CN106275292A - 甲板固定式水下机器人收放滑道 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水下机器人收放装置，公开甲板固定式水下机器人收放滑道，包括运输水下机器人的滑道，还包括固定在甲板上的固定箱，固定箱底部设有防水层，防水层上设有至少一个导水孔，固定箱一外侧壁的上端部设有驱动滑道转动的第一伸缩装置，第一伸缩装置的端部与滑道铰接，箱体外侧壁的下端部设有至少两片相对的固定块，固定块与滑道铰接。本发明直接固定在科考船甲板上，收放滑道在收放水下机器人时效率高，同时护杆装置和输送轨道能够更好的保护和输送机器人，第一缓冲垫和第二缓冲垫防止机器人在回收时防止其与滑道发生钢性碰撞，收放滑道的可靠性更加的高。

Description

甲板固定式水下机器人收放滑道

技术领域

本发明涉及水下机器人收放装置，尤其涉及甲板固定式水下机器人收放滑道。

背景技术

近几年，我国海洋资源勘探与开发事业如火如荼地进行着，大批海洋科考船逐渐从近海科考走向远海科考，用于海洋科学调查的水下机器人也广泛地装备在这些科考船上。水下机器人用于探索水下生物或者水底资源，价格较为昂贵，所获取的数据也非常的珍贵，目前水下机器人的收放方式一般有两种：一种是通过后甲板人工直接投放到海中，当海况较差时，水下机器人在投放和回收时极易碰撞到船体，造成水下机器人结构的损伤，甚至损坏所获得的调查数据，并且某些型号的水下机器人重量较大，人工投放回收时较为吃力，在海况较差的条件下也会对操作人员的生命安全造成很大的威胁；另一种就是在科考船后甲板安装固定的升降平台，但是增加了科考船前期建造时的价格，并且占用很大空间的船尾固定升降平台也会对科考船后甲板进行的其他作业产生影响，出于对人员安全、体力、后甲板作业空间以及昂贵的水下机器人碰撞损伤风险的综合考量，需要一种操作简便，通用性强，经济性好，性能可靠的科考船水下机器人收放装置。

发明内容

本发明针对现有技术中水下机器人投入水中或者回收效率低的缺点，提供甲板固定式水下机器人收放滑道。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

甲板固定式水下机器人收放滑道，包括运输水下机器人的滑道，还包括固定在甲板上的固定箱，固定箱底部设有防水层，防水层上设有至少一个导水孔，固定箱一外侧壁的上端部设有驱动滑道转动的第一伸缩装置，第一伸缩装置的端部与滑道铰接，固定箱外侧壁的下端部设有至少两片相对的固定块，固定块与滑道铰接。本发明通过固定箱直接固定在船体甲板上，方便船员回收或者投放水下机器人，驱动第一伸缩装置可以使得滑道倾斜伸入水中，方便水下机器人的回收或者投放，固定块作为滑道转动的支撑点，使得滑道在第一伸缩装置的驱动下能够顺利的转动，固定箱内的防水层用于排除箱内的水，使得防水层上的部件保持干燥。

作为优选，固定箱另一外侧壁上设有用于卡住甲板的卡件和将固定箱固定在甲板上的螺栓孔，卡件与固定箱固定连接，卡件包括第一底板，第一底板两侧都设有第一侧板，第一底板底面和两个第一侧板的侧面形成一个卡槽，卡槽的槽口朝下。通过卡件和螺栓将固定箱固定在甲板上，使得固定箱固定更加的牢靠，不会轻易的松动，卡件具有固定和定位作用，方便了固定箱的固定。

作为优选，固定箱侧面上设有第一通孔，固定箱内设有牵引绞车，牵引绞车与固定箱底部固定连接，牵引绞车上设有用于牵引水下机器人的牵引线，牵引线通过第一通孔。固定箱还用于安装牵引绞车，牵引绞车用于回收或者释放牵引线，牵引线与机器人固定连接，使得机器人能够回收到滑道中。

作为优选，第一伸缩装置包括第一气缸和伸缩在第一气缸内的第一伸缩杆，滑道两侧都设有第一连接板，第一伸缩杆与第一连接板连接。第二伸缩装置安装在固定箱外侧壁上，第一伸缩装置中的第一伸缩杆与滑道铰接，第一伸缩杆伸缩在第一气缸内使得滑道能够相对固定箱转动，从而使得滑道能够呈一定的角度，方便回收或者投放机器人。

作为优选，第一伸缩杆端部固定有夹块，夹块包括第二底板和设在第二底板两侧的第二侧板，第二底板与第一伸缩杆端部固定连接，第二底板与第二侧板为一体式，第二底板和两个第二侧板形成一个卡槽，第一连接板端部卡入卡槽内与第二侧板铰接。夹块用于连接第一连接板，第一连接板卡入到夹块的卡槽内，使得第一连接板和夹块连接更加的牢靠，第一伸缩装置工作时，第一连接板和夹块能够相对转动，从而使得滑道与固定箱成一定角度。

作为优选，相对的两个固定块之间设有支撑杆，支撑杆与固定块固定连接，滑道两侧还设有第二连接板，第二连接板一端伸出滑道端部并与固定块铰接，第二连接板另一端与第一连接板固定连接。当滑道放入水中时，在海中波浪对滑道的冲击力比较大，本发明增设了支撑杆，支撑杆增强了第二连接板与固定块之间的连接强度，使得第二连接板与固定块之间不会轻易的发生变形。

作为优选，滑道上设有第一轨道，第一轨道两侧都设有第二轨道，第一轨道上设有至少两道平行排列的轨道槽，第二轨道上设有滑板，滑板底部两侧都设有滑槽，相应的滑槽滑动在对应的第二轨道上，滑板底部还设有滚轮，滚轮的四周均布有凸块，凸块与轨道槽卡合，滑板底部还设有驱动滚轮沿着第一轨道滚动的驱动电机。第一轨道和第二轨道都是用于滑动滑板，滑板上固定有滚轮，滚轮的凸块与第一轨道的轨道槽相互配合，从而使得滚轮在第一轨道上移动，凸块使得滑板在第一轨道上的抓力更加的强，第二轨道使得滑板在滑动时稳定性更加的好。

作为优选，滑板上端设有固定板，固定板固定在滑板上，固定板上设有第二通孔，固定板上设有第三连接板，第三连接板的顶端两侧都设有凸台，凸台中间设有凹槽，固定板顶部两侧都设有凸块，固定板的凸块卡入凹槽与第三连接板铰接。第二通孔方便牵引线通过与机器人连接，固定板通过凸块卡入第三连接板的凹槽进行连接，固定板与第三连接板连接更加的牢靠和稳定，固定板和第三连接板铰接，使得水下机器人在回收时能够安全且缓慢的贴合在滑道上，机器人回收时更加的稳定。

作为优选，第三连接板上设有第三通孔，第三通孔与第二通孔相对，第三连接板端面固定有橡胶吸盘，橡胶吸盘上设有第四通孔，第四通孔内壁为圆锥面，第四通孔与第三通孔相对。牵引线通过第二通孔后再依次通过第三通孔和第四通孔，第三连接板上的橡胶吸盘能够更好的帮助机器人的端部，防止机器人发生钢性碰撞。

作为优选，滑道端部两侧都设有护杆装置，护杆装置包括底座和连接块，底座与连接块铰接，底座与连接块之间设有驱动连接块运动的第二伸缩装置，连接块上设有滚槽，滚槽内设有滚轴。护杆装置用于固定机器人的机身，防止机器人左右晃动而脱离滑道，通过调整第二伸缩装置可以固定或者释放机器人，滚轴方便滑道回收或者释放机器人，机器人在滑道上运动更加的顺畅。

作为优选，滑道两侧都设有输送轨道，输送轨道倾斜设置在滑道上，输送轨道上设有滚件。输送轨道和其上的滚件一方面用于支撑机器人的机身，防止机器人左右晃动，另一方面使得机器人在滑道上更顺畅的移动。

作为优选，滑道两侧都设有第一缓冲垫，第一缓冲垫倾斜设置在滑道的两侧，第一缓冲垫上设有至少两条相互平行的第一缓冲凸棱，第一缓冲垫覆在输送轨道上端，滑道的前端端部设有第二缓冲垫，第二缓冲垫上设有至少两条相互平行的第二缓冲凸棱。第一缓冲垫设在滑道的侧边，防止机器人在回收时碰到滑道的侧壁上，第一缓冲凸棱使得第一缓冲垫的缓冲性能更加的好，第二缓冲垫设在滑道的端部，防止机器人在回收时碰到滑道的端部，第二缓冲凸棱使得第二缓冲垫的缓冲性能更加的好。

本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本发明直接固定在科考船甲板上，收放滑道在收放水下机器人时效率高，同时护杆装置和输送轨道能够更好的保护和输送机器人，第一缓冲垫和第二缓冲垫防止机器人在回收时防止其与滑道发生钢性碰撞，收放滑道的可靠性更加的高，固定箱内的防水层用于排除箱内的水，使得防水层上的部件保持干燥。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1中固定箱的结构示意图。

图3是图1中夹块的结构示意图。

图4是图1中防水层的结构示意图。

图5是图1中滑板和其上部件的结构示意图。

图6是图1中A的局部放大图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，10—滑道、11—固定箱、12—第一伸缩装置、13—固定块、14—牵引绞车、15—第一连接板、16—夹块、17—支撑杆、18—第二连接板、19—第一轨道、20—第二轨道、21—滑板、22—滚轮、23—驱动电机、24—固定板、25—第三连接板、26—橡胶吸盘、27—护杆装置、28—输送轨道、29—滚件、30—第一缓冲垫、31—第二缓冲垫、110—防水层、111—卡件、112—螺栓孔、113—第一通孔、121—第一气缸、122—第一伸缩杆、141—牵引线、161—第二底板、162—第二侧板、163—卡槽、191—轨道槽、211—滑槽、221—凸块、241—第二通孔、251—凸台、252—凹槽、253—第三通孔、261—第四通孔、271—底座、272—连接块、273—第二伸缩装置、281—基座、301—第一缓冲凸棱、311—第二缓冲凸棱、1101—导水孔、1102—顶板、1103—支撑板、1104—通道、1111—第一底板、1112—第一侧板、1113—卡槽、1114—端盖、1115—出口。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

甲板固定式水下机器人收放滑道，如图1-6所示，包括运输水下机器人的滑道10，还包括固定在甲板上的固定箱11，固定箱11顶端设有端盖1114，端盖1114用于保护固定箱11内的设备，端盖1114与固定箱11端部铰接，固定箱11底部设有防水层110，防水层110上设有至少一个导水孔1101，固定箱11一外侧壁的上端部设有驱动滑道10转动的第一伸缩装置12，第一伸缩装置12的端部与滑道10铰接，固定箱11外侧壁的下端部设有至少两片相对的固定块13，本实施例固定箱11的下端部设有两块相对的固定块13，固定块13与滑道10铰接，固定箱11底面为倾斜面，固定箱11底部设有出口1115，出口1115用于排除固定箱11内的水，防水层110包括顶板1102和支撑板1103，顶板1102的两侧都固定有支撑板1103，本实施例顶板1102与支撑板1103一体式，顶板1102用于固定牵引绞车14和过滤残余海水，支撑板1103的底面安装在固定箱11底面上，所以支撑1102的底面也倾斜面，顶板1102与两个支撑板1103形成一个通道1104，该通道1104为水的流通通道，通道1104与固定箱11的出口1115相对，水通过防水层110上的导水孔1101流到通道1104，最后通过出口1115流出。

固定箱11另一外侧壁上设有用于卡住甲板的卡件111和将固定箱11固定在甲板上的螺栓孔112，卡件111与固定箱11固定连接，卡件111包括第一底板1111，第一底板1111两侧都设有第一侧板1112，第一底板1111底面和两个第一侧板1112的侧面形成一个卡槽1113，卡槽1113的槽口朝下。

固定箱11侧面上设有第一通孔113，固定箱11内设有牵引绞车14，牵引绞车14与固定箱11底部固定连接，牵引绞车14上设有用于牵引水下机器人的牵引线141，牵引线141通过第一通孔113。

第一伸缩装置12包括第一气缸121和伸缩在第一气缸121内的第一伸缩杆122，滑道10两侧都设有第一连接板15，第一伸缩杆122与第一连接板15连接。

第一伸缩杆122端部固定有夹块16，夹块16包括第二底板161和设在第二底板161两侧的第二侧板162，第二底板161与第一伸缩杆122端部固定连接，第二底板161与第二侧板162为一体式，第二底板161和两个第二侧板162形成一个卡槽153，第一连接板15端部卡入卡槽153内与第二侧板162铰接。

相对的两个固定块13之间设有支撑杆17，支撑杆17与固定块13固定连接，本实施例的支撑杆17为圆柱钢管，滑道10两侧还设有第二连接板18，第二连接板18一端伸出滑道10端部并与固定块13铰接，第二连接板18另一端与第一连接板15固定连接。

滑道10上设有第一轨道19，第一轨道19两侧都设有第二轨道20，第一轨道19上设有至少两道平行排列的轨道槽191，第二轨道20上设有滑板21，滑板21底部两侧都设有滑槽211，相应的滑槽211滑动在对应的第二轨道20上，滑板21底部还设有滚轮22，滚轮22的四周均布有凸块221，凸块221与轨道槽191卡合，滑板21底部还设有驱动滚轮22沿着第一轨道19滚动的驱动电机23。

滑板21上端设有固定板24，固定板24固定在滑板21上，固定板24垂直于滑板21上，固定板24上设有第二通孔241，第二通孔241与固定箱11上的第一通孔113相对，牵引线141也穿过第二通孔241，固定板24上设有第三连接板25，第三连接板25的顶端两侧都设有凸台251，凸台251中间设有凹槽252，固定板24顶部两侧都设有凸块，固定板24的凸块卡入凹槽252与第三连接板25铰接。

第三连接板25上设有第三通孔253，第三通孔253与第二通孔241相对，第三连接板25端面固定有橡胶吸盘26，橡胶吸盘26上设有第四通孔261，第四通孔261内壁为圆锥面，圆锥面的第四通孔261可以更好的保护机器人的头部，第四通孔261与第三通孔253相对，牵引线141通过第二通孔241后再依次通过第三通孔253和第四通孔261与机器人连接。

滑道10端部两侧都设有护杆装置27，护杆装置27包括底座271和连接块272，底座271与连接块272铰接，底座271与连接块272之间设有驱动连接块272运动的第二伸缩装置273，第二伸缩装置273包括第二气缸和伸缩在第二汽缸内的第二伸缩杆，第二伸缩杆伸缩运动可以使得连接块272在底座271上作圆弧运动，连接块272上设有滚槽，滚槽内设有滚轴274，滚轴274可以在滚槽内转动。

滑道10两侧都设有输送轨道28，输送轨道28下端设有多个基座281，基座281用于支撑输送轨道28，基座281内设有缓冲弹簧，缓冲弹簧与输送轨道28固定连接，当水下机器人在滑道10时，输送轨道28在缓冲弹簧的作用下贴合的更加紧密，输送轨道28倾斜设置在滑道10上，输送轨道28上设有若干个滚件29。

滑道10两侧都设有第一缓冲垫30，第一缓冲垫30倾斜设置在滑道10的两侧，第一缓冲垫30上设有至少两条相互平行的第一缓冲凸棱301，本实施例设有三条相互平行的第一缓冲凸棱301，第一缓冲垫30覆在输送轨道28上端，第一缓冲垫30设在滑道10顶部两侧，第一缓冲垫30顶端覆盖输送轨道28，本第一缓冲垫30覆盖的输送轨道28内设有若干个圆柱滚件，滑道10的前端端部设有第二缓冲垫31，第二缓冲垫31上设有至少两条相互平行的第二缓冲凸棱311，本实施例第二缓冲垫31上设有两条第二缓冲凸棱311，第一缓冲垫30为橡胶第一缓冲垫，第二缓冲垫31为橡胶第二缓冲垫。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (10)

1.甲板固定式水下机器人收放滑道，包括运输水下机器人的滑道(10)，其特征在于：还包括固定在甲板上的固定箱(11)，固定箱(11)底部设有防水层(110)，防水层(110)上设有若干个导水孔(1101)，固定箱(11)一外侧壁的上端部设有驱动滑道(10)转动的第一伸缩装置(12)，第一伸缩装置(12)的端部与滑道(10)铰接，固定箱(11)外侧壁的下端部设有至少两片相对的固定块(13)，固定块(13)与滑道(10)铰接。

2.根据权利要求1所述的甲板固定式水下机器人收放滑道，其特征在于：固定箱(11)另一外侧壁上设有用于卡住甲板的卡件(111)和将固定箱(11)固定在甲板上的螺栓孔(112)，卡件(111)与固定箱(11)固定连接，卡件(111)包括第一底板(1111)，第一底板(1111)两侧都设有第一侧板(1112)，第一底板(1111)底面和两个第一侧板(1112)的侧面形成一个卡槽(1113)，卡槽(1113)的槽口朝下。

3.根据权利要求1所述的甲板固定式水下机器人收放滑道，其特征在于：固定箱(11)侧面上设有第一通孔(113)，固定箱(11)内设有牵引绞车(14)，牵引绞车(14)与固定箱(11)底部固定连接，牵引绞车(14)上设有用于牵引水下机器人的牵引线(141)，牵引线(141)通过第一通孔(113)。

4.根据权利要求1所述的甲板固定式水下机器人收放滑道，其特征在于：第一伸缩装置(12)包括第一气缸(121)和伸缩在第一气缸(121)内的第一伸缩杆(122)，滑道(10)两侧都设有第一连接板(15)，第一伸缩杆(122)与第一连接板(15)连接。

5.根据权利要求4所述的甲板固定式水下机器人收放滑道，其特征在于：第一伸缩杆(122)端部固定有夹块(16)，夹块(16)包括第二底板(161)和设在第二底板(161)两侧的第二侧板(162)，第二底板(161)与第一伸缩杆(122)端部固定连接，第二底板(161)与第二侧板(162)为一体式，第二底板(161)和两个第二侧板(162)形成一个卡槽(153)，第一连接板(15)端部卡入卡槽(153)内与第二侧板(162)铰接。

6.根据权利要求4所述的甲板固定式水下机器人收放滑道，其特征在于：相对的两个固定块(13)之间设有支撑杆(17)，支撑杆(17)与固定块(13)固定连接，滑道(10)两侧还设有第二连接板(18)，第二连接板(18)一端伸出滑道(10)端部并与固定块(13)铰接，第二连接板(18)另一端与第一连接板(15)固定连接。

7.根据权利要求1所述的甲板固定式水下机器人收放滑道，其特征在于：滑道(10)上设有第一轨道(19)，第一轨道(19)两侧都设有第二轨道(20)，第一轨道(19)上设有至少两道平行排列的轨道槽(191)，第二轨道(20)上设有滑板(21)，滑板(21)底部两侧都设有滑槽(211)，相应的滑槽(211)滑动在对应的第二轨道(20)上，滑板(21)底部还设有滚轮(22)，滚轮(22)的四周均布有凸块(221)，凸块(221)与轨道槽(191)卡合，滑板(21)底部还设有驱动滚轮(22)沿着第一轨道(19)滚动的驱动电机(23)。

8.根据权利要求7所述的甲板固定式水下机器人收放滑道，其特征在于：滑板(21)上端设有固定板(24)，固定板(24)固定在滑板(21)上，固定板(24)上设有第二通孔(241)，固定板(24)上设有第三连接板(25)，第三连接板(25)的顶端两侧都设有凸台(251)，凸台(251)中间设有凹槽(252)，固定板(24)顶部两侧都设有凸块，固定板(24)的凸块卡入凹槽(252)与第三连接板(25)铰接。

9.根据权利要求8所述的甲板固定式水下机器人收放滑道，其特征在于：第三连接板(25)上设有第三通孔(253)，第三通孔(253)与第二通孔(241)相对，第三连接板(25)端面固定有橡胶吸盘(26)，橡胶吸盘(26)上设有第四通孔(261)，第四通孔(261)内壁为圆锥面，第四通孔(261)与第三通孔(253)相对。

10.根据权利要求1所述的甲板固定式水下机器人收放滑道，其特征在于：滑道(10)端部两侧都设有护杆装置(27)，护杆装置(27)包括底座(271)和连接块(272)，底座(271)与连接块(272)铰接，底座(271)与连接块(272)之间设有驱动连接块(272)运动的第二伸缩装置(273)，连接块(272)上设有滚槽，滚槽内设有滚轴(274)，滑道(10)两侧都设有输送轨道(28)，输送轨道(28)倾斜设置在滑道(10)上，输送轨道(28)上设有滚件(29)，滑道(10)两侧都设有第一缓冲垫(30)，第一缓冲垫(30)倾斜设置在滑道(10)的两侧，第一缓冲垫(30)上设有至少两条相互平行的第一缓冲凸棱(301)，第一缓冲垫(30)覆在输送轨道(28)上端，滑道(10)的前端端部设有第二缓冲垫(31)，第二缓冲垫(31)上设有至少两条相互平行的第二缓冲凸棱(311)。