CN106275413B

CN106275413B - 一种物流运输无人机

Info

Publication number: CN106275413B
Application number: CN201610691366.7A
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Individual
Current assignee: Shandong Geek Cloud Artificial Intelligence Technology Co ltd
Priority date: 2016-08-21
Filing date: 2016-08-21
Publication date: 2018-09-18
Anticipated expiration: 2036-08-21
Also published as: CN106275413A

Abstract

本发明提供一种物流运输无人机，包括机身、4个飞行模块、投递模块、搬运模块，所述的4个飞行模块固定安装在机身侧面；所述的投递模块安装在机身底部；所述的搬运模块安装在机身顶端；本发明可以快速完成物品投递，运输量大，不受交通拥堵的影响，效率高，节约劳动力资源。

Description

一种物流运输无人机

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种物流运输无人机。

背景技术

随着消费水平提高，物流行业面临的压力越来越大，送货速度对物流公司的影响越来越严重，因此急需一种物流运输无人机。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种物流运输无人机，其可以快速完成物品投递，不受交通拥堵的影响。

本发明所使用的技术方案是：一种物流运输无人机，包括机身、4个飞行模块、投递模块、搬运模块，其特征在于：所述的4个飞行模块固定安装在机身侧面；所述的投递模块安装在机身底部；所述的搬运模块安装在机身顶端；

所述的机身包括机架、动力单元、第一电缸、控制模块、4条支撑腿、4个支撑座、第一摄像头、4个第一伺服电机、20个第一轴承座、6个滚子、4个主动滚子、2根第一直线导轨、齿条、4个第一滑块，所述的动力单元固定安装在机架内的底板上；所述的第一电缸固定安装在机架上的支架上；所述的控制模块固定安装在机架内的底板上；所述的4条支撑腿固定安装在机架两侧，所述的4个支撑座固定安装在4条支撑腿底部；所述的第一摄像头固定安装在机架底面；所述的4个第一伺服电机固定安装在机架内的底板上，所述的4个主动滚子通过8个第一轴承座转动安装在机架内的底板上，所述的4个主动滚子一端固定安装在4个第一伺服电机输出轴上，所述的6个滚子通过12个第一轴承座转动安装在机架内的底板上；所述的机架顶端设有2根第一直线导轨；所述的齿条固定安装在机架顶端的安装座上；所述的4个第一滑块固定安装在机架底面的安装座上；

所述的飞行模块包括固定架、电动机、螺旋桨，所述的固定架固定安装在机架侧面的支架上；所述的电动机固定安装在固定架上；所述的螺旋桨固定安装在电动机输出轴上；

所述的投递模块包括推拉支架、主体框架、14个滚柱、28个第二轴承座、4个第二电缸、4个固定爪、4根第二直线导轨，所述的主体框架上设有推拉支架，所述的推拉支架固定安装在第一电缸活塞杆的法兰盘上；所述的14个滚柱两端通过28个第二轴承座安装在主体框架内部两侧；所述的4个固定爪铰接在主体框架下方的铰支架上；所述的4个第二电缸一端铰接在主体框架上的支架上，另一端铰接在4个固定爪端部的铰支架上；所述的4根第二直线导轨固定安装在主体框架两侧，并与4个第一滑块配合；

所述的搬运模块4包括拖板、第二摄像头、2个第三电缸、大臂、2个第四电缸、小臂、关节、卡爪座、第五电缸、4根光轴、第六电缸、2个第一卡爪、4个第二滑块、2个第二卡爪、4个第三滑块、2个第四滑块、第二伺服电机、齿轮、第一卡爪支架、第二卡爪支架、第一滑板、第二滑板，所述的第二摄像头固定安装在拖板下端面上；所述的2个第四滑块固定安装在拖板下端面上并与2根第一直线导轨配合；所述的第二伺服电机固定安装在拖板上端面上；所述的齿轮固定安装在第二伺服电机输出轴上，并与齿条配合；所述的大臂上端铰接在拖板下端面的铰支架上；所述的2个第三电缸一端铰接在拖板下端面的铰支架上，另一端铰接在大臂两侧的铰支架上；所述的小臂上端铰接在大臂下端，所述的2个第四电缸一端铰接在大臂两侧的铰支架上，另一端铰接在小臂两侧的铰支架上；所述的小臂下端通过关节安装在卡爪座上的支架上，所述的关节由舵机直接驱动；所述的第五电缸固定安装在卡爪座一侧的支架上，所述的第六电缸固定安装在卡爪座另一侧的支架上；所述的4根光轴固定安装在卡爪座上；所述的4个第二滑块固定安装在第一滑板下端面上，并与卡爪座两侧的2根光轴配合；所述的第一滑板上设有第一卡爪支架，所述的第一卡爪支架固定安装在第六电缸活塞杆端部的法兰盘上；所述的2个第一卡爪固定安装在4个第二滑块下端面上；所述的第二滑板上端面上设有4个第三滑块，所述的4个第三滑块与卡爪座中间的2根光轴配合；所述的第二滑板上设有第二卡爪支架，所述的第二卡爪支架固定安装在第五电缸活塞杆端部的法兰盘上；所述的2个第二卡爪固定安装在第二滑板下端面上；

所述的第一电缸、4个第一伺服电机、电动机、4个第二电缸、2个第三电缸、2个第四电缸、关节、第五电缸、第六电缸、第二伺服电机通过导线连接到动力单元上，所述的第一摄像头、第二摄像头、动力单元通过导线连接到控制模块上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明可以快速完成物品投递，运输量大，不受交通拥堵的影响，效率高，节约劳动力资源。

附图说明

图1为本发明的组装完成后的结构示意图。

图2为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。

图3为本发明组装完成后底部的局部放大图。

图4为本发明组装完成后另一角度的局部放大图。

图5为本发明投递模块的结构示意图。

图6为本发明搬运模块的结构示意图。

图7为本发明搬运模块的局部爆炸图。

附图标号：1-机身；2-飞行模块；3-投递模块；4-搬运模块；101-机架；102-动力单元；103-第一电缸；104-控制模块；105-支撑腿；106-支撑座；107-第一摄像头；108-第一伺服电机；109-第一轴承座；110-滚子；111-主动滚子；112-第一直线导轨；113-齿条；114-第一滑块；201-固定架；202-电动机；203-螺旋桨；301-推拉支架；302-主体框架；303-滚柱；304-第二轴承座；305-第二电缸；306-固定爪；307-第二直线导轨；401-拖板；402-第二摄像头；403-第三电缸；404-大臂；405-第四电缸；406-小臂；407-关节；408-卡爪座；409-第五电缸；410-光轴；411-第六电缸；412-第一卡爪；413-第二滑块；414-第二卡爪；415-第三滑块；416-第四滑块；417-第二伺服电机；418-齿轮；419-第一卡爪支架；420-第二卡爪支架；421-第一滑板；422-第二滑板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种物流运输无人机，包括机身1、4个飞行模块2、投递模块3、搬运模块4，其特征在于：所述的4个飞行模块2固定安装在机身1侧面；所述的投递模块3安装在机身1底部；所述的搬运模块4安装在机身1顶端；

所述的机身1包括机架101、动力单元102、第一电缸103、控制模块104、4条支撑腿105、4个支撑座106、第一摄像头107、4个第一伺服电机108、20个第一轴承座109、6个滚子110、4个主动滚子111、2根第一直线导轨112、齿条113、4个第一滑块114，所述的动力单元102固定安装在机架101内的底板上；所述的第一电缸103固定安装在机架101上的支架上；所述的控制模块104固定安装在机架101内的底板上；所述的4条支撑腿105固定安装在机架101两侧，所述的4个支撑座106固定安装在4条支撑腿105底部；所述的第一摄像头107固定安装在机架101底面；所述的4个第一伺服电机108固定安装在机架101内的底板上，所述的4个主动滚子111通过8个第一轴承座109转动安装在机架101内的底板上，所述的4个主动滚子111一端固定安装在4个第一伺服电机108输出轴上，所述的6个滚子110通过12个第一轴承座109转动安装在机架101内的底板上；所述的机架101顶端设有2根第一直线导轨112；所述的齿条113固定安装在机架101顶端的安装座上；所述的4个第一滑块114固定安装在机架101底面的安装座上；

所述的飞行模块2包括固定架201、电动机202、螺旋桨203，所述的固定架201固定安装在机架101侧面的支架上；所述的电动机202固定安装在固定架201上；所述的螺旋桨203固定安装在电动机202输出轴上；

所述的投递模块3包括推拉支架301、主体框架302、14个滚柱303、28个第二轴承座304、4个第二电缸305、4个固定爪306、4根第二直线导轨307，所述的主体框架302上设有推拉支架301，所述的推拉支架301固定安装在第一电缸103活塞杆的法兰盘上；所述的14个滚柱303两端通过28个第二轴承座304安装在主体框架302内部两侧；所述的4个固定爪306铰接在主体框架302下方的铰支架上；所述的4个第二电缸305一端铰接在主体框架302上的支架上，另一端铰接在4个固定爪306端部的铰支架上；所述的4根第二直线导轨307固定安装在主体框架302两侧，并与4个第一滑块114配合；

所述的搬运模块4包括拖板401、第二摄像头402、2个第三电缸403、大臂404、2个第四电缸405、小臂406、关节407、卡爪座408、第五电缸409、4根光轴410、第六电缸411、2个第一卡爪412、4个第二滑块413、2个第二卡爪414、4个第三滑块415、2个第四滑块416、第二伺服电机417、齿轮418、第一卡爪支架419、第二卡爪支架420、第一滑板421、第二滑板422，所述的第二摄像头402固定安装在拖板401下端面上；所述的2个第四滑块416固定安装在拖板401下端面上并与2根第一直线导轨112配合；所述的第二伺服电机417固定安装在拖板401上端面上；所述的齿轮418固定安装在第二伺服电机417输出轴上，并与齿条113配合；所述的大臂404上端铰接在拖板401下端面的铰支架上；所述的2个第三电缸403一端铰接在拖板401下端面的铰支架上，另一端铰接在大臂404两侧的铰支架上；所述的小臂406上端铰接在大臂404下端，所述的2个第四电缸405一端铰接在大臂404两侧的铰支架上，另一端铰接在小臂406两侧的铰支架上；所述的小臂406下端通过关节407安装在卡爪座408上的支架上，所述的关节407由舵机直接驱动；所述的第五电缸409固定安装在卡爪座408一侧的支架上，所述的第六电缸411固定安装在卡爪座408另一侧的支架上；所述的4根光轴410固定安装在卡爪座408上；所述的4个第二滑块413固定安装在第一滑板421下端面上，并与卡爪座408两侧的2根光轴410配合；所述的第一滑板421上设有第一卡爪支架419，所述的第一卡爪支架419固定安装在第六电缸411活塞杆端部的法兰盘上；所述的2个第一卡爪412固定安装在4个第二滑块413下端面上；所述的第二滑板422上端面上设有4个第三滑块415，所述的4个第三滑块415与卡爪座408中间的2根光轴410配合；所述的第二滑板422上设有第二卡爪支架420，所述的第二卡爪支架420固定安装在第五电缸409活塞杆端部的法兰盘上；所述的2个第二卡爪414固定安装在第二滑板422下端面上；

所述的第一电缸103、4个第一伺服电机108、电动机202、4个第二电缸305、2个第三电缸403、2个第四电缸405、关节407、第五电缸409、第六电缸411、第二伺服电机417通过导线连接到动力单元102上，所述的第一摄像头107、第二摄像头402、动力单元102通过导线连接到控制模块104上。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：首先将物品放到滚子110、主动滚子111上，在控制模块104设定好运送地点，由动力单元102提供电能，第一电缸103收缩将投递模块3返回起始位置，控制模块104控制电动机202转动，带动螺旋桨203转动，第一摄像头107进行导航；飞抵目的地后，螺旋桨203停止转动，第二摄像头402确定物品具体位置，4个第一伺服电机108转动将物品送到中央；第二伺服电机417带动齿轮418转动使搬运模块4移动到物品正上方，2个第三电缸403、2个第四电缸405伸长使2个第一卡爪412、2个第二卡爪414移动到物品两边，第五电缸409、第六电缸411伸长使2个第一卡爪412、2个第二卡爪414卡紧物品，2个第三电缸403、2个第四电缸405收缩将物品提起；第二伺服电机417带动齿轮418转动使搬运模块4移动到投递模块3正上方；2个第三电缸403、2个第四电缸405伸长将物品放置到投递模块3的固定爪306上，第五电缸409、第六电缸411收缩使2个第一卡爪412、2个第二卡爪414松开物品；第一电缸103伸长将投递模块3下放至地面，4个第二电缸305收缩同时第一电缸103收缩，固定爪306打开，物品沿滚柱303落到地面；电动机202转动，带动螺旋桨203转动，飞往下一送货地，全部送完后，飞回出发地。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims

1.一种物流运输无人机，包括机身（1）、4个飞行模块（2）、投递模块（3）、搬运模块（4），所述的4个飞行模块（2）固定安装在机身（1）侧面；所述的投递模块（3）安装在机身（1）底部；所述的搬运模块（4）安装在机身（1）顶端；其特征在于：

所述的机身（1）包括机架（101）、动力单元（102）、第一电缸（103）、控制模块（104）、4条支撑腿（105）、4个支撑座（106）、第一摄像头（107）、4个第一伺服电机（108）、20个第一轴承座（109）、6个滚子（110）、4个主动滚子（111）、2根第一直线导轨（112）、齿条（113）、4个第一滑块（114），所述的动力单元（102）固定安装在机架（101）内的底板上；所述的第一电缸（103）固定安装在机架（101）上的支架上；所述的控制模块（104）固定安装在机架（101）内的底板上；所述的4条支撑腿（105）固定安装在机架（101）两侧，所述的4个支撑座（106）固定安装在4条支撑腿（105）底部；所述的第一摄像头（107）固定安装在机架（101）底面；所述的4个第一伺服电机（108）固定安装在机架（101）内的底板上，所述的4个主动滚子（111）通过8个第一轴承座（109）转动安装在机架（101）内的底板上，所述的4个主动滚子（111）一端固定安装在4个第一伺服电机（108）输出轴上，所述的6个滚子（110）通过12个第一轴承座（109）转动安装在机架（101）内的底板上；所述的机架（101）顶端设有2根第一直线导轨（112）；所述的齿条（113）固定安装在机架（101）顶端的安装座上；所述的4个第一滑块（114）固定安装在机架（101）底面的安装座上；

所述的飞行模块（2）包括固定架（201）、电动机（202）、螺旋桨（203），所述的固定架（201）固定安装在机架（101）侧面的支架上；所述的电动机（202）固定安装在固定架（201）上；所述的螺旋桨（203）固定安装在电动机（202）输出轴上；

所述的投递模块（3）包括推拉支架（301）、主体框架（302）、14个滚柱（303）、28个第二轴承座（304）、4个第二电缸（305）、4个固定爪（306）、4根第二直线导轨（307），所述的主体框架（302）上设有推拉支架（301），所述的推拉支架（301）固定安装在第一电缸（103）活塞杆的法兰盘上；所述的14个滚柱（303）两端通过28个第二轴承座（304）安装在主体框架（302）内部两侧；所述的4个固定爪（306）铰接在主体框架（302）下方的铰支架上；所述的4个第二电缸（305）一端铰接在主体框架（302）上的支架上，另一端铰接在4个固定爪（306）端部的铰支架上；所述的4根第二直线导轨（307）固定安装在主体框架（302）两侧，并与4个第一滑块（114）配合；

所述的搬运模块（4）包括拖板（401）、第二摄像头（402）、2个第三电缸（403）、大臂（404）、2个第四电缸（405）、小臂（406）、关节（407）、卡爪座（408）、第五电缸（409）、4根光轴（410）、第六电缸（411）、2个第一卡爪（412）、4个第二滑块（413）、2个第二卡爪（414）、4个第三滑块（415）、2个第四滑块（416）、第二伺服电机（417）、齿轮（418）、第一卡爪支架（419）、第二卡爪支架（420）、第一滑板（421）、第二滑板（422），所述的第二摄像头（402）固定安装在拖板（401）下端面上；所述的2个第四滑块（416）固定安装在拖板（401）下端面上并与2根第一直线导轨（112）配合；所述的第二伺服电机（417）固定安装在拖板（401）上端面上；所述的齿轮（418）固定安装在第二伺服电机（417）输出轴上，并与齿条（113）配合；所述的大臂（404）上端铰接在拖板（401）下端面的铰支架上；所述的2个第三电缸（403）一端铰接在拖板（401）下端面的铰支架上，另一端铰接在大臂（404）两侧的铰支架上；所述的小臂（406）上端铰接在大臂（404）下端，所述的2个第四电缸（405）一端铰接在大臂（404）两侧的铰支架上，另一端铰接在小臂（406）两侧的铰支架上；所述的小臂（406）下端通过关节（407）安装在卡爪座（408）上的支架上，所述的关节（407）由舵机直接驱动；所述的第五电缸（409）固定安装在卡爪座（408）一侧的支架上，所述的第六电缸（411）固定安装在卡爪座（408）另一侧的支架上；所述的4根光轴（410）固定安装在卡爪座（408）上；所述的4个第二滑块（413）固定安装在第一滑板（421）下端面上，并与卡爪座（408）两侧的2根光轴（410）配合；所述的第一滑板（421）上设有第一卡爪支架（419），所述的第一卡爪支架（419）固定安装在第六电缸（411）活塞杆端部的法兰盘上；所述的2个第一卡爪（412）固定安装在4个第二滑块（413）下端面上；所述的第二滑板（422）上端面上设有4个第三滑块（415），所述的4个第三滑块（415）与卡爪座（408）中间的2根光轴（410）配合；所述的第二滑板（422）上设有第二卡爪支架（420），所述的第二卡爪支架（420）固定安装在第五电缸（409）活塞杆端部的法兰盘上；所述的2个第二卡爪（414）固定安装在第二滑板（422）下端面上。