CN106217368A - 减速机组件及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种减速机组件及具有其的机器人，减速机组件包括减速机，减速机组件还包括：穿线管，穿线管穿设在减速机内，减速机绕穿线管转动，用于为电机通电的通电线穿设在穿线管内，穿线管包括主管体；密封件，密封件环绕设置在主管体的周向外侧。本发明中的减速机组件解决了现有技术中的穿过减速机的通电线容易被磨损的问题。

Description

减速机组件及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及智能机器领域，具体而言，涉及一种减速机组件及具有其的机器人。

背景技术

随着工业自动化的普及应用，工业机器人的使用已经越来越广泛，涉及到各行各业。

在现有技术中，工业机器人包括底座和设置在底座上的第一关节，第一关节上设置有第二关节，该第一关节和第二关节分别通过第一驱动电机和第二驱动电机驱动，在底座上伸出用于为驱动电机通电的通电线。

然而，由于用于为第二驱动电机通电的通电线需要穿过第一关节上的减速机，通电线穿过减速机的中空区域，这样，当减速机转动时，便会使通电线与减速机之间发生摩擦，进而使通电线磨损。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种减速机组件及具有其的机器人，以解决现有技术中的穿过减速机的通电线容易被磨损的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种减速机组件，包括减速机，减速机组件还包括：穿线管，穿线管穿设在减速机内，减速机绕穿线管转动，用于为电机通电的通电线穿设在穿线管内，穿线管包括主管体；密封件，密封件环绕设置在主管体的周向外侧。

进一步地，减速机安装在关节臂上，穿线管还包括用于与关节臂连接的连接部。

进一步地，连接部为设置在主管体外侧的法兰部。

进一步地，密封件包括第一密封圈，关节臂上设置有第一定位槽，第一密封圈设置在第一定位槽内，第一密封圈与连接部抵接。

进一步地，连接部设置在主管体的端部。

进一步地，主管体的外侧设置有限位凸缘，限位凸缘与连接部连接。

进一步地，主管体的外壁上设置有限位台阶，限位台阶设置在主管体远离连接部的一端。

进一步地，限位台阶绕主管体的轴线设置。

进一步地，密封件还包括第二密封圈，第二密封圈环绕设置在主管体的周向外侧。

进一步地，第二密封圈设置在主管体远离连接部的一端。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括驱动电机，机器人还包括：减速机组件，减速机组件为上述的减速机组件；其中，用于为驱动电机通电的通电线穿过减速机组件的穿线管。

进一步地，机器人还包括底座和安装在底座上的第一关节臂，减速机组件安装在第一关节臂上。

进一步地，机器人还包括第二关节臂，第二关节臂设置在减速器组件远离第一关节臂的一侧，穿线管穿过第二关节臂。

进一步地，第二关节臂上设置有供穿线管穿过的穿设孔，穿设孔内设置有定位台阶，减速机组件的第二密封圈安装在定位台阶处。

本发明中的减速机组件包括减速机和穿线管，由于穿线管穿设在减速机内，且减速机绕穿线管转动，用于为电机通电的通电线穿设在该穿线管内，这样，当减速机转动时，通电线可以在穿线管内保持不动，避免了通电线与减速机之间发生摩擦，解决了现有技术中的穿过减速机的通电线容易被磨损的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的减速机组件的穿线管的实施例的结构示意图；

图2示出了图1中的减速机组件的穿线管的A-A剖视图；

图3示出了根据本发明的机器人的实施例的结构示意图；以及

图4示出了图3中的机器人的局部放大图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、减速机；20、穿线管；21、主管体；22、连接部；23、限位凸缘；24、限位台阶；30、底座；40、第一关节臂；50、第二关节臂；51、定位台阶；61、第一密封圈；62、第二密封圈。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种减速机组件，如图1至图4所示，包括减速机10，减速机组件还包括：穿线管20，穿线管20穿设在减速机10内，减速机10绕穿线管20转动，用于为电机通电的通电线穿设在穿线管20内，穿线管20包括主管体21；密封件，密封件环绕设置在主管体21的周向外侧。

本发明中的减速机组件包括减速机10和穿线管20，由于穿线管20穿设在减速机10内，且减速机10绕穿线管20转动，用于为电机通电的通电线穿设在该穿线管20内，这样，当减速机10转动时，通电线可以在穿线管20内保持不动，避免了通电线与减速机之间发生摩擦，解决了现有技术中的穿过减速机的通电线容易被磨损的问题。

在本实施例中，减速机10安装在关节臂上，穿线管20还包括用于与关节臂连接的连接部22。优选地，主管体21穿过减速机10。

本实施例中的连接部22的具体结构为，如图1至图4所示，连接部22为设置在主管体21外侧的法兰部。

为了实现穿线管20与关节臂之间的密封，如图4所示，密封件包括第一密封圈61，关节臂上设置有第一定位槽，第一密封圈61设置在第一定位槽内，第一密封圈61与连接部22抵接。

在本实施例中，连接部22设置在主管体21的端部。这样，可以比较方便地实现对穿线管20的固定。

在本实施例中，如图1和图2所示，主管体21的外侧设置有限位凸缘23，限位凸缘23与连接部22连接。本实施例通过设置限位凸缘23实现第一关节臂40与穿线管20之间的限位。优选地，第一关节臂40上设置有用于使穿线管20穿过的第一通孔，限位凸缘23的外周面与该第一通孔的孔壁相贴。优选地，限位凸缘23与连接部22之间形成台阶状。

在本实施例中，如图1至图4所示，主管体21的外壁上设置有限位台阶24，限位台阶24设置在主管体21远离连接部22的一端。第二关节臂50上设置有第二通孔，限位台阶24与第二关节臂50相配合。

具体地，限位台阶24绕主管体21的轴线设置。该环形台阶插入第二通孔内。

在本实施例中，密封件还包括第二密封圈62，第二密封圈62环绕设置在主管体21的周向外侧。

为了提高密封效果，第二密封圈62设置在主管体21远离连接部22的一端。这样，第一密封圈61和第二密封圈62分别用于密封主管体21的两端。

本实施例还提供了一种机器人，包括驱动电机，机器人还包括：减速机组件，减速机组件为上述的减速机组件；其中，用于为驱动电机通电的通电线穿过减速机组件的穿线管20。

本实施例中的机器人的通电线可以穿过穿线管20，减缓了通电线的磨损，延长了机器人的使用寿命。

在本实施例中，机器人还包括底座30和安装在底座30上的第一关节臂40，减速机组件安装在第一关节臂40上。

在本实施例中，机器人还包括第二关节臂50，第二关节臂50设置在减速器组件远离第一关节臂40的一侧，穿线管20穿过第二关节臂50。本实施例通过设置限位台阶24可以实现穿线管20与第二关节臂50之间的限位。

在本实施例中，第二关节臂50上设置有供穿线管20穿过的穿设孔，穿设孔内设置有定位台阶51，减速机组件的第二密封圈62安装在定位台阶51处。这样，当第二关节臂50转动时会带动第二密封圈62转动，进而使第二密封圈62绕穿线管20转动，既可以保证密封作用，还可以减小摩擦。

本技术方案中的机器人为四轴机器人，其可应用于各行各业的生产线上进行物品放取、移动、运输等。

本技术方案采用DD马达作为驱动装置，其工作时输出的力矩更大，代替传统的伺服电机配置减速电机或者齿轮组组成的驱动装置，加减速控制效果更佳，整个四轴机械手的集成化程度更佳。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明中的减速机组件包括减速机和穿线管，由于穿线管穿设在减速机内，且减速机绕穿线管转动，用于为电机通电的通电线穿设在该穿线管内，这样，当减速机转动时，通电线可以在穿线管内保持不动，避免了通电线与减速机之间发生摩擦，解决了现有技术中的穿过减速机的通电线容易被磨损的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种减速机组件，包括减速机(10)，其特征在于，所述减速机组件还包括：

穿线管(20)，所述穿线管(20)穿设在所述减速机(10)内，所述减速机(10)绕所述穿线管(20)转动，用于为电机通电的通电线穿设在所述穿线管(20)内，所述穿线管(20)包括主管体(21)；

密封件，所述密封件环绕设置在所述主管体(21)的周向外侧。

2.根据权利要求1所述的减速机组件，其特征在于，所述减速机(10)安装在关节臂上，所述穿线管(20)还包括用于与所述关节臂连接的连接部(22)。

3.根据权利要求2所述的减速机组件，其特征在于，所述连接部(22)为设置在所述主管体(21)外侧的法兰部。

4.根据权利要求3所述的减速机组件，其特征在于，所述密封件包括第一密封圈(61)，所述关节臂上设置有第一定位槽，所述第一密封圈(61)设置在所述第一定位槽内，所述第一密封圈(61)与所述连接部(22)抵接。

5.根据权利要求2所述的减速机组件，其特征在于，所述连接部(22)设置在所述主管体(21)的端部。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的减速机组件，其特征在于，所述主管体(21)的外侧设置有限位凸缘(23)，所述限位凸缘(23)与所述连接部(22)连接。

7.根据权利要求5所述的减速机组件，其特征在于，所述主管体(21)的外壁上设置有限位台阶(24)，所述限位台阶(24)设置在所述主管体(21)远离所述连接部(22)的一端。

8.根据权利要求7所述的减速机组件，其特征在于，所述限位台阶(24)绕所述主管体(21)的轴线设置。

9.根据权利要求5所述的减速机组件，其特征在于，所述密封件还包括第二密封圈(62)，所述第二密封圈(62)环绕设置在所述主管体(21)的周向外侧。

10.根据权利要求9所述的减速机组件，其特征在于，所述第二密封圈(62)设置在所述主管体(21)远离所述连接部(22)的一端。

11.一种机器人，包括驱动电机，其特征在于，所述机器人还包括：

减速机组件，所述减速机组件为权利要求1至10中任一项所述的减速机组件；

其中，用于为所述驱动电机通电的通电线穿过所述减速机组件的穿线管(20)。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括底座(30)和安装在所述底座(30)上的第一关节臂(40)，所述减速机组件安装在所述第一关节臂(40)上。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第二关节臂(50)，所述第二关节臂(50)设置在所述减速器组件远离所述第一关节臂(40)的一侧，所述穿线管(20)穿过所述第二关节臂(50)。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述第二关节臂(50)上设置有供所述穿线管(20)穿过的穿设孔，所述穿设孔内设置有定位台阶(51)，所述减速机组件的第二密封圈(62)安装在所述定位台阶(51)处。