CN106240670B - 一种五腿重载越障车机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种五腿重载越障车机构，属于越障机械组件技术领域。该越障车机构包括液压支腿、车体和前腿；前腿包括大腿转动副、大腿、小腿转动副、小腿和轮；大腿转动副的下端与大腿的上端相连；大腿的下端设有小腿转动副；小腿转动副的下端安装有行走轮；所述前腿通过棱柱副与液压支腿相连；车体的一端固定安装于液压支腿上，另一端固定安装有驱动腿；前腿位于液压支腿前方，并以驱动腿为对称轴左右对称安装于安装架上。液压支腿以驱动腿为对称轴左右对称安装于横架上。该越障车机构具有机械结构简单，越障灵活等特点。

Description

一种五腿重载越障车机构
技术领域
本发明涉及一种五腿重载越障车机构，属于越障机械组件技术领域。
背景技术
现代工业生产中越来越广泛的使用重量大、体积大的仪器或设备，这些仪器或设备的运输和安装依赖于重载运输车和起重机械等帮助完成。在很多大型、精密实验室,传统运输车、起重机和机械臂无法满足这些设备的高效搬运和精密安装,必须采用特制的重载运输安装设备,本重载越障车机构的目的就是满足复杂实验室或其它地面存在固定障碍的场所,重量大、体积大仪器的转运和精密安装要求。在复杂环境中，本机构可以实现运载被安装的大型仪器跨越地面障碍物，使得这些仪器的安装或拆卸位置尽量靠近作业点，降低运输、安装和拆卸的难度，提高运输安装效率和作业的安全可靠性。
发明内容
为解决上述现有技术中存在的技术问题，本发明提出了一种五腿重载越障车机构，所采取的技术方案如下：
所述越障车机构包括液压支腿7、车体8和前腿；所述前腿包括大腿转动副4、大腿3、小腿转动副2、小腿10和轮11；所述大腿转动副4的下端与大腿3的上端相连；所述大腿3的下端设有小腿转动副2；所述小腿转动副2的下端安装有行走轮11；所述前腿通过棱柱副6与液压支腿7相连；所述车体8的一端固定安装于横架b上，另一端固定安装有驱动腿9。
优选地，所述越障车机构包括两个液压支腿7、车体8和两个前腿；所述液压支腿7和前腿一一对应；所述前腿包括大腿转动副4、大腿3、小腿转动副2、小腿10和轮11；所述大腿转动副4的下端与大腿3的上端相连；所述大腿3的下端设有小腿转动副2；所述小腿转动副2的下端安装有行走轮11；所述前腿通过棱柱副6与各自对应的液压支腿7相连；所述车体8的一端固定安装于横架b上，另一端固定安装有一个驱动腿9。
优选地，所述前腿位于液压支腿7前方，并以驱动腿9为对称轴左右对称安装于安装架a上。
优先地，所述大腿转动副4通过销一5固定。
优先地，所述大腿3下端采用矩形箱架结构；所述小腿转动副2安装于矩形箱架的底部横梁中心位置。
优先地，所述小腿转动副2通过销二1固定。
优先地，所述液压支腿7个数与前腿个数一致。
优先地，所述液压支腿7以驱动腿9为对称轴左右对称安装于横架b上。
优先地，所述液压支腿7上设有液压缸，并且在液压支腿7底部设有着地部71。
优先地，所述驱动腿9位于液压支腿7的后方，并且其底部设有驱动轮91。
本发明可以满足所有无法采用传统起重搬运设备的场所重物的搬运和安装，特别适合环境复杂、地面存在各种障碍的场所的使用。
附图说明
图1为本发明所述五腿重载越障车机构的侧视结构示意图。
图2为本发明所述五腿重载越障车机构的主视结构示意图。
(1，销二；2，小腿转动副；3，大腿；4，大腿转动副；5，销一；6，棱柱副；7，液压支腿；71，着地部；8，车体；9，驱动腿；91，驱动轮；10，小腿；11，行走轮；a，安装架；b，横架；A、B、C均为障碍物)
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明做进一步说明，但本发明不受实施例的限制。
一种五腿重载越障车机构包括液压支腿7、车体8和前腿；所述前腿包括大腿转动副4、大腿3、小腿转动副2、小腿10和轮11；大腿转动副4的下端与大腿3的上端相连；大腿3的下端设有小腿转动副2；小腿转动副2的下端安装有行走轮11；前腿通过棱柱副6与液压支腿7相连；车体8的一端固定安装于液压支腿7上，另一端固定安装有驱动腿9。前腿位于液压支腿7前方，并以驱动腿9为对称轴左右对称安装于安装架a上。大腿转动副4通过销一5固定。大腿3下端采用矩形箱架结构；小腿转动副2安装于矩形箱架的底部横梁中心位置。小腿转动副2通过销二1固定。液压支腿7个数与前腿个数一致。液压支腿7以驱动腿9为对称轴左右对称安装于横架b上。液压支腿7上设有液压缸，并且在液压支腿7底部设有着地部71。驱动腿9位于液压支腿7的后方，并且其底部设有驱动轮91。
实施例1：
图1为本发明所述五腿重载越障车机构的侧视结构示意图。图2为本发明所述五腿重载越障车机构的主视结构示意图。该五腿重载越障车机构包括两个液压支腿7、车体8和两个前腿；两个前腿和两个液压支腿7一一对应。其中，前腿包括大腿转动副4、大腿3、小腿转动副2、小腿10和轮11；大腿转动副4的下端与大腿3的上端相连；大腿3的下端设有小腿转动副2；小腿转动副2的下端安装有行走轮11，并且两个前腿的结构和连接方式相同。该五腿重载越障车机构还包括两个棱柱副6，两个前腿通过一个棱柱副6与各自对应的液压支腿7相连。每个液压支腿7上均设有液压缸，并且在每个液压支腿7底部均设有着地部71。车体8的一端固定安装于横架b上，具体固定于横梁横向方向的中心位置；车体8的另一端固定安装有一个驱动腿9。
同时，前腿位于液压支腿7前方，并以驱动腿9为对称轴左右对称安装于安装架a上。其中，大腿转动副4通过销一5固定动作，当拔下销一5时，大腿可绕大腿转动副4进行摆动。大腿3下端采用矩形箱架结构，小腿转动副2安装于矩形箱架结构的底部横梁中心位置。其中，矩形箱架结构能够容纳整个小腿10及行走轮11。小腿转动副2通过销二1固定动作，当拔掉销二1后，小腿10可绕小腿转动副2做360°转动。当小腿10转动180°时，小腿连同行走轮11一并内藏于大腿的矩形箱架结构内。
两个液压支腿7以驱动腿9为对称轴左右对称安装于横架b上。同时，液压支腿7上设有液压缸，并且在液压支腿7底部设有着地部71。驱动腿9位于液压支腿7的后方，并且其底部设有驱动轮91。两个液压支腿7通过液压缸驱动撑地实现各自对应前腿的顶起动作。
当本发明所述五腿重载越障车机构前进运行到障碍前时，两个液压支腿7撑地，顶起车体8，前腿离地；拔去销二1，使小腿10逆时针转动180°，连同行走轮11一并内藏于大腿3底部的矩形箱架结构内，插入销二1将其动作及位置固定；分别拔去两个销一5，外摆前腿至超出障碍物A、B和C的外廓线，拉动棱柱副6使得前支腿越过障碍，随后，前腿落下至垂直于地面的位置；然后，拔掉销二1，逆时针转动小腿180°，使小腿从矩形箱架结构中转出，再插入销二1，将其位置和动作固定，此时，插入销一5，将大腿动作及位置固定；最后，缩回液压支腿7，启动驱动轮91行驶。
虽然本发明已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (6)

1.一种五腿重载越障车机构，其特征在于，所述越障车机构包括液压支腿(7)、车体(8)和前腿；所述前腿包括大腿转动副(4)、大腿(3)、小腿转动副(2)、小腿(10)和行走轮(11)；所述大腿转动副(4)的下端与大腿(3)的上端相连；所述大腿(3)的下端设有小腿转动副(2)；所述小腿转动副(2)的下端安装有行走轮(11)；所述前腿通过棱柱副(6)与液压支腿(7)相连；所述车体(8)的一端固定安装于横架(b)上，另一端固定安装有驱动腿(9)；所述越障车机构包括两个液压支腿(7)、车体(8)和两个前腿；所述液压支腿(7)和前腿一一对应；所述大腿(3)下端采用矩形箱架结构；所述小腿转动副(2)安装于矩形箱架的底部横梁中心位置；所述小腿转动副(2)通过销二(1)固定；矩形箱架结构能够容纳整个小腿(10)及行走轮(11)；当拔掉销二(1)后，小腿(10)可绕小腿转动副(2)做360°转动；当小腿(10)转动180°时，小腿(10)连同行走轮(11)一并内藏于大腿的矩形箱架结构内。
2.根据权利要求1所述越障车机构，其特征在于，所述前腿位于液压支腿(7)前方，并以驱动腿(9)为对称轴左右对称安装于安装架(a)上。
3.根据权利要求1所述越障车机构，其特征在于，所述大腿转动副(4)通过销一(5)固定。
4.根据权利要求1所述越障车机构，其特征在于，所述液压支腿(7)以驱动腿(9)为对称轴左右对称安装于横架(b)上。
5.根据权利要求4所述越障车机构，其特征在于，所述液压支腿(7)上设有液压缸，并且在液压支腿(7)底部设有着地部(71)。
6.根据权利要求1所述越障车机构，其特征在于，所述驱动腿(9)位于液压支腿(7)的后方，并且其底部设有驱动轮(91)。
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