CN106276611B - 一种行吊智能语音遥控装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行吊智能语音遥控装置。所述行吊智能语音遥控装置由遥控器、行吊控制器、载荷传感器、提升变频器、小车变频器、大车变频器组成。对非特定人的语音控制指令，所述行吊智能语音遥控装置能够辨识出能够辨识出“前行”、“后行”、“左行”、“右行“、“升钩“、“降钩“、“停止“、“一速”、“二速”、“三速”10种非特定人的语音，并将这10种语音转化为相应的数字控制指令传输给行吊控制器进行相应的行吊控制，实现了行吊的语音无线遥控；所述行吊智能语音遥控装置还提供对应的10个按键控制，对行吊实现无线遥控；该行吊智能语音遥控装置实现了语音和按键组合的无线遥控和变频调速。

Description

一种行吊智能语音遥控装置

技术领域

本发明专利涉及行吊无线声控，特别是分散式驱动的门式起重机、桥式起重机的语音指令无线遥控。

背景技术

行吊是分散式驱动的门式起重机、桥式起重机的一种俗称，是生产车间常用的吊运货物的一种起重设备。门式起重机的承载主梁直接在地面轨道上行走，普遍应用与港口、货场；桥式起重机的横架于车间、仓库两侧铺设的高架轨道上，可充分利用桥架下方的空间起吊重物。分散式驱动行吊的前后行走动力来源于大车电机，左右行走来源于小车电机，吊钩的上升、下降来源于提升电机。在使用中，操作人员手持有线或者无线控制器进行作业，不仅操作不方便，而且占用专门操作人员，自动化程度不高。近几年来，随着语音识别技术的发展，声控技术开始被人们应用，但在行吊控制上，这种技术的应用还属空白。因此，有必要开发一款行吊的智能语音声控装置，即可以兼容行吊的无线遥控，同时又能实现行吊的声音控制。该专利就是发明了一种实现这两种控制的智能装置，该技术智能程度高，技术先进，生产成本低，具有较好的市场竞争优势和推广应用价值。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种行吊智能语音遥控装置，旨在解决行吊的语音声控和无线遥控。

本发明实施例是这样实现的，所述行吊智能语音遥控装置包括：

遥控器，手持式语音遥控装置，由发射天线、无线发射芯片、拾音器、语音模块、遥控器开关、电池、按键输入组、遥控器单片机、指示灯遥控器外壳组成，当行吊操作人员语音控制或者按钮遥控操作行吊时，所述遥控器的遥控器单片机将语音控制指令和按钮输入指令处理后转化为行吊的控制指令，并通过无线发射芯片和发射天线传输给行吊控制器，用来实现行吊的语音和按键无线遥控；

行吊控制器，由接收天线、无线接收芯片、控制器单片机、J1J2继电器、J3J4继电器、J5J6继电器、电源、开关、控制器外壳组成，当接收到所述遥控器发送的语音或者按键操作指令后，控制行吊进行相应指令作业；

载荷传感器，安装在行吊吊钩上方，用于检测行吊吊运货物的重量，检测到的信号传输给所述行吊控制器，在所述载荷传感器检测到所吊重物没有超重时，方可允许所述遥控器控制行吊作业；

提升变频器，动力电缆与行吊的提升电机连接，接收到所述J1J2继电器的方向运行信号及所述行吊控制器的控制器单片机发送的调速信号后，对提升电机吊钩上升、下降方式控制及运行速度变频调节，实现行吊吊钩的上下运动和速度调节；

小车变频器，动力电缆与行吊的小车电机连接，接收到所述J3J4继电器的方向运行信号及所述行吊控制器的控制器单片机发送的调速信号后，对行吊左行、右行方向控制及运行速度变频调节，实现行吊左、右行走及速度调节；

大车变频器，动力电缆与行吊的大车电机连接，接收到所述J5J6继电器的方向运行信号及所述行吊控制器的控制器单片机发送的调速信号后，对行吊前行、后行方向控制及运行速度变频调节，实现行吊前、后行走及速度调节；

发射天线，所述遥控器的元器件之一，将所述无线发射芯片传送来的信号无线传输出去；

无线发射芯片，所述遥控器的元器件之一，将所述遥控器单片机的控制指令通过发射天线无线传输给行吊控制器；

拾音器，所述遥控器的元器件之一，用于接收操作人员语音控制指令的电子元件，接收的声音信号传输给语音模块；

语音模块，所述遥控器的元器件之一，对拾音器接收的非特定人的语音信号进行模数转换，将模拟量的语音信号转化为数字信号传送给遥控器单片机进行后续分析；

遥控器开关，所述遥控器的元器件之一，通过接通、切断电池来打开和关闭所述遥控器；

电池，所述遥控器的元器件之一，为所述遥控器提供电能；

按键输入组，所述遥控器的元器件之一，由F1-F10共10个按键组成，分别为行吊前行按键、行吊后行按键、行吊左行按键、行吊右行按键、吊钩升钩按键、吊钩降钩按键、停止按键、一速按键、二速按键、三速按键，当按下所述遥控器按键输入组中10个按键的任意一个后，经遥控器单片机分析处理，并无线通讯给行吊控制器，控制行吊执行相应控制指令；

遥控器单片机，所述遥控器的元器件之一，为所述遥控器的核心中央处理单元，接收所述语音模块传输的语音控制指令和所述按键输入组的按键控制指令，将这两种指令分析处理后无线传输给行吊控制器，控制行吊执行相应控制，对语音控制指令，通过对非特定人的语音特征识别，能够辨识出“前行”、“后行”、“左行”、“右行“、“升钩“、“降钩“、“停止“、“一速”、“二速”、“三速”10种非特定人的语音，并将这10种语音转化为相应的数字控制指令传输给行吊控制器，在所述载荷传感器检测到所吊重物没有超重时，进行相应的行吊控制；

指示灯，所述遥控器的元器件之一，当指示灯常亮时用来指示所述遥控器是否得电，当指示灯以一定频率闪烁时，报警指示提升货物超重；

遥控器外壳，所述遥控器的壳体，用来安装和固定拾音器、语音模块、遥控器单片机、指示灯、按键输入组、无线发射芯片、发射天线、遥控器开关、电池元件的外壳；

接收天线，所述行吊控制器的元器件之一，接收所述遥控器无线传输来的控制指令；

无线接收芯片，所述行吊控制器的元器件之一，将接收天线接收到的信号传输给控制器单片机进行分析处理；

控制器单片机，为所述行吊控制器的中央处理单元，由所述遥控器无线发射来的控制指令经由所述接收天线传输给所述行吊控制器的控制器单片机后，控制行吊执行相应操作，所述控制器单片机在接收到所述遥控器的行吊前行按键、行吊后行按键、行吊左行按键、行吊右行按键、吊钩升钩按键、吊钩降钩按键这几条按键指令或者“前行”、“后行”、“左行”、“右行“、“升钩“、“降钩“这几条语音指令后，在所述载荷传感器检测到所吊重物没有超重时，会依次控制行吊执行向前行走、向后行走、向左行走、向后行走、吊钩上升和吊钩下降这些动作，在接收到停止按键或者“停止”语音指令时，将会停止当前的任何行走作业，在接收到一速按键、二速按键、三速按键或者“一速”、“二速”、“三速”语音指令后，所述控制器单片机将分别控制当前正在运行的电机以低速、中速、高速的运行速度运行，即所述控制器单片机给当前正在运行的变频器30％全速、50％全速、100％全速的运行速度控制变当前工作频器的运行；

J1J2继电器，所述行吊控制器的元器件之一，为J1、J2两个继电器，J1为行吊吊钩上升继电器，J2为吊钩下降继电器，接收到所述控制器单片机对行吊吊钩上升和下降的控制后，相应继电器吸合，给所述提升变频器正反转信号，从而带动行吊的提升电机正反转，实现行吊吊钩的上升和下降控制；

J3J4继电器，所述行吊控制器的元器件之一，为J3、J4两个继电器，J3为行吊左行继电器，J4为行吊右行继电器，接收到所述控制器单片机对行吊左行、右行的控制后，相应继电器吸合，给所述小车变频器正反转信号，从而带动行吊的小车电机正反转，实现行吊的左右行走控制；

J5J6继电器，所述行吊控制器的元器件之一，为J5、J6两个继电器，J5为行吊前行继电器，J6为行吊后行继电器，接收到所述控制器单片机对行吊前行、后行的控制后，相应继电器吸合，给所述大车变频器正反转信号，从而带动行吊的大车电机正反转，实现行吊的前后行走控制；

电源，所述行吊控制器的元器件之一，为所述所述行吊控制器电能；

开关，所述行吊控制器的元器件之一，通过接通、切断所述电源来打开和关闭所述行吊控制器。

进一步，所述行吊智能语音遥控装置，经过所述遥控器的语音特征识别，可以辨识出“前行”、“后行”、“左行”、“右行“、“升钩“、“降钩“、“停止“、“一速”、“二速”、“三速”10种非特定人的语音，并将这10种语音转化为相应的数字控制指令传输给行吊控制器进行相应的行吊控制，实现了行吊的语音无线遥控。

进一步，所述行吊智能语音遥控装置，在所述行吊智能语音遥控装置，不仅能够实现10种非特定人的语音指令的无线遥控，同时还能实现10个按键的无线遥控，实现了语音和按键组合的无线遥控。

进一步，在所述载荷传感器检测到所吊重物没有超重时，方可允许所述遥控器语音或者按键控制行吊作业，确保了行吊工作的安全性。

进一步，所述遥控器通过“一速”、“二速”、“三速”语音指令或者一速按键、二速按键、三速按键按键指令，实现了行吊电机的变频控制，实现了行吊运行的速度调节，此外，所述遥控器还增加了多级调速的接口，当需要更多速度对行吊的三个电机进行速度调节时，可以增加调速按键及语音指令，实现多级调速。

本发明实现了行吊的无线遥控、语音声控等控制方式，实现了行吊的智能化控制，极大地降低了行吊操作工人的劳动强度，科研成果将极大地带动科技进步和社会、经济的发展。

附图说明

图1是本发明实施例提供的行吊智能语音遥控装置的总体组成结构框图。

图2是本发明实施例提供的行吊智能语音遥控装置组成关系示意图。

图中，1.发射天线；2.无线发射芯片；3.拾音器；4.语音模块；5.遥控器开关；6.电池；7.按键输入组；8.遥控器单片机；9.指示灯；10.遥控器外壳；11.接收天线；12.无线接收芯片；13.控制器单片机；14.J1J2继电器；15.J3J4继电器；16.J5J6继电器；17.电源；18.开关；19.控制器外壳；20.载荷传感器；21.提升变频器；22.小车变频器；23.大车变频器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明提供的行吊智能语音遥控装置的组成结构。为了便于说明，仅仅示出了与本发明相关的部分。

本发明的行吊智能语音遥控装置，该行吊智能语音遥控装置由遥控器、行吊控制器、载荷传感器、提升变频器、小车变频器、大车变频器组成。

本发明的行吊智能语音遥控装置的遥控器由发射天线1、无线发射芯片2、拾音器3、语音模块4、遥控器开关5、电池6、按键输入组7、遥控器单片机8、指示灯9、遥控器外壳10组成；行吊控制器由接收天线11、无线接收芯片12、控制器单片机13、J1J2继电器14、J3J4继电器15、J5J6继电器16、电源17、开关18、控制器外壳19所组成。

所述遥控器的拾音器3采集操作工的语音指令，并将声音源转化为电信号传输给所述语音模块4。

所述语音模块4将所述拾音器3采集的电信号转化为数字信号传输给所述遥控器单片机8。

所述遥控器单片机8接收语音模块4传输的语音控制指令后对该非特定人的语音指令进行特征识别，辨识出“前行”、“后行”、“左行”、“右行“、“升钩“、“降钩“、“停止“、“一速”、“二速”、“三速”10种非特定人的语音，并将这10种语音转化为相应的数字控制指令传输给行吊控制器进行相应的行吊控制。

所述遥控器的按键输入组7由F1-F10共10个按键组成，分别为行吊前行按键、行吊后行按键、行吊左行按键、行吊右行按键、吊钩升钩按键、吊钩降钩按键、停止按键、一速按键、二速按键、三速按键，当按下所述遥控器的按键输入组7中10个按键的任意一个后，经所述遥控器单片机8分析处理，并无线通讯给行吊控制器，控制行吊执行相应控制指令。

所述电池6为所述遥控器电能供给单元，经过所述遥控器开关5为所述遥控器的所有电器元件进行供电，所述遥控器开关5为所述遥控器的开关元件，只有在所述遥控器开关5开状态下所述遥控器才得电工作。

在行吊运行时，对准所述遥控器的拾音器3发出“前行”、“后行”、“左行”、“右行“、“升钩“、“降钩“语音指令，或者按下所述遥控器的按键输入组7的F1-F6任一按键，所述行吊智能语音遥控装置控制行吊执行相应作业，当对准所述遥控器的拾音器3发出“一速”、“二速”、“三速”语音指令或者按下F8-F10中任意按键时，将控制正在运行的电机进行调速控制，控制电机以全速、60％全速、30％全速的运行速度进行运行。

在行吊吊装货物后准备起吊时，所述载荷传感器20检测被吊货物是否超重，当超重时，所述指示灯9以一定频率闪烁，此时所述遥控器禁止任何操作，即便操作者发出语音命令或者按下F1-F10的任何按键，所述行吊智能语音遥控装置也没有任何输出，保证了操作的安全性。

所述控制器单片机13为所述行吊控制器的中央处理单元，由所述遥控器无线发射来的控制指令经由所述接收天线11传输给所述无线接收芯片12后最终传给行吊控制器的控制器单片机13。

所述行吊智能语音遥控装置控制行吊执行相应作业，对准所述遥控器的拾音器3发出“前行”、“后行”语音指令，或者按下所述遥控器的按键输入组7的F1、F2按键时，所述遥控器给所述行吊控制器发送控制行吊的大车电机前进或者后退，所述行吊控制器的控制单片机13控制所述J5J6继电器16的J5继电器或者J6继电器吸合，控制大车电机正、反转，进而给大车变频器23发送正向运行和反向运行信号，实现行吊的前行和后退控制；所述行吊智能语音遥控装置未接收到调速指令时，所述大车变频器23控制大车电机以全速的30％速度进行控制，当所述遥控器接收到“一速”、“二速”、“三速”语音指令或者按下F8-F10中任意按键时，所述大车变频器23控制提升电机以全速、60％全速、30％全速的运行速度进行运行。

所述行吊智能语音遥控装置控制行吊执行相应作业，对准所述遥控器的拾音器3发出“左行”、“右行”语音指令，或者按下所述遥控器的按键输入组7的F3、F4按键时，所述遥控器给所述行吊控制器发送控制行吊的小车电机左行或者右行，所述行吊控制器的控制单片机13控制所述J3J4继电器15的J3继电器或者J4继电器吸合，控制小车电机正、反转，进而给小车变频器22发送正向运行和反向运行信号，实现行吊的左行和右行控制；所述行吊智能语音遥控装置未接收到调速指令时，所述小车变频器22控制小车电机以全速的30％速度进行控制，当所述遥控器接收到“一速”、“二速”、“三速”语音指令或者按下F8-F10中任意按键时，所述小车变频器22控制小车电机以全速、60％全速、30％全速的运行速度进行运行。

所述行吊智能语音遥控装置控制行吊执行相应作业，对准所述遥控器的拾音器3发出“升钩”、“降钩”语音指令，或者按下所述遥控器的按键输入组7的F5、F6按键时，所述遥控器给所述行吊控制器发送控制行吊的提升电机正反转，所述行吊控制器的控制单片机13控制所述J1J2继电器14的J1继电器或者J2继电器吸合，控制提升电机正、反转，进而给提升变频器21发送正向运行和反向运行信号，实现行吊的吊钩上升和下降控制；所述行吊智能语音遥控装置未接收到调速指令时，所述提升变频器21控制提升电机以全速的30％速度进行控制，当所述遥控器接收到“一速”、“二速”、“三速”语音指令或者按下F8-F10中任意按键时，所述提升变频器21控制提升电机以全速、60％全速、30％全速的运行速度进行运行。

所述电源17为所述行吊控制器提供电能，经过所述开关18为所述行吊控制器的所有电器元件进行供电，所述开关18为所述行吊控制器的开关元件，只有在所述开关18开状态下所述行吊控制器才得电工作。

所述载荷传感器20，安装在行吊吊钩上方，用于检测行吊吊运货物的重量，检测到的信号传输给所述行吊控制器，在所述载荷传感器20检测到所吊重物没有超重时，方可允许所述遥控器控制行吊作业。

所述提升变频器21，控制行吊的提升电机正反转与速度，在接收到所述J1J2继电器14的方向运行信号及所述行吊控制器的控制器单片机13发送的调速信号后，对提升电机吊钩上升、下降方式控制及运行速度变频调节，实现行吊吊钩的上下运动和速度调节。

所述小车变频器22，控制行吊的小车电机正反转与速度，在接收到所述J3J4继电器15的方向运行信号及所述行吊控制器的控制器单片机13发送的调速信号后，对行吊左行、右行方向控制及运行速度变频调节，实现行吊左、右行走及速度调节。

所述大车变频器23，控制行吊的大车电机正反转与速度，在接收到所述J5J6继电器16的方向运行信号及所述行吊控制器的控制器单片机13发送的调速信号后，对行吊前行、后行方向控制及运行速度变频调节，实现行吊前、后行走及速度调节。

图2为本发明实施例的组成关系示意图。

所述遥控器为手持式操作终端，由人携带着来发送控制指令；所述行吊控制器固定在墙体或者安装在行吊上通过三个变频器来控制行吊的运行；所述载荷传感器20安装在行吊的吊钩上方；所述提升变频器21通过动力电缆连接行吊的提升电机，通过信号电缆连接所述J1J2继电器14及所述控制器单片机13；所述小车变频器22通过动力电缆连接行吊的小车电机，通过信号电缆连接所述J3J4继电器15及所述控制器单片机13；所述大车变频器23通过动力电缆连接行吊的大车电机，通过信号电缆连接所述J5J6继电器16及所述控制器单片机13。

所述发射天线1接入所述无线发射芯片2，所述无线发射芯片2接入所述遥控器单片机8的输入引脚，由所述遥控器单片机8发出的控制信号经由所述无线发射芯片2经过所述发射天线1放大发射出去；所述拾音器3接入所述语音模块4的输入引脚，所述语音模块4的输出引脚接入所述遥控器单片机8的输入引脚；所述指示灯9连接所述遥控器单片机8的输出引脚，用来指示所述遥控器是否得电和行吊提升的货物是否超重；所述电池6为所述遥控器供电元件，经由所述遥控器开关5分合控制，为所述遥控器的元器件供电；所述遥控器外壳1为所述遥控器的壳体，用以装载或者固定所述遥控器的1-9电器元件。

所述接收天线11接入所述无线接收芯片12，所述无线接收芯片12接入所述控制器单片机13的输入引脚；所述J1J2继电器14与所述控制器单片机13的输出引脚和所述提升变频器21的方向控制引脚连接；所述J3J4继电器15与所述控制器单片机13的输出引脚和所述小车变频器22的方向控制引脚连接；所述J5J6继电器16与所述控制器单片机13的输出引脚和所述大车变频器23的方向控制引脚连接；所述提升变频器21的速度控制端与所述控制器单片机13的输出引脚连接；所述电源17为所述行吊控制器的供电单元，经由所述开关18分合控制，为所述行吊控制器的元器件供电；所述行吊控制器外壳19为所述行吊控制器的壳体，用以装载或者固定所述行吊控制器的11-18电器元件。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种行吊智能语音遥控装置，其特征在于，所述行吊智能语音遥控装置包括：

遥控器，手持式语音遥控装置，由发射天线、无线发射芯片、拾音器、语音模块、遥控器开关、电池、按键输入组、遥控器单片机、指示灯、遥控器外壳组成，当行吊操作人员语音控制或者按钮遥控操作行吊时，所述遥控器的遥控器单片机将语音控制指令和按钮输入指令处理后转化为行吊的控制指令，并通过无线发射芯片和发射天线传输给行吊控制器，用来实现行吊的语音和按键无线遥控；

行吊控制器，由接收天线、无线接收芯片、控制器单片机、J1J2继电器、J3J4继电器、J5J6继电器、电源、开关、控制器外壳组成，当接收到所述遥控器发送的语音或者按键操作指令后，控制行吊进行相应指令作业；

载荷传感器，安装在行吊吊钩上方，用于检测行吊吊运货物的重量，检测到的信号传输给所述行吊控制器，在所述载荷传感器检测到所吊重物没有超重时，方可允许所述遥控器控制行吊作业；

提升变频器，动力电缆与行吊的提升电机连接，接受到所述J1J2继电器的方向运行信号及所述行吊控制器发送的调速信号后，对提升电机吊钩上升、下降方式控制及运行速度变频调节，实现行吊吊钩的上下运动和速度调节；

小车变频器，动力电缆与行吊的小车电机连接，接受到所述J3J4继电器的方向运行信号及所述行吊控制器发送的调速信号后，对行吊左行、右行方向控制及运行速度变频调节，实现行吊左、右行走及速度调节；

大车变频器，动力电缆与行吊的大车电机连接，接受到所述J5J6继电器的方向运行信号及所述行吊控制器发送的调速信号后，对行吊前行、后行方向控制及运行速度变频调节，实现行吊前、后行走及速度调节；

发射天线，所述遥控器的元器件之一，将所述无线发射芯片传送来的信号无线传输出去；

无线发射芯片，所述遥控器的元器件之一，将所述遥控器单片机的控制指令通过发射天线无线传输给行吊控制器；

拾音器，所述遥控器的元器件之一，用于接收操作人员语音控制指令的电子元件，接收的声音信号传输给语音模块；

语音模块，所述遥控器的元器件之一，对拾音器接收的非特定人的语音信号进行模数转换，将模拟量的语音信号转化为数字信号传送给遥控器单片机进行后续分析；

遥控器开关，所述遥控器的元器件之一，通过接通、切断电池来打开和关闭所述遥控器；

电池，所述遥控器的元器件之一，为所述遥控器提供电能；

按键输入组，所述遥控器的元器件之一，由F1-F10共10个按键组成，分别为行吊前行按键、行吊后行按键、行吊左行按键、行吊右行按键、吊钩升钩按键、吊钩降钩按键、停止按键、一速按键、二速按键、三速按键，当按下所述遥控器按键输入组中10个按键的任意一个后，经遥控器单片机分析处理，并无线通讯给行吊控制器，控制行吊执行相应控制指令；

遥控器单片机，所述遥控器的元器件之一，为所述遥控器的核心中央处理单元，接收所述语音模块传输的语音控制指令和所述按键输入组的按键控制指令，将这两种指令分析处理后无线传输给行吊控制器，控制行吊执行相应控制，对语音控制指令，通过对非特定人的语音特征识别，能够辨识出“前行”、“后行”、“左行”、“右行“、“升钩“、“降钩“、“停止“、“一速”、“二速”、“三速”10种非特定人的语音，并将这10种语音转化为相应的数字控制指令传输给行吊控制器，在所述载荷传感器检测到所吊重物没有超重时，进行相应的行吊控制；

指示灯，所述遥控器的元器件之一，当指示灯常亮时用来指示所述遥控器是否得电，当指示灯以一定频率闪烁时，报警指示提升货物超重；

遥控器外壳，所述遥控器的壳体，用来安装和固定拾音器、语音模块、遥控器单片机、指示灯、按键输入组、无线发射芯片、发射天线、遥控器开关、电池元件的外壳；

接收天线，所述行吊控制器的元器件之一，接收所述遥控器无线传输来的控制指令；

无线接收芯片，所述行吊控制器的元器件之一，将接收天线接收到的信号传输给控制器单片机进行分析处理；

控制器单片机，为所述行吊控制器的中央处理单元，由所述遥控器无线发射来的控制指令经由所述接收天线传输给所述行吊控制器的控制器单片机后，控制行吊执行相应操作，所述控制器单片机在接收到所述遥控器的行吊前行按键、行吊后行按键、行吊左行按键、行吊右行按键、吊钩升钩按键、吊钩降钩按键这几条按键指令或者“前行”、“后行”、“左行”、“右行“、“升钩“、“降钩“这几条语音指令后，在所述载荷传感器检测到所吊重物没有超重时，会依次控制行吊执行向前行走、向后行走、向左行走、向后行走、吊钩上升和吊钩下降这些动作，在接收到停止按键或者“停止”语音指令时，将会停止当前的任何行走作业，在接收到一速按键、二速按键、三速按键或者“一速”、“二速”、“三速”语音指令后，所述控制器单片机将分别控制当前正在运行的电机以低速、中速、高速的运行速度运行，即所述控制器单片机给当前正在运行的变频器30％全速、50％全速、100％全速的运行速度控制当前工作变频器的运行；

J1J2继电器，所述行吊控制器的元器件之一，为J1、J2两个继电器，J1为行吊吊钩上升继电器，J2为吊钩下降继电器，接收到所述控制器单片机对行吊吊钩上升和下降的控制后，相应继电器吸合，给所述提升变频器正反转信号，从而带动行吊的提升电机正反转，实现行吊吊钩的上升和下降控制；

J3J4继电器，所述行吊控制器的元器件之一，为J3、J4两个继电器，J3为行吊左行继电器，J4为行吊右行继电器，接收到所述控制器单片机对行吊左行、右行的控制后，相应继电器吸合，给所述小车变频器正反转信号，从而带动行吊的小车电机正反转，实现行吊的左右行走控制；

J5J6继电器，所述行吊控制器的元器件之一，为J5、J6两个继电器，J5为行吊前行继电器，J6为行吊后行继电器，接收到所述控制器单片机对行吊前行、后行的控制后，相应继电器吸合，给所述大车变频器正反转信号，从而带动行吊的大车电机正反转，实现行吊的前后行走控制；

电源，所述行吊控制器的元器件之一，为所述行吊控制器提供电能；

开关，所述行吊控制器的元器件之一，通过接通、切断所述电源来打开和关闭所述行吊控制器。