CN106314430B - 一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统及其方法 - Google Patents
一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统及其方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统及其方法，其特征包括：环境感知模块、安全距离模型算法模块、制动减速度的控制算法模块和下位机执行模块，环境感知模块包括：车速传感器和雷达系统模块，并用于获取车辆行驶数据；安全距离模型算法模块用于获得两车之间的安全距离，制动减速度的控制算法模块用于计算自车制动减速度并提供给下位机执行模块用于执行。本发明能保证自车与前车之间相对行车安全，同时也能满足行车的舒适性要求。
Description
技术领域
本发明涉及到智能汽车领域，具体的说是一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统及其方法。
背景技术
近年来，人工智能技术的发展也为智能汽车的发展提供了动力；雷达技术的发展也推动了智能汽车的进步，使其能够探测前方车辆的行车信息；而汽车追尾事件的频发推动了智能汽车安全系统的发展；智能汽车成为未来汽车的发展方向。
现存的安全距离模型算法，只考虑了驾驶员的反应距离、消除相对速度的距离和两车都静止后应保持的距离，因此现存的安全距离算法所计算的安全距离相对偏小，安全度偏低。
而现存的制动减速度算法，只是考虑相对速度对其影响，并且只是单纯的在某一范围内给定特定的数值，因此，现存的制动减速度算法考虑的因素较少，不能较好的体现驾驶员对实际环境感知后所做的反应，并且单纯的给定特定的数值使其变化不够流畅，容易产生突变。
发明内容
本发明为了克服现有技术存在的不足之处，提供一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统及其方法，以期能保证自车与前车之间相对行车安全，同时也能满足行车的舒适性要求。
为了达到上述发明目的，本发明采用如下技术方案：
本发明一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统的特点包括：环境感知模块、安全距离模型算法模块、制动减速度控制算法模块和下位机执行模块；
所述环境感知模块包括：车速传感器和雷达系统模块，
所述车速传感器获取车辆自身的自车速度v1，并传递给所述安全距离模型算法模块和制动减速度控制算法模块；
所述雷达系统模块获取前方车辆的运动状态、前车速度v2和前方车辆与自身车辆之间的实时距离s，并传递给所述安全距离模型算法模块和制动减速度控制算法模块；所述运动状态包括：停止状态、匀速行驶状态或紧急停车状态；
所述安全距离模型算法模块根据所接受到运动状态确定前车最大制动减速度a2，再根据所述前车最大制动减速度a2、自车速度v1和前车速度v2获得两车之间的安全距离d并传递给所述制动减速度控制算法模块；
所述制动减速度控制算法模块根据所接受到的前车最大制动减速度a2、自车速度v1、前车速度v2、安全距离d和实时距离s，得到自车制动减速度a并传递给所述下位机执行模块；
所述下位机执行模块根据所述自车制动减速度a控制自身车辆进行行驶。
本发明一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞方法的特点是按如下步骤进行：
步骤1、利用车速传感器获取车辆自身的自车速度v1、利用雷达系统获取前方车辆的运动状态、前车速度v2和两车之间的实时距离s；所述运动状态包括：停止状态、匀速行驶状态或紧急停车状态；
步骤2、由所述运动状态确定前车最大制动减速度a2；
步骤3、利用式(1)所示的安全距离模型获得两车之间的安全距离d：
式(1)中，tr表示驾驶员的反应时间与制动器延迟时间之和；a1表示设定的自车制动减速度，d0表示两车之间的最小停车间距；
步骤4、令v1·tr＝d1、利用式(2)所示的制动减速度控制模型获得自车制动减速度a：
式(2)中，表示调节系数；
步骤5、控制器根据所述自车制动减速度a控制自身车辆进行行驶。
与已有技术相比，本发明有益效果体现在：
1、本发明提出的基于汽车制动过程符合《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》，并且，所提出的安全距离模型和制动减速度控制模型既满足了本车运动的安全要求，又满足了人体的舒适性需求。
2、本发明中的安全距离模型，加入了两车消除相对速度后，以同一速度同向行驶时应保持的跟车距离，使原本的模型更加完善，更能保证本车运动的安全性。
3、本发明中的制动减速度控制算法不仅考虑了相对速度对其的影响，还充分考虑了安全距离模型中，各部分距离之间所占比重的关系对其的影响，以及自车车速单独对其的影响，使制动减速度的控制更加符合人的思维，更加接近实际，并且制动减速度的取值和其影响因素之间有特定的函数关系，使其变化更加的流畅平稳。
附图说明
图1是本发明系统结构示意图；
图2a是本发明第一种行车状态下的安全距离的仿真结果图；
图2b是本发明第一种行车状态下的实时距离的仿真结果图；
图2c是本发明第一种行车状态下的自车制动减速度的仿真结果图；
图2d是本发明第一种行车状态下的自动减速度变化率的仿真结果图；
图3a是本发明第二种行车状态下的安全距离的仿真结果图；
图3b是本发明第二种行车状态下的实时距离的仿真结果图；
图3c是本发明第二种行车状态下的自车制动减速度的仿真结果图；
图3d是本发明第二种行车状态下的自动减速度变化率的仿真结果图；
图4a是本发明第三种行车状态下的安全距离的仿真结果图；
图4b是本发明第三种行车状态下的实时距离的仿真结果图；
图4c是本发明第三种行车状态下的自车制动减速度的仿真结果图；
图4d是本发明第三种行车状态下的自动减速度变化率的仿真结果图；
图5a是本发明第四种行车状态下的安全距离的仿真结果图；
图5b是本发明第四种行车状态下的实时距离的仿真结果图；
图5c是本发明第四种行车状态下的自车制动减速度的仿真结果图；
图5d是本发明第四种行车状态下的自动减速度变化率的仿真结果图；
图6a是本发明第五种行车状态下的安全距离的仿真结果图；
图6b是本发明第五种行车状态下的实时距离的仿真结果图；
图6c是本发明第五种行车状态下的自车制动减速度的仿真结果图；
图6d是本发明第五种行车状态下的自动减速度变化率的仿真结果图；
图7a是本发明第六种行车状态下的安全距离的仿真结果图；
图7b是本发明第六种行车状态下的实时距离的仿真结果图；
图7c是本发明第六种行车状态下的自车制动减速度的仿真结果图；
图7d是本发明第六种行车状态下的自动减速度变化率的仿真结果图；
图8a是本发明第七种行车状态下的安全距离的仿真结果图；
图8b是本发明第七种行车状态下的实时距离的仿真结果图；
图8c是本发明第七种行车状态下的自车制动减速度的仿真结果图；
图8d是本发明第七种行车状态下的自动减速度变化率的仿真结果图。
具体实施方式
如图1所示，一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统，包括：环境感知模块、安全距离模型算法模块、制动减速度控制算法模块和下位机执行模块；
环境感知模块包括：车速传感器和雷达系统模块，
车速传感器获取车辆自身的自车速度v1，并传递给安全距离模型算法模块和制动减速度控制算法模块；
雷达系统模块获取前方车辆的运动状态、前车速度v2和前方车辆与自身车辆之间的实时距离s，并传递给安全距离模型算法模块和制动减速度控制算法模块；运动状态包括：停止状态、匀速行驶状态或紧急停车状态；
安全距离模型算法模块根据所接受到运动状态确定前车最大制动减速度a2，再根据前车最大制动减速度a2、自车速度v1和前车速度v2获得两车之间的安全距离d并传递给所述制动减速度控制算法模块；
制动减速度控制算法模块根据所接受到的前车最大制动减速度a2、自车速度v1、前车速度v2、安全距离d和实时距离s，得到自车制动减速度a并传递给下位机执行模块；
下位机执行模块根据自车制动减速度a控制自身车辆进行行驶。
本实施例中，一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞方法是按如下步骤进行：
步骤1、利用车速传感器获取车辆自身的自车速度v1、利用雷达系统获取前方车辆的运动状态、前车速度v2和两车之间的实时距离s；运动状态包括：停止状态、匀速行驶状态或紧急停车状态；
步骤2、由运动状态确定前车最大制动减速度a2；
步骤3、利用式(1)所示的安全距离模型获得两车之间的安全距离d：
式(1)中，tr表示驾驶员的反应时间与制动器延迟时间之和；a1表示设定的自车制动减速度，d0表示两车之间的最小停车间距；
在此，令d1＝v1·tr,
其中，d1表示制动有效前自车行驶的距离，包括驾驶员的反应和制动系统开始有效制动前自车行驶的距离，d2表示自车为了消除自车和前车的相对速度制动系统有效制动过程中两车的行驶距离差与消除相对速度后两车同向同速行驶应保持的安全距离之和，d0表示两车静止后应保持的最小距离。
在正常行车中，认为98％的驾驶员行车的减速度不会超过-2.17m/s2，为了保证成员的乘坐舒适性，此三种工况均取a1＝2m/s2。
三种工况中安全距离模型的主要差别是d2：
不同工况下，该算法的应用为：
前车静止时，
前车匀速行驶时，
其中，是消除两车相对速度的过程中两车的行驶距离之差，
v2·(3.6-tr)是两车消除相对速度后，同时以同向行驶应该保持的安全距离的补充距离，在此取此安全距离不小于当时车速的数值，距离单位取m，车速单位取km/h；
前车紧急制动时，取前车的最大制动减速度a2＝6m/s2，则
该算法中加入了两车消除相对速度后，以同一速度同向行驶时应保持的跟车距离，使原本的模型更加完善，更能保证本车运动的安全性。
步骤4、利用式(2)所示的制动减速度控制模型获得自车制动减速度a：
式(2)中，表示调节系数；
此算法是基于上述安全距离模型所提出的算法，此算法的应用过程为：
当某一时刻的车距s大于此时安全距离模型所计算的距离d或者前车车速v2和自车车速v1相等时，此时自车不减速，继续以当前车速v1匀速行驶；
当某一时刻的车距s不大于此时安全距离模型所计算的距离d，并且此时的实际车距s大于安全距离模型中的d2时，此时自车减速行驶，并且，ε是制动减速度的一个调节系数，且此系数是为了防止制动减速度发生骤变，另外，此系数反映了安全距离模型中和所占的比重，通过这个比重来调节制动减速度的值；
当某一时刻的车距s不大于此时安全距离模型所计算的距离d，并且此时的实际车距s不大于安全距离模型中的d2时，此时自车减速行驶，并且
最后对计算出的制动减速度进行调整，由于汽车的最大制动减速度为-6m/s2，所以当小于此值时，取a＝-6m/s2。
该算法不仅考虑了相对速度对制动减速度的影响，还充分考虑了安全距离模型中，各部分距离之间所占比重的关系对其的影响，以及自车车速单独对其的影响，使制动减速度的控制更加符合人的思维，更加接近实际，并且制动减速度的取值和其影响因素之间有特定的函数关系，使其变化更加的流畅平稳。
步骤5、控制器根据所述自车制动减速度a控制自身车辆进行行驶。
本发明算法的仿真结果如图2a～图8d所示。
图2a、图2b、图2c和图2d中的第一种行车状态是指前车静止，后车初始车速为80km/h，两车初始车距为180m情况下的仿真结果；
图3a、图3b、图3c和图3d中的第二种行车状态是指前车静止，后车初始车速为60km/h，两车初始车距为180m情况下的仿真结果；
图4a、图4b、图4c和图4d中的第三种行车状态是指前车静止，后车初始车速为40km/h，两车初始车距为100m情况下的仿真结果；
图5a、图5b、图5c和图5d中的第四种行车状态是指前车以车速60km/h匀速行驶，后车初始车速为80km/h，两车初始车距为120m情况下的仿真结果；
图6a、图6b、图6c和图6d中的第五种行车状态是指前车以车速40km/h匀速行驶，后车初始车速为80km/h，两车初始车距为180m情况下的仿真结果；
图7a、图7b、图7c和图7d中的第六种行车状态是指前车以初始车速60km/h紧急制动，后车初始车速为80km/h，两车初始车距为150m情况下的仿真结果；
图8a、图8b、图8c和图8d中的第七种行车状态是指前车以初始车速40km/h紧急制动，后车初始车速为80km/h，两车初始车距为180m情况下的仿真结果；
从仿真结果可以看出，安全距离符合安全性要求，制动减速度大小符合舒适性要求，制动减速度的变化率也不是太大，符合控制的要求，故本发明的算法符合要求。
Claims (2)
1.一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统，其特征包括：环境感知模块、安全距离模型算法模块、制动减速度控制算法模块和下位机执行模块；
所述环境感知模块包括：车速传感器和雷达系统模块，
所述车速传感器获取车辆自身的自车速度v1，并传递给所述安全距离模型算法模块和制动减速度控制算法模块；
所述雷达系统模块获取前方车辆的运动状态、前车速度v2和前方车辆与自身车辆之间的实时距离s，并传递给所述安全距离模型算法模块和制动减速度控制算法模块；所述运动状态包括：停止状态、匀速行驶状态或紧急停车状态；
所述安全距离模型算法模块根据所接受到运动状态确定前车最大制动减速度a2，再根据所述前车最大制动减速度a2、自车速度v1和前车速度v2，利用式(1)获得两车之间的安全距离d并传递给所述制动减速度控制算法模块；
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式(1)中，tr表示驾驶员的反应时间与制动器延迟时间之和；a1表示设定的自车制动减速度，d0表示两车之间的最小停车间距；
所述制动减速度控制算法模块根据所接受到的前车最大制动减速度a2、自车速度v1、前车速度v2、安全距离d和实时距离s，利用式(2)得到自车制动减速度a并传递给所述下位机执行模块；
式(2)中，令v1·tr＝d1、 表示调节系数；
所述下位机执行模块根据所述自车制动减速度a控制自身车辆进行行驶。
2.一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞方法，其特征是按如下步骤进行：
步骤1、利用车速传感器获取车辆自身的自车速度v1、利用雷达系统获取前方车辆的运动状态、前车速度v2和两车之间的实时距离s；所述运动状态包括：停止状态、匀速行驶状态或紧急停车状态；
步骤2、由所述运动状态确定前车最大制动减速度a2；
步骤3、利用式(1)所示的安全距离模型获得两车之间的安全距离d：
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步骤4、令v1·tr＝d1、利用式(2)所示的制动减速度控制模型获得自车制动减速度a：
式(2)中，表示调节系数；
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