A (zh) * | 2013-05-22 | 2013-08-28 | 常州铭赛机器人科技有限公司 | 家用服务机器人的使用方法 |
| CN103984315A (zh) * | 2014-05-15 | 2014-08-13 | 成都百威讯科技有限责任公司 | 一种家用多功能智能机器人 |
| CN104111655A (zh) * | 2014-08-06 | 2014-10-22 | 深圳乐智机器人有限公司 | 一种基于远程控制的智能家居服务机器人系统 |
| CN104200628A (zh) * | 2014-09-01 | 2014-12-10 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种工业gprs监控终端 |
| CN105676845A (zh) * | 2016-01-19 | 2016-06-15 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人 |
| CN105446162A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-03-30 | 北京进化者机器人科技有限公司 | 一种智能家居系统以及机器人的智能家居控制方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 陈伟: "基于RT-thread的远程家用服务机器人系统开发", 《CNKI中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》 * |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106926252A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-07-07 | 旗瀚科技有限公司 | 一种酒店智能机器人服务方法 |
| CN107315409A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-11-03 | 芜湖星途机器人科技有限公司 | 银行服务机器人调度跟随系统的硬件平台 |
| CN107193282A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-09-22 | 北京军立方机器人科技有限公司 | 一种智能安防机器人及智能安防系统 |
| CN107193282B (zh) * | 2017-06-16 | 2020-07-14 | 哈工大机器人集团北京军立方科技有限公司 | 一种智能安防机器人及智能安防系统 |
| CN108227713A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-06-29 | 广州供电局有限公司 | 一种利用巡维机器人实现服务器启停的方法 |
| CN108227713B (zh) * | 2018-01-04 | 2019-07-19 | 广州供电局有限公司 | 一种利用巡维机器人实现服务器启停的方法 |
| CN110142773A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-08-20 | 浙江大学 | 一种博物馆安保机器人及检测并规范不文明行为的方法 |
| CN110834337A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-25 | 上海大学 | 可移动智能服务机器人系统及其安全高效服务工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106325282A (zh) | 一种智能机器人安防与服务综合方法 | |
| Song et al. | Automatic docking system for recharging home surveillance robots | |
| US11260533B2 (en) | Robot and robot system comprising same | |
| US11110600B2 (en) | Airport robot and operation method thereof | |
| CN104541517A (zh) | 布局信息作成装置、布局信息作成方法、家电设备操作系统以及自走式电子设备 | |
| US20190358814A1 (en) | Robot and robot system comprising same | |
| CN208196805U (zh) | 一种机器人隐藏系统 | |
| CN108555916A (zh) | 服务机器人及其控制方法和服务机器人系统及其控制方法 | |
| EP4050449A1 (en) | Method and device for robot positioning, smart robot, and storage medium | |
| US20210272225A1 (en) | Mobile correctional facility robots | |
| CN109986561A (zh) | 一种机器人远程控制方法、装置和存储介质 | |
| KR20190094303A (ko) | 인공지능을 이용하여 로봇의 위치를 재정의하는 방법 및 로봇 | |
| Lankenau et al. | Smart Wheelchairs - State of the Art in an Emerging Market | |
| US10690466B2 (en) | Mobile correctional facility robots | |
| KR102599784B1 (ko) | 공항 로봇 | |
| CN206123710U (zh) | 一种智能机器人的识别系统 | |
| CN111966100A (zh) | 机器人 | |
| KR20180040255A (ko) | 공항 로봇 | |
| Albogamy et al. | SRAVIP: smart robot assistant for visually impaired persons | |
| Shen et al. | Visual navigation of a museum guide robot | |
| Krishna | Join the group formations using social cues in social robots | |
| CN213122707U (zh) | 机器人 | |
| CN108115693A (zh) | 一种机器人隐藏系统和方法 | |
| Jakubiak et al. | Development of a mobile platform for a remote medical teleoperation robot | |
| CN113050577A (zh) | 智能移动设备的调度方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| AD01 | Patent right deemed abandoned | ||
| AD01 | Patent right deemed abandoned |
Effective date of abandoning: 20200501 |