CN106289213A - 一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，所述系统包括：谐振陀螺、分立电极、环形电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块；本发明实现谐振陀螺驱动信号的实时锁频以及智能调幅、调相功能；统能够为谐振陀螺工作在全角度时，提供稳幅且跟踪陀螺谐振频率的驱动信号，保证陀螺时刻都处于谐振状态，减小因谐振频率漂移或振动幅值波动带来的误差，系统稳定性好。本发明通过对谐振陀螺信号的有效控制，从而实现对谐振陀螺的全角度控制。
Description
技术领域
本发明涉及微机电系统技术领域，具体地，涉及一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统。
背景技术
微机械电子系统(MEMS)主要包括微机构、微传感器、微执行器以及相关的电路等几部分。MEMS是近年来发展起来的一种新型多学科交叉的技术，它对21世纪的人类产生了巨大而深远的影响。
谐振微陀螺仪采用全角度控制技术，具有稳定性高、抗冲击能力强、精度高、误差小等优越特性，在航空航天、惯性导航以及民用消费电子等领域等具有广泛的应用前景。这种陀螺利用反馈电路中的振幅控制模块、频率控制模块及正交控制模块，将产生的信号经过各种处理之后，较为精确地得到谐振陀螺的总角度的变化。
谐振微陀螺仪的全角度控制，是它本身工作的重要环节。对一些文献进行检索发现，中国专利公开号为103344228A、申请号201310257428.X的发明专利申请，该发明提供了一种摇动质量体声波固体波动微陀螺驱动与检测电路，该电路包括嵌入式核心部分、外围电路部分、摇动质量体声波固体波动微陀螺部分和计算机显示部分，其中：嵌入式核心部分连接外围电路部分，再连接摇动质量体声波固体波动微陀螺部分，然后经过外围电路部分，再回到嵌入式核心部分；同时嵌入式核心部分与计算机显示部分直接连接并实时通信；对于陀螺的驱动与检测，主要在嵌入式核心部分完成，外围电路部分起辅助作用，从而控制陀螺并敏感陀螺输出。该发明能够为摇动质量体声波固体波动微陀螺提供稳定有效的驱动信号，有效地实现了陀螺驱动检测的反馈机制，检测出陀螺信号。但是该专利中的频率锁定、陀螺振幅控制、模拟电路带来的噪声以及误差等，还可以进一步的改进。
基于此，迫切需要一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，使其避免或减小上述影响因素，同时扩展其应用范围。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，所述系统进行闭环设计与控制，从而实现对谐振陀螺的全角度的检测与控制。
为实现以上目的，本发明提供一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，所述系统包括：谐振陀螺、分立电极、环形电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块；其中：
所述谐振陀螺在给定的信号下被激振或被驱动，并产生检测信号，分别输入给振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块和角度输出模块；
分立电极、环形电极分布在谐振陀螺周边，所述分立电极，输入端连接稳压电源，采集驱动电压信号，输出给前置级模块；所述环形电极，输入端连接振幅控制模块，采集反馈电压信号，输出给振幅控制模块；
所述环形电极，输入端连接振幅控制模块，采集反馈电压信号，输出给振幅控制模块；
所述前置级模块处理稳压电源输出的电压信号，得到两参考信号EX和EY，并将两参考信号EX和EY分别输出给角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块；
所述角度输出模块，用于输出谐振陀螺的转动角度θ；
所述振幅控制模块，用于稳定驱动电压的振幅信号，使驱动谐振陀螺振动的振幅稳定，最终将稳定的驱动电压振幅信号反馈到谐振陀螺中；
所述频率控制模块，用于稳定驱动电压的频率信号，使驱动谐振陀螺振动的频率稳定，最终将稳定的驱动电压频率信号反馈到谐振陀螺中，从而使谐振陀螺频率稳定；
所述正交控制模块，用于使谐振陀螺各轴谐振频率稳定，减小正交漂移；
所述振幅控制模块和频率控制模块输出的稳定的振幅和频率信号反馈回环形电极，所述正交控制模块输出的正交控制信号反馈回分立电极。
优选地，所述谐振陀螺为半球陀螺、半球体陀螺、圆环陀螺、圆盘陀螺、多环陀螺、圆柱陀螺、圆柱体陀螺中任一种。
优选地，所述分立电极和环形电极分别分布在谐振陀螺的内侧和外侧，或者分别分布在谐振陀螺的内侧和上侧，或者分别分布在谐振陀螺的内侧和下侧，或者分别分布在谐振陀螺的外侧和上侧，或者分别分布在谐振陀螺的外侧和下侧。
优选地，所述谐振陀螺的角度变化总和Θ的变化受到谐振陀螺本身的不对称性以及刚度和阻尼不对称性的影响，也受到正交误差以及信号传输过程中时间延迟影响。
优选地，所述前置级模块包括第一信号合成器和第二信号合成器，其中：
第一信号合成器与分立电极中的电极A3、A7、A15、A11相连接；
第二信号合成器与分立电极中的电极A1、A5、A13、A9相连接；
其中：电极A1到A16均为分立电极，电极与电极之间相互隔离，形状成叶瓣状，分布于微陀螺周边，用于采集驱动电压信号。
优选地，所述角度输出模块包括一个除法器和一个角度输出器，除法器的输入端连接参考信号EX和EY，输入端采集电压信号，输出端连接角度输出器，经过信号处理角度输出器输出端输出陀螺旋转角度θ。
优选地，所述振幅控制模块包括振幅检测器、自动增益AGC电路、第一乘法器和第一锁相环，其中：
所述振幅检测器，接收参考信号EX和EY，并对信号EX和EY进行振幅检测，得到振幅检测信号并输出给自动增益AGC电路；
所述自动增益AGC电路，接收一振幅恒定大小的参考振幅，并接收所述振幅检测器的振幅检测信号，通过AGC电路的自动增益，控制振幅大小，然后输出给第一乘法器；
所述第一乘法器，接收所述AGC电路的自动增益信号和频率控制模块的频率控制误差信号，通过对两信号相乘处理，产生稳定的振幅信号，然后输出给分立电极，以稳定驱动电压信号振幅稳定；
所述第一锁相环，接收频率控制模块的频率控制误差信号，通过锁相环信号跟踪，然后输出给第一乘法器。
优选地，所述频率控制模块包括第一误差量检测器、第二误差量检测器、第二乘法器、第三乘法器、第三信号合成器、第二锁相环；其中：
所述第一误差量检测器，接收所述参考信号EX，以进行误差信号的检测，然后输出给第二乘法器；
所述第二误差量检测器，接收所述参考信号EY，以进行误差信号的检测，然后输出给第三乘法器；
所述第二乘法器，接收所述第一误差量检测器的误差检测信号与外接信号发生器产生的信号sin2θ，两信号相乘，然后输出给第三信号合成器；
所述第三乘法器，接收所述第二误差量检测器的误差检测信号与外接信号发生器产生的信号cos2θ，两信号相乘，然后输出给第三信号合成器；
所述第三信号合成器，接收所述第二乘法器和第三乘法器输出信号，进行两信号合成产生频率控制误差，然后输出给第二锁相环；
所述第二锁相环，接收所述第三信号合成器输出的频率控制误差信号，以进行信号的频率锁定跟踪，然后输出给第一乘法器，产生稳定的驱动电压频率信号。
优选地，所述正交控制模块包括第一正交量检测器、第二正交量检测器、第四信号合成器、第四乘法器、第五乘法器、第六乘法器、第七乘法器；其中：
所述第一正交量检测器，接收所述参考信号EX，进行信号的正交检测，产生正交检测信号，然后输出给第四乘法器；
所述第二正交量检测器，接收所述参考信号EY，进行信号的正交检测，产生正交检测信号，然后输出给第五乘法器；
所述第四乘法器，接收所述第一正交量检测器的正交检测信号与外接信号发生器产生的信号cos2θ，两信号相乘，然后输出给第四信号合成器；
所述第五乘法器，接收所述第二正交量检测器的正交检测信号与外接信号发生器产生的信号sin2θ，两信号相乘，然后输出给第四信号合成器；
所述第四信号合成器，接收所述第四乘法器和第五乘法器输出信号，进行两信号合成产生正交控制误差信号，然后输出给第六乘法器和第七乘法器；
所述第六乘法器，接收所述正交控制误差信号与外接信号发生器产生的信号sin4θ，两信号相乘，然后输出给分立电极；
所述第七乘法器，接收所述正交控制误差信号与外接信号发生器产生的信号-cos4θ，两信号相乘，然后输出给分立电极。
优选地，所述分立电极驱动谐振陀螺，经过前置级模块输出的参考信号EX和EY经过振幅控制模块和频率控制模块实现对前置级模块输出信号的自动跟踪，其中外接信号发生器输出的参考信号包括振幅信号频率与相位信号；经过角度输出模块输出谐振陀螺的进动角θ；经过正交控制模块，消除各轴谐振频率不相等产生的正交漂移，使所得到的变化信号保持稳定；所述变化信号经过正交控制模块反馈到谐振陀螺中。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
(1)本发明能够实现谐振陀螺全角度控制；
(2)本发明与其他陀螺控制系统相比，增加振幅、频率控制模块，所以对全角度的控制精度比较高，响应速度比较快，陀螺系统工作稳定；
(3)本发明中谐振陀螺信号，经过前置级模块信号处理，通过振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块反馈到谐振陀螺上，构成了一个完整的闭环系统，对信号的响应与反馈的能力比较强，对周围环境的适应能力比较强。
综上，本发明所述系统能够精细准确地得到谐振陀螺的总的角度变化情况，实现了对谐振陀螺总的旋转角度的检测，可随时对输出信号的频率与相位进行自动跟踪。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一实施例的系统框图；
图2a为本发明一较优实施例的陀螺和电极装配图；
图2b为本发明一较优实施例的电极结构图；
图3a为本发明另一较优实施例的陀螺和电极装配图；
图3b为本发明另一较优实施例的电极结构图；
图中：1为谐振陀螺，2为外侧电极，3为内侧电极，4为前置级模块，5为振幅控制模块，6为频率控制模块，7频率控制模块，8为角度输出模块。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例1
如图1和图2a、图2b所示，本实施例提供一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，包括：
一个谐振陀螺1；
一套外侧电极2；
一套内侧电极3；
一个前置级模块4；
一个振幅控制模块5；
一个频率控制模块6；
一个正交控制模块7；
一个角度输出模块8；其中：
所述谐振陀螺1为多环型陀螺，多环型的谐振陀螺1在给定的信号下被激振或被驱动，并产生检测信号；
所述内侧电极2为一套分立电极，外侧电极3为一套环形电极；内侧电极3和外侧电极2分布在谐振陀螺1两侧，内侧电极3与前置级模块4、正交控制模块7连接，外侧电极3与正交控制模块7连接；
所述外侧电极2是环形电极，内侧电极3是分立电极；
前置级模块4处理稳压电源输出的电压信号，输出两套参考信号EX和EY，并分别传给与角度输出模块8、振幅控制模块5、频率控制模块6和正交控制模块7；
所述角度输出模块8，用于输出谐振陀螺1的转动角度θ；
所述振幅控制模块5，用于使谐振陀螺1振幅稳定，并将稳定的振幅信号反馈到谐振陀螺1中；
所述频率控制模块6，用于使谐振陀螺1频率稳定，并将稳定的频率信号反馈到谐振陀螺1中；
所述正交控制模块7，用于使谐振陀螺1各轴谐振频率稳定，减小正交漂移。
所述振幅控制模块和频率控制模块输出的稳定的振幅和频率信号反馈回环形电极，所述正交控制模块输出的正交控制信号反馈回分立电极。
本实施例中，所述谐振陀螺1的角度变化的总和Θ的变化，受到谐振陀螺1本身的不对称性以及刚度和阻尼不对称性的影响，也受到正交误差以及信号传输过程中时间延迟的影响。
如图2b所示，所述前置级模块4包括第一信号合成器和第二信号合成器，其中：
第一信号合成器与分立电极中的电极A3、A7、A15、A11相连接；
第二信号合成器与分立电极中的电极A1、A5、A13、A9相连接；
其中：电极A1到A16均为分立电极，电极与电极之间相互隔离，形状成叶瓣状，依次分布在微陀螺周边，相邻两个电极之间间隔22.5度，用于采集驱动电压信号。其中A1与A2相邻，A2与A3相邻，依次类推。
所述角度输出模块包括一个除法器和一个角度输出器，除法器的输入端连接参考信号EX和EY，输入端采集电压信号，输出端连接角度输出器，经过信号处理角度输出器输出端输出陀螺旋转角度θ。
所述振幅控制模块5包括振幅检测器、自动增益AGC电路、第一乘法器和第一锁相环，其中：
所述振幅检测器，接收参考信号EX和EY，并对信号EX和EY进行振幅检测，得到振幅检测信号并输出给自动增益AGC电路；
所述自动增益AGC电路，接收一振幅恒定大小的参考振幅，并接收所述振幅检测器的振幅检测信号，通过AGC电路的自动增益，控制振幅大小，然后输出给第一乘法器；
所述第一乘法器，接收所述AGC电路的自动增益信号和频率控制模块的频率控制误差信号，通过对两信号相乘处理，产生稳定的振幅信号，然后输出给分立电极，以稳定驱动电压信号振幅稳定；
所述第一锁相环，接收频率控制模块的频率控制误差信号，通过锁相环信号跟踪，然后输出给第一乘法器。
本发明参考信号EX和EY输入到振幅检测器中进行振幅检测，然后输出给自动增益AGC电路；参考振幅信号直接输给自动增益AGC电路控制振幅大小，然后输出给乘法器，并提取稳定的振幅信号反馈回分立电极，以稳定驱动电压信号振幅稳定。
所述频率控制模块6包括第一误差量检测器、第二误差量检测器、第二乘法器、第三乘法器、第三信号合成器、第二锁相环；其中：
所述第一误差量检测器，接收所述参考信号EX，以进行误差信号的检测，然后输出给第二乘法器；
所述第二误差量检测器，接收所述参考信号EY，以进行误差信号的检测，然后输出给第三乘法器；
所述第二乘法器，接收所述第一误差量检测器的误差检测信号与外接信号发生器产生的信号sin2θ，两信号相乘，然后输出给第三信号合成器；
所述第三乘法器，接收所述第二误差量检测器的误差检测信号与外接信号发生器产生的信号cos2θ，两信号相乘，然后输出给第三信号合成器；
所述第三信号合成器，接收所述第二乘法器和第三乘法器输出信号，进行两信号合成产生频率控制误差，然后输出给第二锁相环；
所述第二锁相环，接收所述第三信号合成器输出的频率控制误差信号，以进行信号的频率锁定跟踪，然后输出给第一乘法器，产生稳定的驱动电压频率信号。
本发明参考信号EX和EY分别输出给两个误差量检测器，以进行误差信号的检测；然后分别输出给两个乘法器，以进行信号提取；最终均输给信号合成器，进行信号合成；最后输给锁相环，进行频率锁定，最终输出稳定的驱动电压频率信号。
本实施例中，所述振幅控制模块5和频率控制模块6输出的稳定的振幅和频率信号反馈回外侧电极3。
所述正交控制模块7包括第一正交量检测器、第二正交量检测器、第四信号合成器、第四乘法器、第五乘法器、第六乘法器、第七乘法器；其中：
所述第一正交量检测器，接收所述参考信号EX，进行信号的正交检测，产生正交检测信号，然后输出给第四乘法器；
所述第二正交量检测器，接收所述参考信号EY，进行信号的正交检测，产生正交检测信号，然后输出给第五乘法器；
所述第四乘法器，接收所述第一正交量检测器的正交检测信号与外接信号发生器产生的信号cos2θ，两信号相乘，然后输出给第四信号合成器；
所述第五乘法器，接收所述第二正交量检测器的正交检测信号与外接信号发生器产生的信号sin2θ，两信号相乘，然后输出给第四信号合成器；
所述第四信号合成器，接收所述第四乘法器和第五乘法器输出信号，进行两信号合成产生正交控制误差信号，然后输出给第六乘法器和第七乘法器；
所述第六乘法器，接收所述正交控制误差信号与外接信号发生器产生的信号sin4θ，两信号相乘，然后输出给分立电极。
所述第七乘法器，接收所述正交控制误差信号与外接信号发生器产生的信号-cos4θ，两信号相乘，然后输出给分立电极。
本发明参考信号EX和EY分别出输给两个误差量检测器，以进行误差信号的检测；然后分别输出给两个乘法器，以进行信号提取；最终均输给信号合成器，进行信号合成，并输出正交控制误差信号；正交控制误差信号分别输给两个乘法器，两个乘法器输出的信号反馈回分立电极，进行信号的正交控制。
所述正交控制模块7输出的正交控制信号反馈回内侧电极2。
本实施例中，所述谐振陀螺1的内侧电极A1和A9驱动谐振陀螺1，经过前置级模块4，输出的参考信号EX和EY经过振幅控制模块5和频率控制模块6实现对前置级模块4输出信号的自动跟踪，其中输出的参考信号包括振幅信号频率与相位信号；经过角度输出模块8输出谐振陀螺1的进动角θ；经过正交控制模块7，消除各轴谐振频率不相等产生的正交漂移，使所得到的变化信号保持稳定；所述变化信号经过正交控制模块7反馈到谐振陀螺1中。
本发明所述系统能够较为精细准确地得到谐振陀螺的总的角度变化情况，实现了对谐振陀螺总的旋转角度的检测，可随时对输出信号的频率与相位进行自动跟踪。
事实上，由于谐振陀螺1的的工艺误差造成的不对称性以及阻尼以及刚度的不对称性，因而谐振陀螺1角度变化的总和，是由实际旋转(-2AgΩ)和由于在衰减时间常数不匹配的错误和共振频率(Δω，ω＝2πF)以及由于相位失配误差等综合作用的结果。
实施例2
如图1和3a、图3b所示，本实施例提供一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，包括：
一个谐振陀螺1；
一套外侧电极2；
一套内侧电极3；
一个前置级模块4；
一个振幅控制模块5；
一个频率控制模块6；
一个正交控制模块7；
一个角速度输出模块8；其中：
所述谐振陀螺1为圆盘型陀螺，圆盘型的谐振陀螺1在给定的信号下被激振或被驱动，并产生检测信号；
所述外侧电极2、内侧电极3分布在谐振陀螺1两侧，外侧电极2与前置级模块4和正交控制模块7连接，内侧电极3与正交控制模块7连接；
所述外侧电极2是分立电极，内侧电极3是环形电极；
所述前置级模块4分别与角度输出模块8、振幅控制模块5、频率控制模块6和正交控制模块7相连接，前置级模块4处理稳压电源输出的电压信号，并输出两套参考信号EX和EY；
所述角度输出模块8和前置级模块4连接，用于输出谐振陀螺1的转动角度θ；
所述振幅控制模块5与前置级模块4连接，用于使陀螺谐振1振幅稳定，将稳定的振幅信号反馈到谐振陀螺1中；
所述频率控制模块6与前置级模块4连接，用于使陀螺谐振1频率稳定，将稳定的频率信号反馈到谐振陀螺1中；
所述正交控制模块7与前置级模块4连接，用于使陀螺谐振1各轴谐振频率稳定，减小正交漂移。
所述谐振陀螺1的角度变化的总和Θ的变化受到谐振陀螺1本身的不对称性以及刚度和阻尼不对称性的影响，也受到正交误差以及信号传输过程中时间延迟影响。
如图1所示，所述前置级模块4包括两个信号合成器，一个信号合成器与分立电极中的电极A3、A7、A15、A11相连接，另一个信号合成器与分立电极中的电极A1、A5、A13、A9相连接；其中：电极A1到A16均为分立电极，用于采集驱动电压信号。
如图1所示，所述角度输出模块8包括一个除法器和一个角度输出器，除法器的输入端连接参考信号EX和EY、输出端采集电压信号，经过信号处理通过角度输出器输出陀螺旋转角度θ。
如图1所示，本实施例中，所述振幅控制模块5包括一个振幅检测器、一个参考振幅、一个自动增益AGC电路、一个乘法器和一个锁相环，其中：
参考信号EX和EY输入到振幅检测器中进行振幅检测，然后输出给自动增益AGC电路；参考振幅信号直接输给自动增益AGC电路控制振幅大小，然后输出给乘法器，并提取稳定的振幅信号反馈回分立电极，以稳定驱动电压信号振幅稳定。
本实施例中，所述频率控制模块6包括两个误差量检测器、两个乘法器、一个信号合成器、一个锁相环；其中：
参考信号EX和EY分别输出给两个误差量检测器，以进行误差信号的检测；然后分别输出给两个乘法器，以进行信号提取；最终均输给信号合成器，进行信号合成；最后输给锁相环，进行频率锁定，最终输出稳定的驱动电压频率信号。
本实施例中，所述振幅控制模块5和频率控制模块6输出的稳定的振幅和频率信号反馈回内侧电极3(内侧电极3在此实施例中是环形电极)。
本实施例中，所述正交控制模块7包括两个正交量检测器、两个反向器、一个信号合成器和四个乘法器；其中：
参考信号EX和EY分别出输给两个误差量检测器，以进行误差信号的检测；然后分别输出给两个乘法器，以进行信号提取；最终均输给信号合成器，进行信号合成，并输出正交控制误差信号；正交控制误差信号分别输给两个乘法器，两个乘法器输出的信号反馈回分立电极，进行信号的正交控制。
本实施例中，所述正交控制模块7输出的信号反馈回外侧电极2(外侧电极2在此实施例中是分立电极)。
本实施例中，所述谐振陀螺1的外侧电极中的电极A1和A9驱动谐振陀螺1，经过前置级模块4，输出的参考信号经过振幅控制模块5和频率控制模块6实现对前置级模块4输出信号的自动跟踪，其中输出的参考信号包括振幅信号频率与相位信号；经过角度输出模块8，可以输出谐振陀螺1的进动角θ；经过正交控制模块7，消除各轴谐振频率不相等产生的正交漂移，使所得到的变化信号保持稳定；所述变化信号经过正交控制模块7反馈到谐振陀螺1中。本实施例所述系统能够精细准确地得到谐振陀螺的总的角度变化情况，实现了对谐振陀螺总的旋转角度的检测，可随时对输出信号的频率与相位进行自动跟踪。
事实上，由于谐振陀螺1的的工艺误差造成的不对称性以及阻尼以及刚度的不对称性，因而谐振陀螺1角度变化的总和，是由实际旋转(-2AgΩ)和由于在衰减时间常数不匹配的错误和共振频率(Δω，ω＝2πF)以及由于相位失配误差等综合作用的结果。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。
Claims (10)
1.一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述系统包括：谐振陀螺、分立电极、环形电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块；其中：
所述谐振陀螺在给定的信号下被激振或被驱动，并产生检测信号，分别输入给振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块和角度输出模块；
分立电极、环形电极分布在谐振陀螺周边，所述分立电极，输入端连接稳压电源，采集驱动电压信号，输出给前置级模块；所述环形电极，输入端连接振幅控制模块，采集反馈电压信号，输出给振幅控制模块；
所述前置级模块处理稳压电源输出的电压信号，得到两参考信号EX和EY，并将两参考信号EX和EY分别输出给角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块、正交控制模块；
所述角度输出模块，用于输出谐振陀螺的转动角度θ；
所述振幅控制模块，用于稳定驱动电压的振幅信号，使驱动谐振陀螺振动的振幅稳定，最终将稳定的驱动电压振幅信号反馈到谐振陀螺中；
所述频率控制模块，用于稳定驱动电压的频率信号，使驱动谐振陀螺振动的频率稳定，最终将稳定的驱动电压频率信号反馈到谐振陀螺中，从而使谐振陀螺频率稳定；
所述正交控制模块，用于使谐振陀螺各轴谐振频率稳定，减小正交漂移；
所述振幅控制模块和频率控制模块输出的稳定的振幅和频率信号反馈回环形电极，所述正交控制模块输出的正交控制信号反馈回分立电极。
2.根据权利要求1所述的一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述谐振陀螺为半球陀螺、半球体陀螺、圆环陀螺、圆盘陀螺、多环陀螺、圆柱陀螺、圆柱体陀螺中任一种。
3.根据权利要求1所述的一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述分立电极和环形电极分别分布在谐振陀螺的内侧和外侧，或者分别分布在谐振陀螺的内侧和上侧，或者分别分布在谐振陀螺的内侧和下侧，或者分别分布在谐振陀螺的外侧和上侧，或者分别分布在谐振陀螺的外侧和下侧。
4.根据权利要求1所述的一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述谐振陀螺的角度变化总和Θ的变化受到谐振陀螺本身的不对称性以及刚度和阻尼不对称性的影响，也受到正交误差以及信号传输过程中时间延迟影响。
5.根据权利要求1所述的一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述前置级模块包括第一信号合成器和第二信号合成器，其中：
第一信号合成器与分立电极中的电极A3、A7、A15、A11相连接；
第二信号合成器与分立电极中的电极A1、A5、A13、A9相连接；
其中：电极A1到A16均为分立电极，电极与电极之间相互隔离，形状成叶瓣状，依次分布在微陀螺周边，相邻两个电极之间间隔22.5度，用于采集驱动电压信号，其中A1与A2相邻，A2与A3相邻，依次类推。
6.根据权利要求1所述的一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述角度输出模块包括一个除法器和一个角度输出器，除法器的输入端连接参考信号EX和EY，输出端连接角度输出器，输入端采集电压信号，经过两信号相除，角度输出器输出端输出陀螺旋转角度θ。
7.根据权利要求1所述的一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述振幅控制模块包括振幅检测器、自动增益AGC电路、第一乘法器和第一锁相环，其中：
所述振幅检测器，接收参考信号EX和EY，并对信号EX和EY进行振幅检测，得到振幅检测信号并输出给自动增益AGC电路；
所述自动增益AGC电路，接收一振幅恒定大小的参考振幅，并接收所述振幅检测器的振幅检测信号，通过AGC电路的自动增益，控制振幅大小，然后输出给第一乘法器；
所述第一乘法器，接收所述AGC电路的自动增益信号和频率控制模块的频率控制误差信号，通过对两信号相乘处理，产生稳定的振幅信号，然后输出给分立电极，以稳定驱动电压信号振幅稳定；
所述第一锁相环，接收频率控制模块的频率控制误差信号，通过锁相环信号跟踪，然后输出给第一乘法器。
8.根据权利要求1所述的一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述频率控制模块包括第一误差量检测器、第二误差量检测器、第二乘法器、第三乘法器、第三信号合成器、第二锁相环；其中：
所述第一误差量检测器，接收所述参考信号EX，以进行误差信号的检测，然后输出给第二乘法器；
所述第二误差量检测器，接收所述参考信号EY，以进行误差信号的检测，然后输出给第三乘法器；
所述第二乘法器，接收所述第一误差量检测器的误差检测信号与外接信号发生器产生的信号sin2θ，两信号相乘，然后输出给第三信号合成器；
所述第三乘法器，接收所述第二误差量检测器的误差检测信号与外接信号发生器产生的信号cos2θ，两信号相乘，然后输出给第三信号合成器；
所述第三信号合成器，接收所述第二乘法器和第三乘法器输出信号，进行两信号合成产生频率控制误差，然后输出给第二锁相环；
所述第二锁相环，接收所述第三信号合成器输出的频率控制误差信号，以进行信号的频率锁定跟踪，然后输出给第一乘法器，产生稳定的驱动电压频率信号。
9.根据权利要求1所述的一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述正交控制模块包括第一正交量检测器、第二正交量检测器、第四信号合成器、第四乘法器、第五乘法器、第六乘法器、第七乘法器；其中：
所述第一正交量检测器，接收所述参考信号EX，进行信号的正交检测，产生正交检测信号，然后输出给第四乘法器；
所述第二正交量检测器，接收所述参考信号EY，进行信号的正交检测，产生正交检测信号，然后输出给第五乘法器；
所述第四乘法器，接收所述第一正交量检测器的正交检测信号与外接信号发生器产生的信号cos2θ，两信号相乘，然后输出给第四信号合成器；
所述第五乘法器，接收所述第二正交量检测器的正交检测信号与外接信号发生器产生的信号sin2θ，两信号相乘，然后输出给第四信号合成器；
所述第四信号合成器，接收所述第四乘法器和第五乘法器输出信号，进行两信号合成产生正交控制误差信号，然后输出给第六乘法器和第七乘法器；
所述第六乘法器，接收所述正交控制误差信号与外接信号发生器产生的信号sin4θ，两信号相乘，然后输出给分立电极；
所述第七乘法器，接收所述正交控制误差信号与外接信号发生器产生的信号-cos4θ，两信号相乘，然后输出给分立电极。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，其特征在于，所述分立电极驱动谐振陀螺，经过前置级模块输出的参考信号EX和EY经过振幅控制模块和频率控制模块实现对前置级模块输出信号的自动跟踪，其中外接信号发生器输出的参考信号包括振幅信号频率与相位信号；经过角度输出模块输出谐振陀螺的进动角θ；经过正交控制模块，消除各轴谐振频率不相等产生的正交漂移，使所得到的变化信号保持稳定；所述变化信号经过正交控制模块反馈到谐振陀螺中。
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