CN106292546A - 一种基于远程通讯的工业机器人控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于远程通讯的工业机器人控制系统，包括移动终端和固定终端；所述移动终端包括中央处理器、无线传输模块、数据存储模块、信息采集模块、定位采集单元、信息检测单元、压力传感单元、运动控制系统、执行机构；所述固定终端包括数据处理模块、无线收发模块、警示模块、数据显示模块。本发明通过移动终端和固定终端的相互设置，能够对工业机器人进行远程智能控制，提高工作效率，同时智能化程度高，能够及时发现误差并进行处理，避免了工业机器人工作过程中的执行误差而造成的经济损失，整个系统结构简单，操作方便，给工业生产带来的良好的经济效益。

Description

一种基于远程通讯的工业机器人控制系统
技术领域
本发明属于工业机器人领域，尤其涉及一种基于远程通讯的工业机器人控制系统。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。目前，世界工业机器人装机总量已达到一百多万台。以汽车制造业为例，每万名生产工人占有机器人的数量，日本为1710台，意大利为1600台，法国为1120台，西班牙为950台，美国为770台，中国还不到90台。如果考虑到制造业整体对机器人的需求，中国工业机器人市场潜力巨大。在2014年,中国已成为全球最大的工业机器人消费国,预计到2015年,中国机器人市场需求量将达3.5万台,将近占全球总量的20％。
传统的工业机器人智能化程度低，且无法进行远程控制，使得实际工作中越来越多的复杂状况无法及时解决，对工作效率造成了一定的影响。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种基于远程通讯的工业机器人控制系统，能够对工业机器人进行远程智能控制，提高工作效率。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种基于远程通讯的工业机器人控制系统，包括移动终端和固定终端；
所述移动终端包括中央处理器、无线传输模块、数据存储模块、信息采集模块、定位采集单元、信息检测单元、压力传感单元、运动控制系统、执行机构；
其中，所述数据传输模块用于建立中央处理器与固定终端之间的数据连接；
所述中央处理器用于接收来自固定终端的数据信息并与数据存储模块、信息采集模块、运动控制系统进行数据连接；
所述数据存储模块用于接收来自中央处理器的存储信号并进行数据存储，同时供中央处理器进行实时数据调取；
所述定位采集单元用于收集物料与机器人的实时位置信息并形成定位采集模拟信号发送至信息采集模块；
所述信息检测单元用于检测物料的合格情况并形成信息检测模拟信号发送至信息采集模块；
所述压力传感单元用于收集机器人与物料之间的夹持压力值并形成压力传感模拟信号发送至信息采集模块；
所述信息采集模块用于接收分别来自的定位采集单元的定位采集模拟信号、信息检测单元的信息检测模拟信号、压力传感单元的压力传感模拟信号，并分别形成定位采集数字信号、信息检测数字信号、压力传感数字信号发送至中央处理器；
所述运动控制系统用于接收来自中央处理器的运动控制信号并控制执行机构对物料进行夹持；
所述固定终端包括数据处理模块、无线收发模块、警示模块、数据显示模块；
其中，所述无线收发模块用于建立数据处理模块与移动终端之间的数据连接；
所述数据处理模块用于接收来自移动终端的数据信息并警示模块、数据显示模块、键盘输入模块进行数据连接；
所述键盘输入模块用于手动输入对机器人的原始控制信号并发送至数据处理模块；
所述警示模块用于接收来自数据处理模块警示信号并对外进行警报；
所述数据显示模块用于接收来自数据处理模块的数据显示信号并对外进行数据显示；
当所述信息检测单元检测物料合格后发送信息检测模拟信号至信息采集模块，此时所述定位采集单元通过采集物料与机器人的实时位置信息判断出合格物料靠近机器人的具体时间值并寄存至定位采集模拟信号，由键盘输入模块输入机器人对物料的预定压力值，当合格物料靠近机器人时，机器人对物料进行夹持，由压力传感单元对机器人与物料之间的夹持压力值进行收集并寄存至压力传感模拟信号，直至夹持压力值等于预定压力值时，所述中央处理器发送运动控制信号至运动控制系统，从而控制执行机构对物料进行夹持转运。
进一步地，所述移动终端还包括定位修正单元，所述定位修正单元用于接收来自中央处理器的定位修正信号并形成运动修正控制信号发送至运动控制系统，所述执行机构对原定轨迹进行调整，直至物料与机器人的相对位置满足预定相对位置，此时，所述中央处理器发送运动执行信号至运动控制系统，从而对物料进行夹持转运。
进一步地，所述数据显示模块与键盘输入模块均由触摸显示屏构成。
进一步地，所述警示模块包括警示喇叭和LED警示灯。
本发明的有益效果是：
本发明通过移动终端和固定终端的相互设置，能够对工业机器人进行远程智能控制，提高工作效率，同时智能化程度高，能够及时发现误差并进行处理，避免了工业机器人工作过程中的执行误差而造成的经济损失，整个系统结构简单，操作方便，给工业生产带来的良好的经济效益。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明的系统结构示意图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
如图1所示的一种基于远程通讯的工业机器人控制系统，包括移动终端和固定终端；
移动终端包括中央处理器、无线传输模块、数据存储模块、信息采集模块、定位采集单元、信息检测单元、压力传感单元、运动控制系统、执行机构；
其中，数据传输模块用于建立中央处理器与固定终端之间的数据连接；
中央处理器用于接收来自固定终端的数据信息并与数据存储模块、信息采集模块、运动控制系统进行数据连接；
数据存储模块用于接收来自中央处理器的存储信号并进行数据存储，同时供中央处理器进行实时数据调取；
定位采集单元用于收集物料与机器人的实时位置信息并形成定位采集模拟信号发送至信息采集模块；
信息检测单元用于检测物料的合格情况并形成信息检测模拟信号发送至信息采集模块；
压力传感单元用于收集机器人与物料之间的夹持压力值并形成压力传感模拟信号发送至信息采集模块；
信息采集模块用于接收分别来自的定位采集单元的定位采集模拟信号、信息检测单元的信息检测模拟信号、压力传感单元的压力传感模拟信号，并分别形成定位采集数字信号、信息检测数字信号、压力传感数字信号发送至中央处理器；
运动控制系统用于接收来自中央处理器的运动控制信号并控制执行机构对物料进行夹持；
固定终端包括数据处理模块、无线收发模块、警示模块、数据显示模块，数据显示模块与键盘输入模块均由触摸显示屏构成，警示模块包括警示喇叭和LED警示灯；
其中，无线收发模块用于建立数据处理模块与移动终端之间的数据连接；
数据处理模块用于接收来自移动终端的数据信息并警示模块、数据显示模块、键盘输入模块进行数据连接；
键盘输入模块用于手动输入对机器人的原始控制信号并发送至数据处理模块；
警示模块用于接收来自数据处理模块警示信号并对外进行警报；
数据显示模块用于接收来自数据处理模块的数据显示信号并对外进行数据显示；
当信息检测单元检测物料合格后发送信息检测模拟信号至信息采集模块，此时定位采集单元通过采集物料与机器人的实时位置信息判断出合格物料靠近机器人的具体时间值并寄存至定位采集模拟信号，由键盘输入模块输入机器人对物料的预定压力值，当合格物料靠近机器人时，机器人对物料进行夹持，由压力传感单元对机器人与物料之间的夹持压力值进行收集并寄存至压力传感模拟信号，直至夹持压力值等于预定压力值时，中央处理器发送运动控制信号至运动控制系统，从而控制执行机构对物料进行夹持转运。
其中，移动终端还包括定位修正单元，定位修正单元用于接收来自中央处理器的定位修正信号并形成运动修正控制信号发送至运动控制系统，执行机构对原定轨迹进行调整，直至物料与机器人的相对位置满足预定相对位置，此时，中央处理器发送运动执行信号至运动控制系统，从而对物料进行夹持转运。
本发明通过移动终端和固定终端的相互设置，能够对工业机器人进行远程智能控制，提高工作效率，同时智能化程度高，能够及时发现误差并进行处理，避免了工业机器人工作过程中的执行误差而造成的经济损失，整个系统结构简单，操作方便，给工业生产带来的良好的经济效益。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (4)

1.一种基于远程通讯的工业机器人控制系统，其特征在于：包括移动终端和固定终端；
所述移动终端包括中央处理器、无线传输模块、数据存储模块、信息采集模块、定位采集单元、信息检测单元、压力传感单元、运动控制系统、执行机构；
其中，所述数据传输模块用于建立中央处理器与固定终端之间的数据连接；
所述中央处理器用于接收来自固定终端的数据信息并与数据存储模块、信息采集模块、运动控制系统进行数据连接；
所述数据存储模块用于接收来自中央处理器的存储信号并进行数据存储，同时供中央处理器进行实时数据调取；
所述定位采集单元用于收集物料与机器人的实时位置信息并形成定位采集模拟信号发送至信息采集模块；
所述信息检测单元用于检测物料的合格情况并形成信息检测模拟信号发送至信息采集模块；
所述压力传感单元用于收集机器人与物料之间的夹持压力值并形成压力传感模拟信号发送至信息采集模块；
所述信息采集模块用于接收分别来自的定位采集单元的定位采集模拟信号、信息检测单元的信息检测模拟信号、压力传感单元的压力传感模拟信号，并分别形成定位采集数字信号、信息检测数字信号、压力传感数字信号发送至中央处理器；
所述运动控制系统用于接收来自中央处理器的运动控制信号并控制执行机构对物料进行夹持；
所述固定终端包括数据处理模块、无线收发模块、警示模块、数据显示模块；
其中，所述无线收发模块用于建立数据处理模块与移动终端之间的数据连接；
所述数据处理模块用于接收来自移动终端的数据信息并警示模块、数据显示模块、键盘输入模块进行数据连接；
所述键盘输入模块用于手动输入对机器人的原始控制信号并发送至数据处理模块；
所述警示模块用于接收来自数据处理模块警示信号并对外进行警报；
所述数据显示模块用于接收来自数据处理模块的数据显示信号并对外进行数据显示；
当所述信息检测单元检测物料合格后发送信息检测模拟信号至信息采集模块，此时所述定位采集单元通过采集物料与机器人的实时位置信息判断出合格物料靠近机器人的具体时间值并寄存至定位采集模拟信号，由键盘输入模块输入机器人对物料的预定压力值，当合格物料靠近机器人时，机器人对物料进行夹持，由压力传感单元对机器人与物料之间的夹持压力值进行收集并寄存至压力传感模拟信号，直至夹持压力值等于预定压力值时，所述中央处理器发送运动控制信号至运动控制系统，从而控制执行机构对物料进行夹持转运。
2.根据权利要求1所述的一种基于远程通讯的工业机器人控制系统，其特征在于：所述移动终端还包括定位修正单元，所述定位修正单元用于接收来自中央处理器的定位修正信号并形成运动修正控制信号发送至运动控制系统，所述执行机构对原定轨迹进行调整，直至物料与机器人的相对位置满足预定相对位置，此时，所述中央处理器发送运动执行信号至运动控制系统，从而对物料进行夹持转运。
3.根据权利要求1所述的一种基于远程通讯的工业机器人控制系统，其特征在于：所述数据显示模块与键盘输入模块均由触摸显示屏构成。
4.根据权利要求1所述的一种基于远程通讯的工业机器人控制系统，其特征在于：所述警示模块包括警示喇叭和LED警示灯。
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