CN106284354B - 一种捆桩机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种捆桩机器人，包括主机架、伸缩钩杆装置、机械手、绞车和两排行走履带，所述主机架的两侧分别设有至少两个支脚；所述伸缩钩杆装置包括套接在一起并且可轴向伸缩的套管，最内层套管与可拆卸的钩手相配合，伸缩钩杆装置安装在主机架上；所述机械手的前端设有两个相铰接的夹持部，所述机械手安装在主机架上；所述绞车安装在主机架上，所述绞车上的绞绳与所述钩手相连接；所述两排行走履带可拆卸的安装在主机架的下端，所述行走履带上分别设有电磁吸附结构。本发明可以将打桩船上摇摆晃荡的卡环迅速抓取定位，然后通过机械手将卡环与钢管桩上的吊耳配合连接。本发明通过机械结构完成工作，其安全可靠，工作效率高。

Description

一种捆桩机器人

技术领域

本发明涉及海上桩基工程领域，尤其涉及一种用于辅助打桩船连接钢管桩的捆桩机器人。

背景技术

目前，国内外风电、跨海大桥的桩基绝大多数都是小直径群桩，其钢管桩直径一般在1.5米左右，重量150吨左右，打桩施工时使用的起重卡环重量约80千克左右，起重吊绳直径80毫米左右，在吊桩时可以采用人工捆桩(即让打桩船上吊绳的卡环与钢管桩的吊耳相连接)、人工拆解卡环的方法。国外先进海上风电桩基已由小直径(Φ1米左右)群桩、过度到了中直径(Φ3米左右)群桩，将来还要向大直径(Φ5米-Φ8米)单桩过度，而随着钢管桩直径的增大，与其配合的卡环重量也会大大增加，在这种情况下如果还通过人工装拆，那无疑是费时费力的，而且捆桩难度极大，在遇到恶劣的海况时工作人员的安全更是很难得到保证。海上桩基向高经济效益的大型钢管桩过渡是大势所趋，尤其是海上风电桩基，所以研发一种能在恶劣海况下实现捆桩，同时也能满足大直径钢管桩捆桩需要的设备势在必行。不过到目前为止，还未见国内外有类似捆桩设备的出现，所以亟需本领域技术人员对其进行开发研究。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种能够实现打桩船上的卡环与钢管桩快速连接的捆桩机器人，其工作稳定效率高。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种捆桩机器人，包括主机架、伸缩钩杆装置、机械手、绞车和两排行走履带，所述主机架的两侧分别设有至少两个支脚，支脚端部分别设有轮子；

所述伸缩钩杆装置包括多个套接在一起并且可轴向伸缩的套管，最内层的套管前端与可拆卸的钩手相配合，所述伸缩钩杆装置可沿水平方向转动的安装在主机架上；

所述机械手的前端设有两个相铰接的夹持部，两个夹持部可转动，所述机械手可沿水平方向转动的安装在主机架上；

所述绞车可沿水平方向转动的安装在主机架上，所述绞车上的绞绳与所述钩手相连接；

所述两排行走履带可拆卸的安装在主机架的下端并通过驱动装置驱动，所述行走履带上分别设有电磁吸附结构。

优选地，所述伸缩钩杆装置中除最外层套管外的其他套管后端均套设有弹性挡圈，除最内层套管外的其他套管前端内侧均开有与所述弹性挡圈相配合的环形槽，所述环形槽的深度由前到后逐渐减小。

优选地，所述伸缩钩杆装置与一底座相连接，所述底座下端设有与主机架相配合的竖向转轴。

进一步地，所述底座开有沿套管长度方向的贯穿孔，所述贯穿孔中设有两对沿套管长度方向设置的辊轮，每对辊轮包括一动辊轮和一静辊轮，动辊轮和静辊轮将套管夹在中间，动辊轮、静辊轮的外表面均向内凹进形成曲面，所述曲面与套管的外壁相接触，所述动辊轮通过压簧压靠在套管上，两对辊轮转动将套管拉伸、回缩，所述底座上还设有防止套管从贯穿孔中脱出的限位结构。

优选地，所述机械手前端的夹持部分别设有多个夹持杆，所述两个夹持部上的夹持杆交叉设置。

优选地，所述绞车设有三个。

进一步地，其中两个绞车对称安装在一水平方向设置的转盘上，所述转盘通过转轴可转动的安装在主机架上，所述转轴外设有一可相对转轴转动的轴套，另外一个绞车通过转动臂与所述轴套相连接。

优选地，所述电磁吸附结构为永磁铁。

优选地，所述主机架上还设有能与钢管桩连接的绑定锁紧结构。

优选地，所述支脚的轮子均配有刹车装置。

如上所述，本发明一种捆桩机器人，具有以下有益效果：

本发明主要使用在恶劣工况下和大型钢管桩捆桩工作中，具体是通过伸缩钩杆装置和绞车的配合工作，将打桩船桩架上摇摆晃荡的起重卡环迅速抓取定位，然后通过机械手将卡环与钢管桩上的吊耳配合连接。此外，当与卡环连接的吊绳缠绕在一起时，本发明还能通过与绞车相连的转盘、转动臂快速解开缠绕，整个过程通过机械结构实现，不仅省时省力、而且安全高效。本捆桩机器人还可以两台组装配合工作。本发明在使用时能通过支脚在钢管桩上移动，操作起来非常方便。

附图说明

图1为本发明的整体结构俯视图。

图2为图1中A-A处视图。

图3为图1中B-B处视图。

图4为图1中C-C处视图。

图5为图1中D-D处视图。

图6为本发明中伸缩钩杆装置结构视图。

图7为图6的俯视图。

图8为图7中E处放大图。

图9为本发明中钩手与伸缩钩杆装置的配合视图。

图10为本发明中伸缩钩杆装置的收缩状态示意图。

图11为本发明中机械手的结构图。

图12为图11的俯视图。

图13为本发明中绞车的工作原理图。

图14为本发明中绞车的使用状态示意图。

图15为本发明中支脚的一种使用状态示意图。

图16为本发明中支脚的另一种使用状态示意图。

图中：1、主机架 2、伸缩钩杆装置 3、机械手

4、绞车 5、行走履带 6、支脚

7、钢管桩 21、套管 22、钩手

23、底座 24、弹性挡圈 25、绞车

26、支杆 211、环形槽 212、限位凸起

213、挡板 221、凹槽 231、贯穿孔

232、动辊轮 233、静辊轮 234、压簧

235、限位结构 236、支撑部 237、连接部

31、夹持部 311、夹持杆 41、转盘

42、转轴 43、轴套 44、转动臂

45、支撑座 451、横轴 452、旋转座

61、轮子

具体实施方式

说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“前”、“后”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1-14图所示，本发明一种捆桩机器人，用于将打桩船吊绳上的卡环与钢管桩配合连接实现捆绑，本发明包括主机架1、伸缩钩杆装置2、机械手3、绞车4和两排行走履带5，所述主机架1的两侧分别设有至少两个支脚6，支脚6端部分别设有轮子61。所述伸缩钩杆装置2包括多个套接在一起并且可轴向伸缩的套管21，最内层的套管前端与可拆卸的钩手22相配合，所述伸缩钩杆装置2可沿水平方向转动的安装在主机架1上。所述机械手3的前端设有两个相铰接的夹持部31，两个夹持部31可转动，即两个夹持部31均与一安装在机械手3上的转轴相连接，转轴转动带动两个夹持部31在周向转动；所述机械手3可沿水平方向转动的安装在主机架1上；所述机械手3可以做伸出、收回、上举和下放等动作。所述绞车4可沿水平方向转动的安装在主机架1上，所述绞车4上的绞绳与所述钩手22相连接。所述两排行走履带5可拆卸的安装在主机架1的下端并通过驱动装置驱动，所述行走履带5上分别设有电磁吸附结构，从而在工作时吸附在钢管桩上保证工作稳定。当驱动装置驱动行走履带5工作时，支脚6支撑在相邻钢管桩上起到稳定移动的作用，此外，支脚6也能起到整体移动本发明的作用。

如图1-图5所示，本发明中的主机架1为长方体结构，所述伸缩钩杆装置2和绞车4分别安装在主机架1上端的两侧，所述机械手3安装在主机架1上端的中间位置。所述机械手3在中间位置的原因是为了方便后续对打桩船吊绳上的卡环进行抓取，同时确保最大的活动范围。所述支腿6上的轮子61采用橡胶轮胎，以防止损坏钢管桩上的防腐涂层。

本发明中所述伸缩钩杆装置2是用来钩挂打桩船上的吊绳的，其实际长度根据使用需要确定，其中的套管21应采用质量轻、强度大的材料制成，例如钛合金或其他合金材料。因为伸缩钩杆装置2是要钩住摇摆的吊绳的，而当吊绳与套管21接触时因为惯性作用对套管21会产生很大的冲击力，所以为了防止损坏套管21，需要伸缩钩杆装置2能在水平方向有缓冲的作用，其沿水平方向的转动可以使用旋转电机驱动；或者直接通过一竖向的转轴实现水平方向的转动；还可以在设置转轴的基础上增加一双向扭簧，即：将双向扭簧套在转轴上，常态下，双向扭簧会将伸缩钩杆装置2保持在一恒定的初始位置，当套管21受到外力后，因为双向扭簧的弹性作用，套管21可以沿水平方向转动，并且当外力消失后套管21又会回到初始位置，经过试验验证，通过双向扭簧可以很好的满足工作要求，并且成本低，安装使用都很方便，可以作为优选方案。如图8所示，所述伸缩钩杆装置2中除最外层套管外的其他套管后端均套设有弹性挡圈24，除最内层套管外的其他套管前端内侧均开有与所述弹性挡圈24相配合的环形槽211，所述环形槽211的深度由前到后逐渐减小。通过弹性挡圈24和环形槽211的配合可以防止套管相互脱开。

在本实施例中，所述伸缩钩杆装置2与一底座23相连接，所述底座23下端设有与主机架1相配合的竖向转轴。进一步地，伸缩钩杆装置2的最外层套管安装在底座23上，其可以采用可拆卸式安装，也可以直接焊接安装。本发明中所述套管21伸缩的驱动方式有多种，例如油缸、气缸驱动，又例如通过油缸和滑轮组配合驱动(即吊车臂的伸缩原理)，在本实施例中，为了减轻整体的重量，同时提高使用的灵活性，如图6、7所示，本实施例中所述套管21与底座23采用可拆卸式安装，所述底座23开有沿套管21长度方向的贯穿孔231，所述贯穿孔231中设有两对沿套管21长度方向设置的辊轮，每对辊轮包括一动辊轮232和一静辊轮233，所述动辊轮232和静辊轮233将套管21夹在中间，动辊轮232、静辊轮233的外表面均向内凹进形成曲面，所述曲面与套管21的外壁相接触，通过曲面不仅能增大接触面积，进而增大摩擦力还能限制套管21的位置；所述曲面可以是U形曲面也可以是V形曲面等。所述动辊轮232通过压簧234压靠在套管21上；因为压簧234的压力作用，所以动辊轮232是一直压靠在套管21上的；如图6所示，本发明中所述一对辊轮中的动辊轮232和静辊轮233可以错开一定角度，以便于更好满足工作需要。所述底座23上还设有防止套管21从贯穿孔231中脱出的限位结构235，结合图6、图10，所述限位结构235是向底座23后方延伸的限位板，所述限位板沿套管21长度方向开有滑道，所述最外层套管的后端设有限位凸起212，所述限位凸起与所述滑道相配合，通过滑道限制最外层套管的移动位置，进而也就能够让所有套管均不会从底座23中脱出。在其他实施方式中，所述限位结构235可以是在底座23前后两端的挡板，通过前后挡板限制最外层套管的位置，进而防止所有套管21从底座23中脱出。本实施例结构的工作原理是：在常态下伸缩钩杆装置2的套管21为不完全回缩状态，即只有最内层套管被拉出，两对辊轮均压靠在最内层套管上以便于其他套管能顺着最内侧套管被直接拉出，当需要套管21伸出时，辊轮一起转动驱动最内层套管向外移动，当套管21逐渐被拉出时，两对辊轮上的动辊轮232和静辊轮233之间的间距逐渐增大，从而可以保证其他套管被持续拉出；当需要套管21收回时，两对辊轮一起反向转动，套管21被逐渐拉回，两对辊轮上的动辊轮232和静辊轮233之间的间距逐渐减小，从而可以保证其他套管被持续拉回。

在本实施例中，为了提高伸缩钩杆装置2的使用效果，结合图6、图10，所述底座23包括相铰接的支撑部236和连接部237，所述贯穿孔231开设在支撑部236上，所述连接部237与主机架1通过转轴配合连接，所述支撑部236可相对连接部237上下摆动，所述连接部237上设有通过电机控制的绞车25，所述绞车25的绞绳与支撑部236相连接，当绞绳收缩时，支撑部236带着伸缩钩杆装置2向上抬起，当绞绳放出时，支撑部236带着伸缩钩杆装置2下落。进一步地，所述连接部237上设有向斜上方延伸的支杆26，所述支杆26上端部设有滑轮，所述绞车25的绞绳绕过滑轮与支撑部236相连接，以保证结构的合理性，防止绞车25的电机损坏。

如图11、12所示，本实施例中所述机械手3的主要结构原理和常规机械手相同，即包括多个相铰接的连杆，连杆之间通过油缸驱动，机械手3通过旋转电机沿水平方向转动。作为优选方案，所述机械手3前端的夹持部31分别设有多个夹持杆311，所述两个夹持部31上的夹持杆311交叉设置，即类似人手指交叉的形式。当需要夹持吊绳时，交叉设置的夹持杆311可以直接与吊绳接触，从而稳定的夹持吊绳，不会因为吊绳的直径不同导致夹持不稳定、易晃动的问题。

本发明中所述绞车4通过电机驱动沿水平方向转动，也可以通过人工转动绞车4。在实际使用时，打桩船上的吊绳往往是多根一起放下，所以为了尽快将吊绳与钢管桩连接捆绑以提高工作效率，本实施例中的绞车4设有三个，三个绞车可分别连接一钩手22并独立工作；即在实际使用时，伸缩钩杆装置2每次钩住一根吊绳后，可以快速连接另一个钩手22继续工作，不需要等绞车4收回绞绳后再使用同一个钩手22工作。进一步地，结合图6、图7、图9，所述伸缩钩杆装置2的最内层套管前端可同时与两个钩手22配合连接，两个钩手22水平放置并朝向两侧，具体的配合结构可以是所述最内层套管前端设有挡板213，所述钩手22上设有凹槽221，钩手22从前端套在最内层套管上，即挡板213插入凹槽221，其工作原理是：当钩手22还没有钩住吊绳时，为了防止钩手22从最内层套管脱出，所述绞车4通过绞绳会给钩手22一个向后的拉力F1，当打桩船的吊绳钩挂在钩手22上时，因为惯性，所述吊绳会给钩手22一个向前的拉力F2，此向前的拉力F2的大小足够让钩手22的凹槽221与最内层套管的挡板213分离，即F2＞F1，进而钩手22与最内层套管分离，钩手22与最内层套管分离后，绞车4迅速回收绞绳从而可以将所述吊绳拉向本发明并让机械手3抓取吊绳与钢管桩上的吊耳配合连接；与此同时伸缩钩杆装置2可以继续用另一个钩手22去钩挂摇摆的吊绳。在其他实施例中，所述钩手22和最内层套管也可以采用电磁吸附等方式实现可以拆卸配合连接。

在实际使用本发明时，当打桩船同时下放多根吊绳时，很容易引起吊绳之间的相互缠绕，每根吊绳和卡环的总重量在上百公斤，如果通过人力打开缠绕那无疑非常费时费力，而且危险性大，所以为了解决这个问题，在本实施例中，如图13、14所示，所述三个绞车4中的两个绞车4对称安装在一水平方向设置的转盘41上，所述转盘41通过转轴42可转动的安装在主机架1上，所述转轴42外设有一可相对转轴42转动的轴套43，另外一个绞车4通过转动臂44与所述轴套43相连接。本结构原理是：当与三个绞车4连接的三根吊绳之间发生缠绕时，控制打桩船，将打桩船的桩架带着吊绳移动到绞车4所在位置的正上方，即让绞绳和吊绳大致垂直于三个缆车4所在的平面，因为转动臂44能带着一个绞车绕着其他两个绞车转动，转盘41本身能带着两个绞车转动，所述根据实际情况通过调整其转动的先后转动顺序即可解开吊绳之间的相互缠绕。以上是经过发明人试验验证得出的结论，通过此结构能够解开三根吊绳不同程度的缠绕，因此有效地解决了实际工作中可能存在的问题。在本实施例的基础上，为了提前解决吊绳的缠绕问题，所述三个绞车4共同安装在一个支撑座45上，所述支撑座45通过横向设置的横轴451安装在主机架1上，即支撑座45可以绕横轴451转动，此外，所述横轴451还可以安装在一可沿水平方向转动的旋转座452上，通过旋转座452可以让支撑座45带着三个绞车4整体转动，进而在使用时更加灵活。如图14所示，在回收绞绳时，一旦发现吊绳缠绕，不需要将打桩船上的桩架带着吊绳移动到绞车4的正上方，而只需要通过转轴让三个缆车4处于相应的斜向位置即可，从而让吊绳还是能够大致垂直于三个缆车4所在的平面，可以边回收绞绳，边解开缠绕，节省了时间、提高了工作效率。如果提前将缆车4设置成倾斜状态，还能够在一定程度上防止吊绳之间的缠绕。

在实际工作时，当机械手3抓取吊绳时，其受力的大小、方向随机变化，可能会超出行走履带5的稳定能力，从而发生滑移、侧翻的问题，因此所述主机架1上还设有能与钢管桩连接的绑定锁紧结构。所述绑定锁紧结构有多种形式，例如绑定锁紧结构是安装在主机架1底面的倒置的U形限位环，通过插销将U形限位环与钢管桩上的吊耳配合连接；又例如绑定锁紧结构包括绑定带和两个紧固油缸，先使用绑定带缠绕在本捆桩机器人所在的钢管桩上，绑定带的两端分别与主机架1相连接，所述紧固油缸安装在主机架1下端，其活塞杆能向下伸出，所述紧固油缸的活塞杆上设有向下弯曲的弧形撑脚，当绑定带固定好后，启动紧固油缸，活塞杆向下伸出将弧形撑脚压靠在钢管桩的表面，从而实现绑定带的收紧，而两个两个弧形撑脚对钢管桩的压力是叉开一定角度的，所以可以起到相互牵拉的作用，以此来实现整体的稳定。

如图2、3、4、15、16所示，本发明中的所述支脚6由多个相铰接的支杆构成，以便于其活动更加灵活，方便支腿6支撑在不同的钢管桩上；所述支杆之间通过驱动装置控制，驱动装置可以是电机或油缸。此外，当本发明两个捆桩机器人配合使用时，可以组装在一起形成一个有八条支腿的机器人，通过八条支腿可以更加方便其在钢管桩的上下行走。在其他实施例中，本发明的主机架1上可以直接设置六个或八个支脚6。本发明中的支脚6上还可以设有电磁铁，在工作时可以辅助行走履带5起到定位作用。

本发明中所述电磁吸附结构可以是电磁铁或永磁铁等结构。考虑到电磁铁需要电源，一旦断电，本发明就不能良好工作，所以本实施例中优选采用永磁铁。本发明中的两条行走履带5均向内侧倾斜，以便于其与钢管桩的外壁相贴合，同时还能起到一定的防止侧翻效果。进一步地，因为具体工作时的钢管桩尺寸不确定，所以为了能够便于行走履带5与钢管桩相配合，所述行走履带5与主机架1可拆卸连接，其向内倾斜的角度根据具体情况确定。所述行走履带5由多节连接而成，每一节上都设有永磁铁，因此不会因为个别永磁铁与钢管桩间的磁吸力过大而压坏钢管桩上的防腐涂层。在行走时，永磁铁是一个一个与钢管桩分离的，并一个一个与钢管桩吸附的，并且与钢管桩吸附的永磁铁数量远远大于与钢管桩分离的永磁铁数量，同时发明人经过试验验证，通过电机驱动行走履带5受到的阻力很有限，在钢管桩上正常移动没有任何问题。因为行走履带5上安装的是永磁铁，所以其磁性一直存在，在需要将本捆桩机器人撤出工作位置时，只需要在移动方向的前方铺设至少5mm厚的非金属隔离层即可。当本捆桩机器人的行走履带5完全移动到隔离层上时，使用吊车或起重机将本捆桩机器人移走即可。所述隔离层至少5mm是经过发明人试验验证过的，当永磁铁距离钢管桩超过5mm时，其磁吸力将减小到永磁铁和钢管桩接触时磁吸力的十分之一，当所述距离超过10mm时，磁吸力会进一步减小，进而也就便于起吊，在一般情况下优选隔离层的厚度为10mm，所述隔离层可以使用常见的麻袋、纤维布等。在其他实施方式中，还可以通过控制每一节履带上永磁铁位置的方式控制磁吸力，即在每一节履带上设置一个控制永磁铁位置的油缸，进而让永磁铁与钢管桩之间产生一定的距离，减小磁吸力，进而移走本捆桩机器人，不过这种方法的结构更为复杂，并且成本更高，没有使用隔离层的方法简单实用。

结合图1-图16，本发明与钢管桩运输船、打桩船配合使用，辅助钢管桩的捆绑吊运，在本发明工作之前，需要将装有钢管桩的运输船和打桩船开到指定地点，然后将本发明吊放到运输船的钢管桩上，在上述优选结构的基础上，本发明的使用原理和操作步骤主要是：

1、当钢管桩7运输船和打桩船到位后，将本发明吊放到钢管桩上，所述行走履带5与钢管桩相贴合，并且位于钢管桩吊耳的两侧，防止吊耳阻碍本捆桩机器人的移动，即如图15所示。

2、启动行走履带5使本发明沿着钢管桩7移动，所述的支脚6支撑在相邻的钢管桩7上，当到达预定位置后，停止移动；为了让后续工作更加稳定，所述支脚6的轮子61均配有刹车装置，防止轮子61滚动移位影响后续工作。在本步骤中根据需要使用绑定锁紧结构与钢管桩7连接。

3、打桩船通过桩架下放三个吊绳，吊绳上连有卡环，所述卡环用于与钢管桩7上的吊耳配合吊起钢管桩7。下放的吊绳因为涌浪的作用会带着卡环会来回摇摆晃荡，此时，伸缩钩杆装置2的两对辊轮开始工作，套管21带着两个钩手22向外伸出，所述两个钩手22分别与一个绞车4上的绞绳相连接，当一根吊绳摇摆到钩手22上时会被钩挂在钩手22上，此时，钩手22因为惯性作用会与套管22脱开，与此钩手22连接的绞车4启动、回收绞绳，绞绳回收对吊绳起到一个拉力作用，吊绳带着卡环会在拉力作用下被拉向本捆桩机器人，并且根据实际情况控制吊绳与本捆桩机器人的距离，防止卡环撞击到本捆桩机器人的相关结构设备上。与此同时，伸缩钩杆装置2继续工作，当另一个钩手22也钩住吊绳回收时，两对辊轮工作收回套管21，然后通过人工或机器在伸缩钩杆装置2再安装一个钩手22，然后重新伸出并重复上述动作，直到三根吊绳均被钩住。当三根吊绳被钩住后，看是否有相互的缠绕，如果有则及时解开，没有则进行后续步骤。一般情况下，吊绳和卡环之间是通过工业上经常使用的琵琶扣相连接的，所述钩手22会钩挂在琵琶扣上，因此钩手22不从卡环脱开。

4、当吊绳之间没有缠绕时，控制绞车4依次将吊绳进一步拉近本捆桩机器人，然后机械手3，通过夹持杆311迅速夹持住吊绳，夹持好后根据钢管桩7上的吊耳位置移动本捆桩机器人，通过机械手3将卡环与钢管桩7上的吊耳相配合连接，其他吊绳与吊耳的安装重复上述动作即可。

5、当三根吊绳分别通过卡环与钢管桩7连接捆绑好后，将本发明从钢管桩7上移走或继续后续工作，即如图16所示。

本发明适用于海上打桩时不同型号的卡环与钢管桩吊耳配合，通用性非常好。

综上所述，本发明一种捆桩机器人，能够解决海上打桩时卡环与钢管桩的吊耳配合不便、费时费力的问题。所以，本发明有效克服了现有技术中的一些实际问题从而有很高的利用价值和使用意义。

上述实施方式仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。本发明还有许多方面可以在不违背总体思想的前提下进行改进，对于熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，可对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种捆桩机器人，其特征在于，包括主机架(1)、伸缩钩杆装置(2)、机械手(3)、绞车(4)和两排行走履带(5)，所述主机架(1)的两侧分别设有至少两个支脚(6)，支脚(6)端部分别设有轮子(61)；

所述伸缩钩杆装置(2)包括多个套接在一起并且可轴向伸缩的套管(21)，最内层的套管前端与可拆卸的钩手(22)相配合，所述伸缩钩杆装置(2)可沿水平方向转动的安装在主机架(1)上；

所述机械手(3)的前端设有两个相铰接的夹持部(31)，两个夹持部(31)可转动，所述机械手(3)可沿水平方向转动的安装在主机架(1)上；

所述绞车(4)可沿水平方向转动的安装在主机架(1)上，所述绞车(4)上的绞绳与所述钩手(22)相连接；

所述两排行走履带(5)可拆卸的安装在主机架(1)的下端并通过驱动装置驱动，所述行走履带(5)上分别设有电磁吸附结构。

2.根据权利要求1所述的一种捆桩机器人，其特征在于：所述伸缩钩杆装置(2)中除最外层套管外的其他套管后端均套设有弹性挡圈(24)，除最内层套管外的其他套管前端内侧均开有与所述弹性挡圈(24)相配合的环形槽(211)，所述环形槽(211)的深度由前到后逐渐减小。

3.根据权利要求1所述的一种捆桩机器人，其特征在于：所述伸缩钩杆装置(2)与一底座(23)相连接，所述底座(23)下端设有与主机架(1)相配合的竖向转轴。

4.根据权利要求3所述的一种捆桩机器人，其特征在于：所述底座(23)开有沿套管(21)长度方向的贯穿孔(231)，所述贯穿孔(231)中设有两对沿套管(21)长度方向设置的辊轮，每对辊轮包括一动辊轮(232)和一静辊轮(233)，动辊轮(232)和静辊轮(233)将套管(21)夹在中间，动辊轮(232)、静辊轮(233)的外表面均向内凹进形成曲面，所述曲面与套管(21)的外壁相接触，所述动辊轮(232)通过压簧(234)压靠在套管(21)上，两对辊轮转动将套管(21)拉伸、回缩，所述底座(23)上还设有防止套管(21)从贯穿孔(231)中脱出的限位结构(235)。

5.根据权利要求1所述的一种捆桩机器人，其特征在于：所述机械手(3)前端的夹持部(31)分别设有多个夹持杆(311)，所述两个夹持部(31)上的夹持杆(311)交叉设置。

6.根据权利要求1所述的一种捆桩机器人，其特征在于：所述绞车(4)设有三个。

7.根据权利要求6所述的一种捆桩机器人，其特征在于：其中两个绞车(4)对称安装在一水平方向设置的转盘(41)上，所述转盘(41)通过转轴(42)可转动的安装在主机架(1)上，所述转轴(42)外设有一可相对转轴(42)转动的轴套(43)，另外一个绞车(4)通过转动臂(44)与所述轴套(43)相连接。

8.根据权利要求1所述的一种捆桩机器人，其特征在于：所述电磁吸附结构为永磁铁。

9.根据权利要求1所述的一种捆桩机器人，其特征在于：所述主机架(1)上还设有能与钢管桩连接的绑定锁紧结构。

10.根据权利要求1所述的一种捆桩机器人，其特征在于：所述支脚(6)的轮子(61)均配有刹车装置。