CN106239552B - 一种仿生机械手 - Google Patents
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- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
Abstract
本发明涉及一种仿生机械手，包括仿生机械手指，所述仿生机械手指包括操作机构、联动机构以及支架，所述操作机构包括第一操作指节、第二操作指节以及第三操作指节，所述联动机构包括第一联动指节、第二联动指节以及第三联动指节，所述第二联动指节的两端分别与第一联动指节以及第三联动指节铰接连接，所述第一联动指节与连接板之间连接有第一拉线，所述第二联动指节与铰接架之间连接有第二拉线，所述支架与第一拉线以及第二拉线之间分别设置有对第一拉线以及第二拉线进行复位的复位组件。本发明技术方案，具有结构简单、使用方便、能够代替人手的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及一种仿生机械手。
背景技术
在一些危险环境下，人们不宜用自己的双手进行工作。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单、使用方便、能够代替人手的仿生机械手。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种仿生机械手，包括仿生机械手指，所述仿生机械手指包括操作机构、联动机构以及支架，所述操作机构包括第一操作指节、第二操作指节以及第三操作指节，所述联动机构包括第一联动指节、第二联动指节以及第三联动指节，所述第一操作指节与第二操作指节之间设置有连接板，所述连接板一端与第一操作指节铰接连接，连接板的另一端与所述第二操作指节滑动配合设置，所述第二操作指节与第三操作指节之间设置有铰接架，所述铰接架的两端分别与第二操作指节以及第三操作指节铰接连接，所述第二联动指节的两端分别与第一联动指节以及第三联动指节铰接连接，所述第一联动指节与连接板之间连接有第一拉线，所述第二联动指节与铰接架之间连接有第二拉线，所述支架与第一拉线以及第二拉线之间分别设置有对第一拉线以及第二拉线进行复位的复位组件。
通过采用本发明技术方案，使用时，使用者将手指的第一指节套在对应第一操作指节位置，第二指节套在对应第二操作指节位置，第三指节套在对应第三操作指节位置，当使用者手指的第一指节与第二指节、以及第二指节与第三指节相对弯曲时，第一操作指节、第二操作指节、第三操作指节便能够驱动第一联动指节与第二联动指节、第二联动指节与第三联动指节相对弯曲，从而能够代替使用者的手进行操作。
本发明进一步设置：所述第三操作指节与第三联动指节之间设置有摆杆机构，所述摆杆机构一端与所述第三操作指节联动设置，摆杆机构的另一端设置有齿条，所述第三联动指节设置有与所述齿条相啮合的齿轮，所述齿轮与所述第三联动指节相联动设置。
通过采用本发明技术方案，当使用者的第三指节相对手掌弯曲时，第三操作指节便能带动第三联动指节相应的进行弯曲，从而进一步提高了使用的方便性。
本发明进一步设置：所述摆杆机构包括第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第一铰接件以及第二铰接件，所述第一摆杆与第三操作指节固定连接，第二摆杆的两端分别与第一摆杆以及第一铰接件铰接连接，所述第一铰接件相对于与第二摆杆连接一端的另一端与所述第三摆杆铰接连接，所述支架上设置有第一条形孔，所述第一铰接件与所述第一条形孔铰接连接并可沿第一条形孔移动设置，所述第三摆杆设置有第二条形孔，所述第二铰接件一端与所述支架铰接连接，第二铰接件的另一端穿过所述第二条形孔与所述齿轮铰接连接，所述第一摆杆与第三摆杆之间连接有第三拉线。
通过采用本发明技术方案，当使用者的手指相对手掌进行摆动时，第三操作指节便能带动第三联动指节相应的进行摆动，从而进一步提高了使用的方便性。
本发明进一步设置：所述第一联动指节与第二联动指节通过第一铰接轴铰接连接，所述第二联动指节与第三联动指节通过第二铰接轴铰接连接，所述第一铰接轴上套设有第一连接片，所述第二铰接轴上套设有第二连接片与第三连接片，所述第二连接片的一端与第一连接片的一端通过连接杆相连接，所述第二连接片的另一端以及第三连接片的一端与所述第三联动指节之间分别设置有拉簧。
通过采用本发明技术方案，使得使用时更加稳定。
本发明进一步设置：还包括安装座，所述安装座上安装有五个仿生机械手指，五个仿生机械手指的支架与所述安装座相固定连接。
通过采用本发明技术方案，进一步提高了使用的方便性。
附图说明
图1为本发明实施例结构图；
图2为本发明的仿生机械手指实施例结构图；
图3为本发明的仿生机械手指实施例结构爆炸图一；
图4是图3的A部放大图；
图5为本发明的仿生机械手指实施例结构爆炸图二；
图6为图5的B部放大图；
图7为本发明的仿生机械手指实施例结构爆炸图三。
具体实施方式
参见附图1-附图7，本发明公开的仿生机械手，包括仿生机械手指，所述仿生机械手指包括操作机构、联动机构以及支架1，所述操作机构包括第一操作指节2、第二操作指节3以及第三操作指节4，所述联动机构包括第一联动指节5、第二联动指节6以及第三联动指节7，所述第一操作指节2与第二操作指节3之间设置有连接板8，所述连接板8一端与第一操作指节2铰接连接，连接板8的另一端与所述第二操作指节3滑动配合设置，所述第二操作指节3与第三操作指节4之间设置有铰接架9，所述铰接架9的两端分别与第二操作指节3以及第三操作指节4铰接连接，所述第二联动指节6的两端分别与第一联动指节5以及第三联动指节7铰接连接，所述第一联动指节5与连接板8之间连接有第一拉线10，所述第二联动指节6与铰接架9之间连接有第二拉线11，所述支架1与第一拉线10以及第二拉线11之间分别设置有对第一拉线10以及第二拉线11进行复位的复位组件12。通过采用本发明技术方案，使用时，使用者将手指的第一指节套在对应第一操作指节2位置，第二指节套在对应第二操作指节3位置，第三指节套在对应第三操作指节4位置，当使用者手指的第一指节与第二指节、以及第二指节与第三指节相对弯曲时，第一操作指节2、第二操作指节3、第三操作指节4便能够驱动第一联动指节5与第二联动指节6、第二联动指节6与第三联动指节7相对弯曲，从而能够代替使用者的手进行操作。
本发明进一步设置：所述第三操作指节4与第三联动指节7之间设置有摆杆机构，所述摆杆机构一端与所述第三操作指节4联动设置，摆杆机构的另一端设置有齿条13，所述第三联动指节7设置有与所述齿条13相啮合的齿轮14，所述齿轮14与所述第三联动指节7相联动设置。通过采用本发明技术方案，当使用者的第三指节相对手掌弯曲时，第三操作指节4便能带动第三联动指节7相应的进行弯曲，从而进一步提高了使用的方便性。
本发明进一步设置：所述摆杆机构包括第一摆杆15、第二摆杆16、第三摆杆17、第一铰接件18以及第二铰接件19，所述第一摆杆15与第三操作指节4固定连接，第二摆杆16的两端分别与第一摆杆15以及第一铰接件18铰接连接，所述第一铰接件18相对于与第二摆杆16连接一端的另一端与所述第三摆杆17铰接连接，所述支架1上设置有第一条形孔101，所述第一铰接件18与所述第一条形孔101铰接连接并可沿第一条形孔101移动设置，所述第三摆杆17设置有第二条形孔1701，所述第二铰接件19一端与所述支架1铰接连接，第二铰接件19的另一端穿过所述第二条形孔1701与所述齿轮14铰接连接，所述第一摆杆15与第三摆杆17之间连接有第三拉线20。通过采用本发明技术方案，当使用者的手指相对手掌进行摆动时，第三操作指节4便能带动第三联动指节7相应的进行摆动，从而进一步提高了使用的方便性。
本发明进一步设置：所述第一联动指节5与第二联动指节6通过第一铰接轴21铰接连接，所述第二联动指节6与第三联动指节7通过第二铰接轴22铰接连接，所述第一铰接轴21上套设有第一连接片23，所述第二铰接轴22上套设有第二连接片24与第三连接片25，所述第二连接片24的一端与第一连接片23的一端通过连接杆26相连接，所述第二连接片24的另一端以及第三连接片25的一端与所述第三联动指节7之间分别设置有拉簧27。通过采用本发明技术方案，使得使用时更加稳定。
本发明进一步设置：还包括安装座28，所述安装座28上安装有五个仿生机械手指，五个仿生机械手指的支架1与所述安装座28相固定连接。通过采用本发明技术方案，进一步提高了使用的方便性。
Claims (5)
1.一种仿生机械手，其特征在于：包括仿生机械手指，所述仿生机械手指包括操作机构、联动机构以及支架，所述操作机构包括第一操作指节、第二操作指节以及第三操作指节，所述联动机构包括第一联动指节、第二联动指节以及第三联动指节，所述第一操作指节与第二操作指节之间设置有连接板，所述连接板一端与第一操作指节铰接连接，连接板的另一端与所述第二操作指节滑动配合设置，所述第二操作指节与第三操作指节之间设置有铰接架，所述铰接架的两端分别与第二操作指节以及第三操作指节铰接连接，所述第二联动指节的两端分别与第一联动指节以及第三联动指节铰接连接，所述第一联动指节与连接板之间连接有第一拉线，所述第二联动指节与铰接架之间连接有第二拉线，所述支架与第一拉线以及第二拉线之间分别设置有对第一拉线以及第二拉线进行复位的复位组件。
2.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于：所述第三操作指节与第三联动指节之间设置有摆杆机构，所述摆杆机构一端与所述第三操作指节联动设置，摆杆机构的另一端设置有齿条，所述第三联动指节设置有与所述齿条相啮合的齿轮，所述齿轮与所述第三联动指节相联动设置。
3.根据权利要求2所述的仿生机械手，其特征在于：所述摆杆机构包括第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第一铰接件以及第二铰接件，所述第一摆杆与第三操作指节固定连接，第二摆杆的两端分别与第一摆杆以及第一铰接件铰接连接，所述第一铰接件相对于与第二摆杆连接一端的另一端与所述第三摆杆铰接连接，所述支架上设置有第一条形孔，所述第一铰接件与所述第一条形孔铰接连接并可沿第一条形孔移动设置，所述第三摆杆设置有第二条形孔，所述第二铰接件一端与所述支架铰接连接，第二铰接件的另一端穿过所述第二条形孔与所述齿轮铰接连接，所述第一摆杆与第三摆杆之间连接有第三拉线。
4.根据权利要求3所述的仿生机械手，其特征在于：所述第一联动指节与第二联动指节通过第一铰接轴铰接连接，所述第二联动指节与第三联动指节通过第二铰接轴铰接连接，所述第一铰接轴上套设有第一连接片，所述第二铰接轴上套设有第二连接片与第三连接片，所述第二连接片的一端与第一连接片的一端通过连接杆相连接，所述第二连接片的另一端以及第三连接片的一端与所述第三联动指节之间分别设置有拉簧。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的仿生机械手，其特征在于：还包括安装座，所述安装座上安装有五个仿生机械手指，五个仿生机械手指的支架与所述安装座相固定连接。
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| CN201610708759.4A CN106239552B (zh) | 2016-08-22 | 2016-08-22 | 一种仿生机械手 |
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