CN106312507A - 多型号发动机缸盖缸体装配线的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多型号发动机缸盖缸体装配线的控制方法，包括对比缸体信息并将缸体信息写入第一标签；判断在线缸盖数量与在线缸体数量，如果前者少于后者，则对比缸盖信息并将缸盖信息写入第二标签；再进行上述两个标签内的信息校验，若匹配，向第三标签写入标识一，且直接进入到自动装配工位；若不匹配，向所述第三标签写入标识二，且进入到手动装配工位；在手动装配工位执行手工合装，并根据结果将标识二改为标识三或标识四，之后进入到所述自动装配工位；在自动装配工位，根据第三标签的信息，执行自动合装或直接结束装配。本发明能够有效地规避在多型号发动机缸盖缸体装配线上因队列不一致、机型不一致导致的误装等生产质量风险。

Description

多型号发动机缸盖缸体装配线的控制方法

技术领域

本发明涉及汽车制造领域，尤其涉及一种多型号发动机缸盖缸体装配线的控制方法。

背景技术

在工业4.0的推动下，发动机装配线需要在原有利用自动化实现各类零部件的拧紧、装配及合装的同时，更需要充分利用信息化实现数据采集、质量控制。

按照工艺要求，发动机的缸盖、缸体是在两条装配线(简称线体)上进行装配，缸盖在分装线上装配试漏合格之后，运输到缸体所在的总装线上再进行合装，此过程不但需要进行机型校核，还需要进行相关信息采集。以柴油发动机装配线为例，为响应市场需求，多采用多品种小批量混流生产，并且由于加工方法、零部件选择以及装配方法的不同，导致缸盖、缸体各自的型号可多达二十余种，因此在合装的过程中机型信息的校核显得尤为重要。

为降低人工成本并提高车间自动化水平，在合装过程中已经普遍使用自动化设备进行信息校验、辅助合装，但现有的自动化装配线多用于机型单一的发动机装配线，不适用于上述型号较多的发动机装配线；

而且，缸盖在试漏过程中的合格率远低于缸体合格率，导致分装线和总装线的队列往往不一致，因此，在型号较多的装配线上，若完全按上线队列的方式自动合装，就会存在机型不匹配的质量风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种多型号发动机缸盖缸体装配线的控制方法，解决的是缸体缸盖型号较多或多品种小批量混流生产的发动机装配线在缸体缸盖合装过程中遇到的机型校核问题，从而避免了在合装过程中出现因机型不一致而导致的误装或损坏的风险。

本发明采用的技术方案如下：

一种多型号发动机缸盖缸体装配线的控制方法，包括：

步骤S1、缸体上线工序：判断缸体实物信息与计划缸体信息是否一致，若一致，则控制缸体进入第一线体并将所述缸体实物信息写入第一标签；步骤S2、缸盖上线工序：判断在线缸盖数量与在线缸体数量，若所述在线缸盖数量小于所述在线缸体数量，则判断缸盖实物信息与计划缸盖信息是否一致，若一致，则缸盖进入第二线体并将所述缸盖实物信息写入第二标签；步骤S3、第一次信息校验：比较所述第一标签的信息与所述第二标签的信息是否匹配，若匹配，向第三标签写入标识一，且控制所述第一线体和所述第二线体进入自动装配工位；若不匹配，向所述第三标签写入标识二，且控制所述第一线体进入手动装配工位；步骤S4、手工合装：当所述第一线体到达手动装配工位后，比较备用缸盖信息与所述第一标签的信息，若匹配，则执行手工合装，并将所述标识二改为标识三，之后控制所述第一线体进入到所述自动装配工位；若不匹配，则将所述标识二改为标识四，并控制所述第一线体进入到所述自动装配工位；步骤S5、自动合装：当所述第一线体到达自动装配工位后，读取所述第三标签，若判断所述第三标签是所述标识一，则执行自动合装，之后结束装配；若判断所述第三标签是所述标识三或所述标识四，则结束装配。

优选的是，步骤S1具体包括：获取所述缸体实物信息和所述计划缸体信息及其所需缸盖信息，若所述缸体实物信息与所述计划缸体信息一致，则将所述缸体实物信息和所述所需缸盖信息写入第一标签。

优选的是，所述比较第一标签的信息与第二标签的信息，具体包括：比较所述所需缸盖信息与所述缸盖实物信息。

优选的是，所述比较备用缸盖的信息与所述第一标签的信息，具体包括：比较所述备用缸盖的信息与所述所需缸盖信息。

优选的是，所述控制方法还包括步骤S501、第二次信息校验：在所述步骤S5中，若判断所述第三标签是所述标识一，则再次比较第一标签的信息与第二标签的信息是否匹配，若匹配，则执行所述自动合装；若不匹配，则暂停装配。

优选的是，所述步骤S3中，若所述第一标签的信息与所述第二标签的信息不匹配，则所述步骤S3还包括所述第二线体原地等待下一个所述第一次信息校验。

优选的是，步骤S1中，若所述判断缸体实物信息与计划缸体信息是否一致的结果为不一致，则步骤S1还包括：重新获取缸体实物信息；步骤S2中，若所述判断缸盖实物信息与计划缸盖信息是否一致的结果为不一致，则步骤S2还包括：重新获取缸盖实物信息。

优选的是，步骤S2中，若所述在线缸盖数量等于或大于在线缸体数量，则步骤S2还包括：控制缸盖不上线。

本发明相较于现有技术，其有益效果是：

1、在本发明提供的控制方法中，缸体、缸盖上线前先要进行各自的信息比对，同时，缸盖上线前还要根据在线缸盖的数量与在线缸体的数量，决定缸盖上线与否，以保证缸体、缸盖上线的准确性；

2、在合装前进行通过第一标签和第二标签上的信息，进行第一次信息校验，区分出自动合装与手工合装的处理方式，并将校验结果记录在第三标签，以保证自动合装的准确性；

3、在手工合装前，还要进行一次信息比对，以保证手动合装的准确性，同时，将手动合装结果记录在第三标签，为自动合装工序作参考；

4、在自动合装前，读取记录下来的信息，用以有针对性的区别处理，避免自动设备发生误装等问题；

5、优选的方案中，在自动合装前进行第二次信息校验，使得自动合装更加万无一失。

综上，本发明针对多型号发动机缸盖缸体装配线提出了一种强化了校验机型等信息的控制方法，其能够行之有效地避免因机型不匹配导致误装的生产质量问题，上述控制方法若再配合当前应用广泛的物联网相关技术，可大大提升汽车制造领域中自动化装配线的生产效率。

附图说明

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：

图1为本发明提供的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例的优选方案的流程图；

图3为步骤S1的一具体实施例流程图；

图4为步骤S2的一具体实施例流程图；

图5A为步骤S3的一具体实施例中的工位示意图；

图5B为步骤S3的一具体实施例流程图；

图6为步骤S4的一具体实施例流程图；

图7为步骤S5、S501的一具体实施例流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本发明提供了一种多型号发动机缸盖缸体装配线的控制方法，如图1所示，包括：步骤S1、缸体上线工序：判断缸体实物信息与计划缸体信息是否一致，若一致，则控制缸体进入第一线体并将缸体实物信息写入第一标签；步骤S2、缸盖上线工序：判断在线缸盖数量与在线缸体数量，若在线缸盖数量小于在线缸体数量，则判断缸盖实物信息与计划缸盖信息是否一致，若一致，则缸盖进入第二线体并将缸盖实物信息写入第二标签；步骤S3、第一次信息校验：比较第一标签的信息与第二标签的信息是否匹配，若匹配，向第三标签写入标识一，且控制第一线体和第二线体进入自动装配工位；若不匹配，向第三标签写入标识二，且控制第一线体进入手动装配工位；步骤S4、手工合装：当第一线体到达手动装配工位后，比较备用缸盖信息与第一标签的信息，若匹配，则执行手工合装，并将标识二改为标识三，之后控制第一线体进入到自动装配工位；若不匹配，则将标识二改为标识四，并控制第一线体进入到自动装配工位；步骤S5、自动合装：当第一线体到达自动装配工位后，读取第三标签，若判断第三标签是标识一，则执行自动合装，之后结束装配；若判断第三标签是标识三或标识四，则结束装配。

在上述控制方法的基础上，本实施例提供一优化方案，如图2所示，进一步地，步骤S1具体包括：获取缸体实物信息和计划缸体信息及其所需缸盖信息，其中：

缸体实物信息主要是指，待上线装配的实物缸体型号；

计划缸体信息主要是指，生产计划中的缸体型号，简称为计划缸体型号；

所需缸盖信息主要是指，与生产计划中的缸体型号相匹配的缸盖型号，简称为所需缸盖型号；

此外，在步骤S1中进行的缸体信息比对主要是指，判断实物缸体型号与计划缸体型号是否一致，当比对结果为一致，则将实物缸体型号以及所需缸盖型号写入第一标签，并控制缸体上第一线体；若比对结果为不一致，则重新获取实物缸体型号，再进行比对。当然，在实际生产中，还可获取实物缸体ID、生产计划中的机型ID、生产计划中的所需缸体数量等信息，并且向第一标签写入相应信息，本发明对此不作限定。

需要说明的是，在本实施例中步骤S1与步骤S2是独立进行的，两者的主要区别在于，因为在实际应用中缸盖的合格率往往低于缸体的合格率，因此在缸盖上线工序的开始，需要对在线缸盖数量与在线缸体数量(即生产计划中所需的缸盖数量)进行比对，以确定是否继续上线缸盖。如果缸盖在线数量等于或大于所需数量，则控制缸盖不上线，此时，还可进一步根据缸盖的返修下线数量判断是否执行其他的生产计划，这在后文一具体实施例中再作详述；如果缸盖在线数量小于所需数量，则执行与S1相似的步骤，即获取缸盖实物信息与计划缸盖信息，然后将二者进行比对，若一致，则将相应信息写入第二标签，并控制缸盖上第二线体；若不一致，则重新获取缸盖实物信息。此过程与上述缸体上线工序基本雷同，不作重复解释，这里仅作如下说明：

其中，缸盖实物信息主要是指，待上线装配的实物缸盖型号；

计划缸盖信息主要是指，生产计划中的缸盖型号，简称为计划缸盖型号。

进一步地，在步骤S3中，运载缸体的第一线体与运载缸盖的第二线体在进入到合装步骤之前，需要进行第一次信息校验，具体比较的是第一标签里的所需缸盖型号与第二标签里的实物缸盖型号，如果所述两个型号匹配，则向第三标签写入标识一，并控制第一线体与第二线体进入到自动装配工位；如果所述两个型号不匹配，则向第三标签写入标识二，并控制第一线体进入到手动装配工位，第二线体则原地等待进行下一个所述第一次信息校验；

这里需要说明的是，在本实施例中，第一标签与其对应的实物缸体一起在第一线体上运输行进，换言之，每一实物缸体都有与其相应的第一标签；第二标签，同样照此理解；第三标签，是与每一实物缸体对应的，因而，可以考虑将第一标签与第三标签合二为一，对此，本发明不作限定。

又因为在实际生产中，在线的缸盖数量往往小于在线的缸体数量，所以当进行第一次信息校验的结果为不匹配时，其含义是，在线的缸盖队列中缺少与在线的缸体相匹配的缸盖，则发生这种情况时，需要第二线体原地等待下一个缸体，并再进行一次所述第一次信息校验；而第一线体则进入到手动装配工位。本发明的考虑是，通过第一信息校验将缸盖缸体按照校验结果直接分派给自动或手动装配工位，当然，本领域技术人员可以理解的是，还可以根据实际线体的走向，采用如下方式：若第一次信息校验结果为匹配，则控制第一线体和第二线体进入到手动装配工位，若不匹配，则控制第一线体进入到手动装配工位；在手动装配工位，读取第三标签的内容，如果是标识一，则继续控制第一、二线体由手动装配工位过渡到自动装配工位，如果是标识二，则控制第一线体停留在手动装配工位待人工合装。此处，可根据实际线体走向进行灵活的调整，本发明不作限定。

接续上文，如果所述第一次信息校验的结果为不匹配，控制第一线体进入到手动装配工位后，即在步骤S4中，由工人获取备用缸盖的信息，这里具体是指备用缸盖型号，通过判断备用缸盖型号与第一标签中的所需缸盖型号是否匹配来决定是否执行手工合装。

进一步地，在步骤S5中，即自动合装阶段，为确保装配万无一失，在自动合装前可以增加一步骤S501，即第二次信息校验。从上文可知，当线体到达自动装配工位时，主要有两种情况：

第三标签为标识一，即为第一线体与第二线体同时到达，自动设备将第二线体上的缸盖合装在第一线体的缸体上；

第三标签为标识三或标识四，即为第一线体经由手动装配工位处置后到达，由于此处无需自动设备进行合装操作，所以装配结束；

据此，所述第二次信息校验只是在读取到标识一时，对第一标签中的信息与第二标签中的信息再一次进行校验，本实施例所校验的信息具体是指，所需缸盖型号与实物缸盖型号是否匹配；若匹配，则执行自动合装；若不匹配，则暂停装配；由于本发明实施例前序步骤已保证了较高的准确率，在第二次信息校验中发生不匹配的概率极低，所以所述暂停装配，可以理解为由人工进行干预，或者放行线体转至后道工序处理等，本领域技术人员可根据具体情况制定针对此种极低概率事件的处置预案，本发明对此不作限定。

在这里，为便于对本发明的构思和具体实施方式作更清晰的说明，将结合实际应用，通过一具体实施例，将主要的五个步骤作分别详述。

需要说明的是本具体实施例以柴油发动机自动化装配线为例，并采用无线射频识别技术RFID传递信息，同时在线体上承载缸盖的托盘以及缸体托盘可安装无线射频标签TAG(即上文所述第一、第二、第三标签)；装配过程的质量信息、过程信息等由制造执行系统MES与线体、各类设备交互采集，并且生产计划是按机型下达，每条计划可包含多台发动机，即每条生产计划只包含一个机型和该机型要生产的数量。本领域技术人员可以理解的是，上述具体的实施方式也可为其他相近相似的手段和其他机型生产线所替代，本发明对此不作限定。

当然，在实际应用时，还需要明确RFID-TAG地址的规划内容、PLC-DB交互地址规划内容、三方交互流程以及交互内容等，但此处也非本发明的内容，故不作赘述。

一、步骤S1、缸体上线工序，如图3所示：

第一步，MES根据生产计划获取发动机机型、缸体型号、所需缸盖型号等相应信息；

第二步，MES根据工人录入或者扫码等方式获取的缸体ID号解析出对应的实物缸体型号；

第三步，通过对比前两步获取的缸体型号，如一致，则将相应信息写入缸体TAG(即第一标签，也即下文中的总装TAG)中并给总装线放行信号；不一致则进行报警，重复第二步。

二、步骤S2、缸盖上线工序，如图4所示：

第一步，MES判断当前生产计划中缸盖上线数量与生产计划数量一致时，按公式统计生产情况并在工控机界面上给出提示；

第二步，工人根据MES的提示及具体情况判断是否需要切换生产计划，如果需要进行切换，则点击切换按钮切换至下一条生产计划并按计划吊装缸盖，如果不需要切换，则继续按此计划吊装缸盖上线。

第三步，MES获取生产计划并解析出发动机机型和缸盖型号等信息；

第四步，MES根据工人录入或扫码等方式获取的缸盖ID号解析出对应型号；

第五步，通过对比前两步获取的缸盖型号，如一致，则将相应信息写入缸盖TAG(即第二标签，也即分装TAG)中并给分装线放行信号；如不一致则进行报警，重复第四步。

对于步骤S2的具体实施例，需作进一步的说明，如下：

在实际应用中，由于工艺要求，不合格的缸盖需要下线返修，并且缸盖的返修率远高于缸体返修率，因此返修下线的缸盖不能及时返回装配线，且维修结束的缸盖也不能直接再上分装线以免影响装配队列，而是由返修人员放置在手动装配工位处由工人手工合装，或是在下一次有相应型号的生产计划时再上线，因此，这种情况会导致已在线缸盖可完成装配工序的数量(简称在线缸盖数量，此处为其设置一K值，即K＝缸盖上线数量-缸盖返修下线数量)小于等于计划数量(此处的计划数量在本实施例中可理解为缸体在线数量)，因此需要适当增加缸盖上线数量补充由于返修下线造成的数量差，也是为了达到减少人工合装的目的。

为便于说明，此处再设置一M值，M＝计划数量-缸盖上线数量，因存在上述情况，因此需要对M和K进行判断，并给予提示是否需要继续上线缸盖来补充返修下线造成的数量差。

M和K的判断方法：当M＞0，表示缸盖上线数量小于计划数量，不需提示，可继续上线缸盖；当M≤0，表示缸盖上线数量已满足计划要求，因此需要进行进一步判断K值。

如上所述，K＝缸盖上线数量-缸盖返修下线数量，当K＝计划数量，表示可完成装配工序的缸盖数量已经满足与缸体合装的数量要求，因此可提示工人切换生产计划；当K＜计划数量，表示可完成装配工序的缸盖数量依然小于在线缸体所需的数量，因此可继续增加缸盖上线数量；当然，在实际应用中，此时也可以提示切换生产计划，视具体情况而决定是否需要切换。此外，在实际应用中，K不会出现＞计划数量的情况，因此，不对此情况作说明。

三、步骤S3、第一次信息校验，如图5A、图5B所示：

图5A为本具体实施例提供的装配线工位示意简图，以本图为例：工位1和工位a为信息校验工位、工位2为手动装配工位、工位b为分装线过渡工位，工位3和工位c为自动合装工位；依据实际应用情况，需要说明的是，本实施例中工位1、工位2及工位a安装RFID读写装置并由线体控制，在工位3和工位c处安装RFID读写装置并由机械手控制，并且缸盖在分装线上的工位c处由机械手抓取并移至总装线上的工位3处与缸体进行合装，在本实施例中采用的是桁架式机械手，当然，也可选用其他机械手或者等同于机械手的装置；

图5B为第一次信息校验流程图，当缸体和缸盖随着总装线和分装线进入到工位1和工位a时，线体通过RFID读写装置分别读取缸体TAG和缸盖TAG中的缸盖型号进行匹配校验(如上文所述，此处从缸体TAG中读取的为所需缸盖型号)：如果两个缸盖型号一致，向总装TAG的合装标识位写入字符1(即向第三标签写入标识一)，意为“匹配”，并提供总装线和分装线的放行信号，将线体放行至自动装配工位；如果不一致，则向总装TAG写入2，意为“不匹配”，此时只提供总装线放行信号，将总装线放行至手动装配工位，而分装线不放行。

此步骤需做三点说明：在本实施例中，其一，如果两个缸盖型号一致，总装线和分装线先经过手动装配工位过渡到自动装配工位；其二，如果不一致，分装线不放行是因为如上所述，根据实际情况，分装线上的缸盖数量总会小于或等于总装线上的缸体数量，因此会出现缸盖队列中缺少与总装线上的缸体相匹配的缸盖，因此缸盖需原地等待直到有匹配的缸体为止；其三，总装TAG是随总装线上的缸体一起，由总装线运至各个工位，因此，在本实施例中，可以理解总装TAG即为缸体TAG，也即是第三标签与第一标签为同一标签。

四、步骤S4、手工合装，如图6所示：

当总装线进入到手动装配工位2，线体读取总装TAG中的标识，如果值为1，总装线直接放行到自动装配工位3(同时，分装线从工位b过渡到工位c)；如果总装TAG是2，线体告知MES该发动机ID号，MES在该工位配备的工控机上提示缸盖需要手工合装。

此时，需要使用备用缸盖进行合装，工人通过扫码等方式获取备用缸盖ID号，并将解析出的缸盖型号与总装线上的缸体所需的缸盖型号进行校验并绑定。匹配成功则进行手工合装，装配完成后线体将总装TAG标识改为3，意为“已合装”，且总装线放行至自动装配工位；如发生缸盖缺料无法装配，则将总装TAG标识改为4，意为“无法合装”或“缸盖缺料”，且总装线放行至自动装配工位。

五、步骤S5、S501，自动合装、第二次信息校验，如图7所示：

当总装线进入到自动装配工位3，机械手读取总装TAG中的合装标识位，如果是4，表示缸盖缺料无法继续合装，则装配结束且总装线被放行至后道工序；如果是3，表示已经手工合装完成，则装配结束且总装线被放行至后道工序；如果是1，则进行第二次信息校验：由机械手读取工位3的发动机ID号和所需缸盖型号、以及工位c处的缸盖ID号和实物缸盖型号等信息，对获取的两个缸盖型号进行二次匹配校核，如果一致，机械手将分装线上的缸盖吊至总装线与缸体进行合装，并且可发送缸盖ID和发动机ID给MES进行数据绑定；如果两个缸盖不一致，则设备报警进行人为干预或其他处置预案。当然，如上文所述，第二次信息校验是为了确保万无一失的附加步骤，通过上述各个具体实施步骤，在此处发生不匹配的情况属于极低概率事件，因此可结合实际情况，制定不同的处置方案。

另外，需对上述具体各步骤具体实施例加以说明的是，图5B、图6及图7中使用的型号1、型号2，其之间无对应关系；图4中的k与图6和图7中的k值，也没有对应关系；型号、代号仅是针对各自的步骤说明而独立举例的。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种多型号发动机缸盖缸体装配线的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1、缸体上线工序：判断缸体实物信息与计划缸体信息是否一致，若一致，则控制缸体进入第一线体并将所述缸体实物信息写入第一标签；

步骤S2、缸盖上线工序：判断在线缸盖数量与在线缸体数量，若所述在线缸盖数量小于所述在线缸体数量，则判断缸盖实物信息与计划缸盖信息是否一致，若一致，则缸盖进入第二线体并将所述缸盖实物信息写入第二标签；

步骤S3、第一次信息校验：比较所述第一标签的信息与所述第二标签的信息是否匹配，若匹配，向第三标签写入标识一，且控制所述第一线体和所述第二线体进入自动装配工位；若不匹配，向所述第三标签写入标识二，且控制所述第一线体进入手动装配工位；

步骤S4、手工合装：当所述第一线体到达手动装配工位后，比较备用缸盖信息与所述第一标签的信息，若匹配，则执行手工合装，并将所述标识二改为标识三，之后控制所述第一线体进入到所述自动装配工位；若不匹配，则将所述标识二改为标识四，并控制所述第一线体进入到所述自动装配工位；

步骤S5、自动合装：当所述第一线体到达自动装配工位后，读取所述第三标签，若判断所述第三标签是所述标识一，则执行自动合装，之后结束装配；若判断所述第三标签是所述标识三或所述标识四，则结束装配。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S1具体包括：获取所述缸体实物信息和所述计划缸体信息及其所需缸盖信息，若所述缸体实物信息与所述计划缸体信息一致，则将所述缸体实物信息和所述所需缸盖信息写入第一标签。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述比较第一标签的信息与第二标签的信息，具体包括：比较所述所需缸盖信息与所述缸盖实物信息。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述比较备用缸盖的信息与所述第一标签的信息，具体包括：比较所述备用缸盖的信息与所述所需缸盖信息。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，若判断所述第三标签是所述标识一，则执行自动合装，之后结束装配，具体包括：

若判断所述第三标签是所述标识一，则执行步骤S501、第二次信息校验：再次比较第一标签的信息与第二标签的信息是否匹配；

若匹配，则执行所述自动合装，之后结束装配；若不匹配，则暂停装配。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，若所述第一标签的信息与所述第二标签的信息不匹配，则所述步骤S3还包括：所述第二线体原地等待下一个所述第一次信息校验。

7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，步骤S1中，若所述判断缸体实物信息与计划缸体信息是否一致的结果为不一致，则步骤S1还包括：重新获取缸体实物信息；

步骤S2中，若所述判断缸盖实物信息与计划缸盖信息是否一致的结果为不一致，则步骤S2还包括：重新获取缸盖实物信息。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S2中，若所述在线缸盖数量等于或大于在线缸体数量，则步骤S2还包括：控制缸盖不上线。