CN106217382A - 机器人视觉引导系统 - Google Patents

机器人视觉引导系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106217382A
CN106217382A CN201610789861.1A CN201610789861A CN106217382A CN 106217382 A CN106217382 A CN 106217382A CN 201610789861 A CN201610789861 A CN 201610789861A CN 106217382 A CN106217382 A CN 106217382A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
rotary shaft
robot vision
capture mechanism
fixed block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610789861.1A
Other languages
English (en)
Inventor
刘发玮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Alex Hua Tian Air Navigation Intelligent Equipment Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Alex Hua Tian Air Navigation Intelligent Equipment Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Alex Hua Tian Air Navigation Intelligent Equipment Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Alex Hua Tian Air Navigation Intelligent Equipment Technology Co Ltd
Priority to CN201610789861.1A priority Critical patent/CN106217382A/zh
Publication of CN106217382A publication Critical patent/CN106217382A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及机械手臂领域，尤其涉及一种机器人视觉引导系统。一种机器人视觉引导系统包括机械手臂机构和取像机构，所述机械手臂机构与所述取像机构之间通过取像机构安装座相连接，所述机械手臂机构与所述固定底座相连接。本发明的有益效果在于：本发明提供的机器人视觉引导系统可以直接固定在工作台上，通过调节机械手臂即可在复杂环境中使用，同时可在立体空间内自由移动转动，大大的增加了其操作灵活性和适用范围，通过取像器可以自动分析生产情况，根据系统分析后正确引导生产机器人进行生产活动，操作简单，稳定性高，提高加工效率。

Description

机器人视觉引导系统
技术领域
本发明涉及机械手臂领域，尤其涉及一种机器人视觉引导系统。
背景技术
随着社会不断地发展，对制造企业的自动化设备要求越来越高，企业可以购置越来越多的自动化设备，提高企业自身自动化程度，但生产机器人往往需要正确的指令进行引导，市场上的生产机器人一般使用固定的激光器进行引导，无法在复杂的工作环境内做出合理的判断，同时在加工时需要派专人来保证加工的稳定性以及空位的确定性，效率低，正确率低，并且增加了生产成本。
发明内容
本发明旨在提供一种机器人视觉引导系统，可以自动分析生产情况，正确引导生产机器人进行生产活动，操作简单，稳定性高，提高加工效率。
为解决上述问题，本发明提供的机器人视觉引导系统采用了如下技术方案：
一种机器人视觉引导系统，包括机械手臂机构和取像机构，所述机械手臂机构与所述取像机构之间通过取像机构安装座相连接，所述机械手臂机构与所述固定底座相连接；
取像机构包括旋转座、取像器、辅助光源、吸盘支架、固定块和固定支架，所述取像机构安装座一侧设有安装座旋转部，所述第三旋转轴与安装座旋转部联动连接，所述取像机构安装座与所述旋转座相连，所述旋转座与所述固定块固定连接，所述固定块顶部设有吸盘支架，所述固定块的两侧均设有固定支架，所述固定支架顶部设有辅助光源，所述取像器通过固定板与固定块固定连接。
优选的，所述机械手臂机构包括底座旋转轴、第一旋转轴、第一机械手臂、第二机械手臂和第三旋转轴，所述第二机械手臂连接固定底座上的旋转部的一端的另一端设有第一机械手臂，所述第一机械手臂连接第二机械手臂的一端的另一端设有第三旋转轴，所述第二机械手臂与固定底座的连接处设有可促使第二机械手臂沿固定底座旋转的底座旋转轴，所述第二机械手臂与所述第一机械手臂的连接处设有可促使第一机械手臂沿第二机械手臂旋转的旋转装置，所述第一机械手臂与所述第三旋转轴的连接处设有促使第三旋转轴沿第一机械手臂旋转的第一旋转轴。
优选的，所述旋转装置包括第二旋转轴和辅助旋转轴，所述第二旋转轴和所述辅助旋转轴联动连接。
优选的，所述固定支架上设有滑槽，且通过螺栓固定在固定块上。
优选的，所述辅助光源为环状结构，且由外向里凹陷，形成一凹部，所述取像器与所述辅助光源为同心圆结构。
优选的，所述固定板上设有定位块。
优选的，所述固定底座包括一旋转部和一固定部，所述旋转部与所述固定部联动连接。
本发明的有益效果在于：本发明提供的机器人视觉引导系统可以直接固定在工作台上，通过调节机械手臂即可在复杂环境中使用，同时可在立体空间内自由移动转动，大大的增加了其操作灵活性和适用范围，通过取像器可以自动分析生产情况，根据系统分析后正确引导生产机器人进行生产活动，操作简单，稳定性高，提高加工效率。
附图说明
图1为本发明立体结构示意图；
图2为本发明示意图；
图3为本发明优的视觉引导机构示意图。
其中：1.固定底座、2.底座旋转轴、3.第一旋转轴、4.第一机械手臂、5.第二旋转轴、6.取像机构、7.辅助旋转轴、8.取像机构安装座、9.第二机械手臂、10.第三旋转轴、61.旋转座、62.取像器、63.辅助光源、64.吸盘支架、65.固定块、66.固定支架。
具体实施方式
为了更清楚的了解本发明提供的技术方案，下面结合附图和具体的实施例对本发明做进一步的说明。
如图1、图2所示，为本发明提供的机器人视觉引导系统的实施例，包括机械手臂机构和取像机构6。机械手臂机构与取像机构6之间通过取像机构安装座8相连接，机械手臂机构与固定底座1相连接，固定底座1包括一旋转部和一固定部，旋转部和固定部联动连接。
机械手臂机构包括底座旋转轴2、第一旋转轴3、第一机械手臂4、第二机械手臂9和第三旋转轴10，第二机械手臂9连接固定底座1上的旋转部的一端的另一端设有第一机械手臂4，第一机械手臂4连接第二机械手臂9的一端的另一端设有第三旋转轴10，第二机械手臂9与固定底座1的连接处设有可促使第二机械手臂9沿固定底座1旋转的底座旋转轴2，第二机械手臂9与第一机械手臂4的连接处设有可促使第一机械手臂4沿第二机械手臂9旋转的旋转装置，第一机械手臂4与第三旋转轴10的连接处设有促使第三旋转轴10沿第一机械手臂4旋转的第一旋转轴3。
旋转装置包括第二旋转轴5和辅助旋转轴7，第二旋转轴5和辅助旋转轴7联动连接。
上述方案中，第一机械手臂4可相对第三旋转轴旋转，第二机械手臂9可相对于第一机械手臂4旋转，第二机械手臂9课相对于固定底座1旋转，在实际生产中也可以根据需求调节机械手臂的状态，大大的提高其灵活性。
如图3所示，再本发明实施例中，取像机构6包括旋转座61、取像器62、辅助光源63、吸盘支架64、固定块65和固定支架66。取像机构安装座8一侧设有安装座旋转部，第三旋转轴10与安装座旋转部联动连接，使得取像机构可以在立体空间内自由旋转，取像机构安装座8与旋转座61相连，旋转座61与固定块65固定连接，旋转座61可以使得固定块65在立体空间内自由旋转，固定块65顶部设有吸盘支架64，固定块65的两侧均设有固定支架66，固定支架66上设有滑槽，且通过螺栓固定在固定块上，固定支架66可以通过调节滑槽与螺栓的相对位置，来改变固定支架66的位置，两固定支架66顶部设有辅助光源63，辅助光源63为环状结构，且由外向里凹陷，形成一凹部，取像器62与辅助光源63为同心圆结构，取像器62通过固定板与固定块65固定连接，固定板上设有定位块，可以快速定位并安装取像器62，降低了安装难度，同时减少了安装时间。
各位技术人员须知：虽然本发明已按照上述具体实施方式做了描述，但是本发明的发明思想并不仅限于此发明，任何运用本发明思想的改装，都将纳入本专利专利权保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人视觉引导系统，包括机械手臂机构和取像机构，其特征在于：所述机械手臂机构与所述取像机构之间通过取像机构安装座相连接，所述机械手臂机构与所述固定底座相连接；
取像机构包括旋转座、取像器、辅助光源、吸盘支架、固定块和固定支架，所述取像机构安装座一侧设有安装座旋转部，所述第三旋转轴与安装座旋转部联动连接，所述取像机构安装座与所述旋转座相连，所述旋转座与所述固定块固定连接，所述固定块顶部设有吸盘支架，所述固定块的两侧均设有固定支架，所述固定支架顶部设有辅助光源，所述取像器通过固定板与固定块固定连接。
2.根据权利要求1所述的机器人视觉引导系统，其特征在于：所述机械手臂机构包括底座旋转轴、第一旋转轴、第一机械手臂、第二机械手臂和第三旋转轴，所述第二机械手臂连接固定底座上的旋转部的一端的另一端设有第一机械手臂，所述第一机械手臂连接第二机械手臂的一端的另一端设有第三旋转轴，所述第二机械手臂与固定底座的连接处设有可促使第二机械手臂沿固定底座旋转的底座旋转轴，所述第二机械手臂与所述第一机械手臂的连接处设有可促使第一机械手臂沿第二机械手臂旋转的旋转装置，所述第一机械手臂与所述第三旋转轴的连接处设有促使第三旋转轴沿第一机械手臂旋转的第一旋转轴。
3.根据权利要求2所述的机器人视觉引导系统，其特征在于：所述旋转装置包括第二旋转轴和辅助旋转轴，所述第二旋转轴和所述辅助旋转轴联动连接。
4.根据权利要求1所述的机器人视觉引导系统，其特征在于：所述固定支架上设有滑槽，且通过螺栓固定在固定块上。
5.根据权利要求1所述的机器人视觉引导系统，其特征在于：所述辅助光源为环状结构，且由外向里凹陷，形成一凹部，所述取像器与所述辅助光源为同心圆结构。
6.根据权利要求1所述的机器人视觉引导系统，其特征在于：所述固定板上设有定位块。
7.根据权利要求1所述的机器人视觉引导系统，其特征在于：所述固定底座包括一旋转部和一固定部，所述旋转部与所述固定部联动连接。
CN201610789861.1A 2016-08-31 2016-08-31 机器人视觉引导系统 Pending CN106217382A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610789861.1A CN106217382A (zh) 2016-08-31 2016-08-31 机器人视觉引导系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610789861.1A CN106217382A (zh) 2016-08-31 2016-08-31 机器人视觉引导系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106217382A true CN106217382A (zh) 2016-12-14

Family

ID=58074409

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610789861.1A Pending CN106217382A (zh) 2016-08-31 2016-08-31 机器人视觉引导系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106217382A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108593332A (zh) * 2018-06-29 2018-09-28 机械科学研究总院海西（福建）分院有限公司 自动取样机器人、包含其的棒材自动取样设备及取样方法
CN112743547A (zh) * 2020-12-29 2021-05-04 南京昊拓电子科技有限公司 一种基于视觉采集系统的纠错型机械臂

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104191434A (zh) * 2014-08-11 2014-12-10 天津大学 中空串联机械臂
CN104526743A (zh) * 2015-01-15 2015-04-22 成都金大立科技有限公司 一种pcb-v槽切割装置
CN105196299A (zh) * 2015-10-27 2015-12-30 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 智能压紧安装末端执行器及其控制方法
CN105643615A (zh) * 2016-02-29 2016-06-08 杭州娃哈哈精密机械有限公司 一种模块化轻型机械手
CN105792629A (zh) * 2016-03-10 2016-07-20 温州职业技术学院 Pcb板的机器人辅助视觉装配系统
CN206200974U (zh) * 2016-08-31 2017-05-31 苏州华天视航智能装备技术有限公司 机器人视觉引导系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104191434A (zh) * 2014-08-11 2014-12-10 天津大学 中空串联机械臂
CN104526743A (zh) * 2015-01-15 2015-04-22 成都金大立科技有限公司 一种pcb-v槽切割装置
CN105196299A (zh) * 2015-10-27 2015-12-30 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 智能压紧安装末端执行器及其控制方法
CN105643615A (zh) * 2016-02-29 2016-06-08 杭州娃哈哈精密机械有限公司 一种模块化轻型机械手
CN105792629A (zh) * 2016-03-10 2016-07-20 温州职业技术学院 Pcb板的机器人辅助视觉装配系统
CN206200974U (zh) * 2016-08-31 2017-05-31 苏州华天视航智能装备技术有限公司 机器人视觉引导系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108593332A (zh) * 2018-06-29 2018-09-28 机械科学研究总院海西（福建）分院有限公司 自动取样机器人、包含其的棒材自动取样设备及取样方法
CN112743547A (zh) * 2020-12-29 2021-05-04 南京昊拓电子科技有限公司 一种基于视觉采集系统的纠错型机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203875884U (zh) 五轴机械手
CN101664881B (zh) 开放式现场型六自由度串并联加工机器人
CN106041955A (zh) 一种机器人自动制孔装置及加工方法
CN103143789B (zh) 一种齿轮加工机床
CN106217382A (zh) 机器人视觉引导系统
US20190024842A1 (en) System for generating the movement of a support plate in six degrees of freedom
CN103501961B (zh) 机床
CN106031989A (zh) 一种汽车空调压缩机活塞自动上卸料机构
KR20150050255A (ko) 머시닝센터 주축의 내구성 시험장치
CN104625884A (zh) 薄壁筒状零部件自动化制孔装置
CN105965278A (zh) 可消除摆动半径误差的转台及数控机床
CN206200974U (zh) 机器人视觉引导系统
CN107214861A (zh) 石墨加工设备
CN109202137B (zh) 多模式数控双头铣床
CN106670854A (zh) 一种机械加工用固定装置
CN103394808A (zh) 多工位激光雕刻机
US20130145893A1 (en) Ceiling-mounted scara robot
CN204954359U (zh) 一种全自动六轴卧式数控专用三大功能集成机床
CN104227432A (zh) 多工位立卧复合加工中心
JPS6179585A (ja) ダブルア−ム型ロボツト
CN108374172B (zh) 激光修复系统集成车间
CN205888564U (zh) 三维双工位工作台
CN109249253A (zh) 一种双主轴双刀库同步换刀加工装置
CN103624456B (zh) 定位装置及具备该定位装置的机器人系统
CN106129907A (zh) 一种电线夹紧机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20161214

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication