CN106217410B - 用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，节移导轨上设驱动同步带、供电导向结构和滑车，滑车包括滑车主体车架、滑车驱动车架和滑车驱动机构，滑车驱动机构包括滑车驱动同步带驱动机构和滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带驱动机构上设主驱动轮轴和主驱动同步带轮，主驱动轮轴驱动主驱动同步带轮，带动滑车在驱动同步带上的节移动；滑车上设有取电装置，供电导向结构包括设在节移导轨上的供电导向绝缘槽和供电导电长排，供电导电长排设在绝缘空间内，取电装置上设与供电导电长排相接触取电的取电棒，将取电棒所取得的电能转接入至设有取盒机械手的节移轴供电驱动装置中。无需人员进入，管理简单成本低。

Description

用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴

技术领域

本发明涉及一种密集架存储库，尤其是涉及一种使用在电动密集架上的全自动密集架存储库取盒机械手的移动控制机构。

背景技术

传统电动密集架通常是一种在地面放置几组钢轨，由一个或多个固定列架和几组电动移动列架组合为一个组合密集架列，再通过设在架子底部的钢轮在钢轨上滚动，将密集架相邻列之间的通道打开，再由管理人员或使用人员人工进入通道内进行物品存放或查取的一种高密度储存库房。由于传统电动密集架还需要通过人工进入库房内，找到相对应的存放区城，找到密集架相邻列之间需要打开的架体，打开架体后，再人工使用推车，推入打开的通道进行物品存放或查取；而如果是遇到存放层板在比较高的位置，则还需要使用登高梯才能够对高处位置进行操作，导致管理使用上均比较麻烦与繁琐。并且由于人员需要进入库房并进入到打开的通道中，甚至是使用到登高梯进行操作，这也无疑增加了管理使用安全隐患；另外由于传统电动密集架，需要使用人工进行存取，所以整个密集架的架体高度设置通常不会做到太高，而这也导致浪费了库房一部份可利用的高度空间。

发明内容

本发明为解决现有电动密集架存在着管理使用上均比较麻烦与繁琐，管理人工成本高、存在使用安全隐患，空间利用率不够高等现状而提供一种可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便带动取物机械手自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴。

本发明为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：包括节移导轨和驱动同步带，节移导轨上设有驱动同步带、供电导向结构和滑车，滑车包括滑车主体车架、滑车驱动车架和滑车驱动机构，滑车驱动机构设在滑车驱动车架上，滑车驱动机构包括滑车驱动同步带驱动机构和滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带驱动机构上设有主驱动轮轴和主驱动同步带轮，主驱动轮轴与列移轴上的节移轴传动轴外端头相传递对接，驱动同步带穿过滑车驱动同步带介轮机构和滑车驱动同步带驱动机构连接在节移导轨长度方向两端端头位置处，主驱动轮轴驱动主驱动同步带轮，带动滑车在驱动同步带上的节移动，实现在相邻密集架列之间通道内的进出移动；滑车上设有取电装置，供电导向结构包括设在节移导轨上的供电导向绝缘槽和供电导电长排，供电导电长排设置在供电导向绝缘槽内的绝缘空间内，取电装置上设有伸入到供电导向绝缘槽内并与供电导电长排相接触取电的取电棒，滑车在节移导轨上滑行的同时，取电装置上的取电棒前端头均与供电导电长排相接触并获取供电导电长排所接入的电能，取电装置将取电棒所取得的电能转接入至取盒机械手供电驱动装置中。取电安装便捷安全可靠，有效为列移轴供电驱动装置提供安全可靠有效的供电装置，充分利用节移导轨本身结构特性，提高供电输入电源的安全接入性，避免取盒机械手在密集架存储库内自由进出存取操作过程中产生的常规引线布线受损现象发生，更大程度上的提高了电源的输入安全可靠性；有效实现将安装带有取盒机械手的移动车体吊装在列移轴上沿着节移轴长度方向在打开的相邻列密集架通道内自由进出，从而实现便捷自由的自动完成对密集架存储库上的物品进行自动存取管理，可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便带动取物机械手自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高。并且取盒机械手在节移轴的导向基础上自动进出密集架库房自动存取操作管理，可以无需人工进入密集架存储库内，可以使得密集架架体的高度设计可以在库房高度允许情况下尽可能的做得更高，而这也可有效增加了库房高度上的存储空间利用率，因而高度空间利用率可以比传统电动密集架做的还要高，有效节约了场地空间基建成本，而这在用地越来越紧张土地价格越来越高的现有用地情况下，充分利用库房本身高度空间尤为重要。

作为优选，所述的滑车驱动同步带驱动机构上设有主驱动介轮，主驱动介轮设在滑车驱动车架内，主驱动同步带轮两侧位置处均分布设有两个主驱动介轮，驱动同步带在单侧的两个主驱动介轮之间成S形走向的分布驱动导向结构，且靠近主驱动同步带轮两侧的两个主驱动介轮向下压触在驱动同步带上，主驱动同步带轮向上顶起接触在驱动同步带下面，且主驱动介轮的轮体外径尺寸小于主驱动同步带轮的轮体外径尺寸。提高在驱动同步带的同步驱动作用效果，更大程度上提高滑车沿驱动同步带驱动导向滑动移动，提升驱动同步带的张紧力对滑车的驱动导向作用。

作为优选，所述的滑车驱动同步带驱动机构两侧均设有滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带介轮机构包括随动介轮和随动介轮支架，两个随动介轮支架分别设在滑车驱动同步带驱动机构两侧位置处，每个随动介轮支架上设有两个随动介轮，驱动同步带在单侧的两个随动介轮之间成S形走向，驱动同步带一端延伸至节移导轨端头处，另一端与延伸至滑车驱动同步带介轮机构中的主动驱动介轮处。提高滑车在驱动同步带方向上的驱动移动，自由进出打开的相邻密集架通道。

作为优选，所述的滑车主体车架上设有一排滑车主承重轮，滑车主承重轮通过轮轴两端架设在滑车主体车架上。提高对吊装在列移轴上的移动车体的重量分摊承重作用。

作为优选，所述的供电导向绝缘槽包括设在节移导轨本身侧面的导轨内凹导向槽和设在导轨内凹导向槽内壁处的绝缘塑料导向槽，绝缘塑料导向槽的外壁与导轨内凹导向槽内壁面相贴合。提高供电导向槽的绝缘安全可靠性，为供电导电长排提供安全可靠有效的电源输入及取电环境。

作为优选，所述的绝缘塑料导向槽的横截面为向内凹进的具有T字型平放的T字型导向槽结构，平放后的T字型导向槽的T字端头朝内设置，供电导电长排设在T字型导向槽的内端凹槽处。提高供电导电长排在供电导向槽内的平整性及使用安全可靠性。

作为优选，所述的绝缘塑料导向槽具有向外翻折的绝缘塑料护唇，绝缘塑料护唇翻折在外贴合在节移导轨外侧面上。提高对供电导电长排及取电棒的绝缘安全可靠性。

作为优选，所述的取电装置上设有取电棒伸缩导向块，取电棒伸缩导向块内设有取电棒伸缩导向腔，取电棒伸缩导向腔内设有取电棒和取电棒顶出弹簧，取电棒一端伸出在取电棒伸缩导向腔外与供电导电长排相接触，另一端顶在取电棒顶出弹簧上，取电棒顶出弹簧设在取电棒伸缩导向腔内端处。提高取电棒在供电导电长排上的接触取电可靠有效性。

作为优选，所述的滑车上设有两组取电装置，两组取电装置分别设置在滑车主体上沿节移导轨长度方向的两端头位置处，两组取电装置的取电棒均伸入至供电导向绝缘槽内并与同根供电导电长排相接触取电。提高取电棒取电的安全可靠性，避免单个取电棒出现偶尔的取电不良导致整个供电故障现象出现，更大程度上的保障供电可靠有效性。

作为优选，所述的节移导轨在靠近两端头位置处设有感应滑车滑行极限位置的极限位置感应器，滑车两端设有与极限位置感应器相配合的感应片。提高滑车在节移导轨上长度方向上的滑行移动安全可靠性，避免发生碰伤或撞坏等运行故障出现。

本发明的有益效果是：取电安装便捷安全可靠，有效为列移轴供电驱动装置提供安全可靠有效的供电装置，充分利用节移导轨本身结构特性，提高供电输入电源的安全接入性，避免取盒机械手在密集架存储库内自由进出存取操作过程中产生的常规引线布线受损现象发生，更大程度上的提高了电源的输入安全可靠性；有效实现将安装带有取盒机械手的移动车体吊装在列移轴上沿着节移轴长度方向在打开的相邻列密集架通道内自由进出，从而实现便捷自由的自动完成对密集架存储库上的物品进行自动存取管理，可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便带动取物机械手自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。

图1是本发明用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴的结构示意图。

图2是本发明用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴中的滑车结构示意图。

图3是发明用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴中的滑车的带有局部剖视图的主视结构示意图。

图4是发明用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴中的横截面剖视结构示意图。

图5是发明用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴中的取电装置局部剖视结构示意图。

具体实施方式

图1、图2、图3、图4、图5所示的实施例中，一种用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，包括节移导轨1和驱动同步带2，节移导轨1上安装有驱动同步带2、供电导向结构和滑车，滑车包括滑车主体车架3、滑车驱动车架4和滑车驱动机构，滑车驱动机构安装在滑车驱动车架4上，滑车驱动机构包括滑车驱动同步带驱动机构和滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带驱动机构上安装有主驱动轮轴42和主驱动同步带轮41，主驱动轮轴42与列移轴上的节移轴传动轴外端头相传递对接，驱动同步带2穿过滑车驱动同步带介轮机构和滑车驱动同步带驱动机构连接在节移导轨1长度方向两端端头位置处，主驱动轮轴42驱动主驱动同步带轮41，带动滑车在驱动同步带2上的节移动，实现在相邻密集架列之间通道内的进出移动；滑车上安装有取电装置6，供电导向结构包括安装在节移导轨上的供电导向绝缘槽和供电导电长排8，供电导电长排8安装设置在供电导向绝缘槽内的绝缘空间内，取电装置6上安装有伸入到供电导向绝缘槽内并与供电导电长排相接触取电的取电棒61，滑车在节移导轨上滑行的同时，取电装置6上的取电棒61前端头均与供电导电长排8相接触并获取供电导电长排所接入的电能，取电装置6将取电棒所取得的电能转接入至取盒机械手供电驱动装置中，取盒机械手供电驱动装置包括列移轴供电驱动装置、层移车体供电驱动装置以及取盒机械手升降驱动供电装置等。供电导电长排8采用导电铜排结构，提高供电导电长排的使用寿命，延长取电棒与导电长排间的导电触点接触使用寿命，降低导电接触电阻率，提高导电质量。滑车驱动同步带驱动机构上安装有主驱动介轮43，主驱动介轮43安装在滑车驱动车架4内，主驱动同步带轮41两侧位置处均分布安装有两个主驱动介轮43，驱动同步带2在单侧的两个主驱动介轮43之间成S形走向的分布驱动导向结构，且靠近主驱动同步带轮两侧的两个主驱动介轮43向下压触在驱动同步2带上，主驱动同步带轮41向上顶起接触在驱动同步带2下面，且主驱动介轮43的轮体外径尺寸小于主驱动同步带轮41的轮体外径尺寸。滑车驱动同步带驱动机构两侧均安装有滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带介轮机构包括随动介轮51和随动介轮支架5，两个随动介轮支架5分别安装在滑车驱动同步带驱动机构两侧位置处，每个随动介轮支架5上安装有两个随动介轮51，驱动同步带2在单侧的两个随动介轮51之间成S形走向，驱动同步带2一端延伸至节移导轨1端头处，另一端与延伸至滑车驱动同步带介轮机构中的主动驱动介轮43处。滑车主体车架3上安装有一排滑车主承重轮31，滑车主承重轮31通过轮轴两端架安装在滑车主体车架3上。供电导向绝缘槽7包括安装在节移导轨本身侧面的导轨内凹导向槽71和安装在导轨内凹导向槽内壁处的绝缘塑料导向槽72，绝缘塑料导向槽72的外壁与导轨内凹导向槽内壁面相贴合。绝缘塑料导向槽72的横截面为向内凹进的具有T字型平放的T字型导向槽结构，平放后的T字型导向槽的T字端头朝内设置，供电导电长排设在T字型导向槽的内端凹槽处。绝缘塑料导向槽72具有向外翻折的绝缘塑料护唇73，绝缘塑料护唇73翻折在外贴合在节移导轨1外侧面上。取电装置6上安装有取电棒伸缩导向块62，取电棒伸缩导向块62内开有取电棒伸缩导向腔63（见图4），取电棒伸缩导向腔内安装有取电棒和取电棒顶出弹簧65（见图5），取电棒61一端伸出在取电棒伸缩导向腔外与供电导电长排8相接触，另一端顶在取电棒顶出弹簧65上，取电棒顶出弹簧安装在取电棒伸缩导向腔内端处。取电棒61与取电棒顶出弹簧相接触的电棒内端延伸连接有凸出的环状台阶66。滑车上安装有两组取电装置6，两组取电装置6分别安装设置在滑车主体上与沿节移导轨1长度方向的两端头位置处，两组取电装置6的取电棒61均伸入至供电导向绝缘槽内并与同根供电导电长排8相接触取电，取电装置6外部安装有塑料绝缘外罩64，进一步提高整个取电装置的绝缘安全可靠性。节移导轨1在靠近两端头位置处安装有感应滑车滑行极限位置的极限位置感应器12，滑车两端安装有与极限位置感应器12相配合的感应片33。滑车主体车架3上安装安装有滑车导向轮32，滑车主体车架3通过滑车导向轮32安装在节移导轨1的导向轮轨上。节移导轨1长度方向的两端头处安装有驱动同步带张紧调节机构13，提高对驱动同步带的张紧调节效果。节移导轨1采用9090型材导轨，安装维护操作方便简捷，生产效率高，支撑强度高。节移导轨1两端侧边处安装有滑车限位缓冲装置11，提高滑车在滑行运动到靠近节移导轨1两端头处，起到更好的缓冲限位效果，更大程度上的保护滑车滑行移动的安全可靠性，避免发生撞击碰伤等运行事故发生。滑车主体车架3上安装有导轨固定支架34，提高对滑车的运动固定导向作用。滑车主体车架3底部安装有多个滑车底部导向轮35，滑车主体车架3通过滑车底部导向轮35安装在节移导轨1的导向轮轨上，提高滑车在节移导轨上的滑行导向可靠稳定性。

以上内容和结构描述了本发明产品的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解。上述实例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都属于要求保护的本发明范围之内。

Claims (10)

1.一种用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：包括节移导轨和驱动同步带，节移导轨上设有驱动同步带、供电导向结构和滑车，滑车包括滑车主体车架、滑车驱动车架和滑车驱动机构，滑车驱动机构设在滑车驱动车架上，滑车驱动机构包括滑车驱动同步带驱动机构和滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带驱动机构上设有主驱动轮轴和主驱动同步带轮，主驱动轮轴与列移轴上的节移轴传动轴外端头相传递对接，驱动同步带穿过滑车驱动同步带介轮机构和滑车驱动同步带驱动机构连接在节移导轨长度方向两端端头位置处，主驱动轮轴驱动主驱动同步带轮，带动滑车在驱动同步带上的节移动，实现在相邻密集架列之间通道内的进出移动；滑车上设有取电装置，供电导向结构包括设在节移导轨上的供电导向绝缘槽和供电导电长排，供电导电长排设置在供电导向绝缘槽内的绝缘空间内，取电装置上设有伸入到供电导向绝缘槽内并与供电导电长排相接触取电的取电棒，滑车在节移导轨上滑行的同时，取电装置上的取电棒前端头均与供电导电长排相接触并获取供电导电长排所接入的电能，取电装置将取电棒所取得的电能转接入至取盒机械手供电驱动装置中。

2.按照权利要求1所述的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：所述的滑车驱动同步带驱动机构上设有主驱动介轮，主驱动介轮设在滑车驱动车架内，主驱动同步带轮两侧位置处均分布设有两个主驱动介轮，驱动同步带在单侧的两个主驱动介轮之间成S形走向的分布驱动导向结构，且靠近主驱动同步带轮两侧的两个主驱动介轮向下压触在驱动同步带上，主驱动同步带轮向上顶起接触在驱动同步带下面，且主驱动介轮的轮体外径尺寸小于主驱动同步带轮的轮体外径尺寸。

3.按照权利要求1所述的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：所述的滑车驱动同步带驱动机构两侧均设有滑车驱动同步带介轮机构，滑车驱动同步带介轮机构包括随动介轮和随动介轮支架，两个随动介轮支架分别设在滑车驱动同步带驱动机构两侧位置处，每个随动介轮支架上设有两个随动介轮，驱动同步带在单侧的两个随动介轮之间成S形走向，驱动同步带一端延伸至节移导轨端头处，另一端与延伸至滑车驱动同步带介轮机构中的主动驱动介轮处。

4.按照权利要求1所述的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：所述的滑车主体车架上设有一排滑车主承重轮，滑车主承重轮通过轮轴两端架设在滑车主体车架上。

5.按照权利要求1所述的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：所述的供电导向绝缘槽包括设在节移导轨本身侧面的导轨内凹导向槽和设在导轨内凹导向槽内壁处的绝缘塑料导向槽，绝缘塑料导向槽的外壁与导轨内凹导向槽内壁面相贴合。

6.按照权利要求5所述的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：所述的绝缘塑料导向槽的横截面为向内凹进的具有T字型平放的T字型导向槽结构，平放后的T字型导向槽的T字端头朝内设置，供电导电长排设在T字型导向槽的内端凹槽处。

7.按照权利要求5或6所述的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：所述的绝缘塑料导向槽具有向外翻折的绝缘塑料护唇，绝缘塑料护唇翻折在外贴合在节移导轨外侧面上。

8.按照权利要求1所述的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：所述的取电装置上设有取电棒伸缩导向块，取电棒伸缩导向块内设有取电棒伸缩导向腔，取电棒伸缩导向腔内设有取电棒和取电棒顶出弹簧，取电棒一端伸出在取电棒伸缩导向腔外并与供电导电长排相接触，另一端顶在取电棒顶出弹簧上，取电棒顶出弹簧设在取电棒伸缩导向腔内端处。

9.按照权利要求1所述的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：所述的滑车上设有两组取电装置，两组取电装置分别设置在滑车主体上沿节移导轨长度方向的两端头位置处，两组取电装置的取电棒均伸入至供电导向绝缘槽内并与同根供电导电长排相接触取电。

10.按照权利要求1所述的用于全自动密集架存储库取盒机械手的节移轴，其特征在于：所述的节移导轨在靠近两端头位置处设有感应滑车滑行极限位置的极限位置感应器，滑车两端设有与极限位置感应器相配合的感应片。