CN106210533A - 双相机五视角倾斜摄影实现方法及倾斜摄影装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双相机五视角倾斜摄影实现方法及倾斜摄影装置。其中，所述实现方法中一个固定座连接有两个相机，分别为第一相机和第二相机，所述第一相机通过第一传动机构与固定座连接，且能够在第一传动机构作用下转动，所述第二相机通过第二传动机构与固定座连接，且能够在第二传动机构作用下转动。当到达目标地理位置时，通过所述第一传动机构控制所述第一相机转动，对所述目标地理位置拍照，和/或通过所述第二传动机构控制所述第二相机转动，对所述目标地理位置拍照。其通过两个相机获取多个视角的图像，实现方法过程简单，且使用的装置整体体积小，无人机倾斜摄影能耗低。

Description

双相机五视角倾斜摄影实现方法及倾斜摄影装置

技术领域

本发明涉及航空摄影技术领域，尤其涉及一种双相机五视角倾斜摄影实现方法及倾斜摄影装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，其应用领域也在逐渐扩大，无人机倾斜摄影技术便是在此基础上发展起来的一项新型摄影测量技术。与传统的摄影测量技术不同的是：倾斜摄影相机通常由正视镜头和多个斜视镜头构成，挂载于无人机上，同时从垂直、倾斜等不同角度对地面物体进行拍照。垂直地面角度拍摄获取的影像称为正片，镜头朝向与地面成一定夹角拍摄获取的影像称为斜片。以倾斜摄影技术来获取影像数据作为素材，可进行自动化加工处理后得到真正射影像(TDOM)、数字表面模型(DSM)，实现真实场景的三维建模，快速还原真实现状，为用户提供更为丰富的地理信息。

由于倾斜摄影技术弥补了传统正射影像的不足，在数年前已经应用于城市建设、地质勘探等领域，然而近年来由于倾斜摄影后处理技术的长足进步以及无人机技术的不断发展，无人机倾斜摄影在多个行业的应用呈现了飞速增长的趋势。目前市面上已有多款不同类型的倾斜相机产品。

为了一次飞行获取同一目标地理位置多个倾斜角度的图像，传统技术中在不同角度安装多个相机，通过每个相机获取一个视角的图像获取多个视角的图像。如此倾斜摄影装置整体体积大、重量大，从而使无人机倾斜摄影能耗高，严重影响无人机的飞行续航时间，无人机倾斜摄影效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种使用结构简单，整体体积小的倾斜摄影装置进行倾斜摄影的双相机五视角倾斜摄影实现方法及相应的倾斜摄影装置。

为实现本发明目的提供的一种双相机五视角倾斜摄影实现方法，一个固定座连接有两个相机，分别为第一相机和第二相机，所述第一相机通过第一传动机构与固定座连接，且能够在第一传动机构作用下转动，所述第二相机通过第二传动机构与固定座连接，且能够在第二传动机构作用下转动；

所述方法包括以下步骤：

当到达目标地理位置时，通过所述第一传动机构控制所述第一相机在第一预设平面内转动，对所述目标地理位置拍照，和/或通过所述第二传动机构控制所述第二相机在第二预设平面内转动，对所述目标地理位置拍照；

所述第一预设平面与所述第二预设平面之间具有一定夹角。

在其中一个实施例中，所述通过第一传动机构控制所述第一相机转动，对所述目标地理位置拍照，包括以下步骤：

通过所述第一传动机构控制所述第一相机在竖直朝下方向后，进行拍照，获得第一视角图像；

通过所述第一传动机构控制所述第一相机顺时针转动第一角度后，进行拍照，获得第二视角图像；

通过所述第一传动机构控制所述第一相机逆时针转动第二角度后，进行拍照，获得第三视角图像；

所述第一视角图像、所述第二视角图像及所述第三视角图像对所述目标地理位置的拍摄角度不同。

在其中一个实施例中，所述通过所述第二传动机构控制所述第二相机转动，对所述目标地理位置拍照，包括以下步骤：

通过所述第二传动机构控制所述第二相机顺时针转动第三角度后，进行拍照，获得第四视角图像；

通过所述第二传动机构控制所述第二相机逆时针转动第四角度后，进行拍照，获得第五视角图像；

所述第四视角图像和所述第五视角图像对所述目标地理位置的拍摄视角不同。

在其中一个实施例中，所述通过所述第二传动机构控制所述第二相机转动，对所述目标地理位置拍照，包括以下步骤：

通过所述第二传动机构控制所述第二相机在竖直朝下方向后，进行拍照，获得第一视角图像。

基于同一发明构思还提供一种倾斜摄影装置，包括固定座、第一相机、第二相机、第一传动机构和第二传动机构；

所述第一传动机构和所述第二传动机构与所述固定座固定连接；所述第一传动机构包括第一转动轴，所述第二传动机构包括第二转动轴；

所述第一相机与所述第一转动轴固定连接，以随所述第一转动轴转动，且所述第一相机的镜头朝向与所述第一转动轴的轴向之间的第一夹角大于0度且小于180度；

所述第二相机与所述第二转动轴固定连接，以随所述第二转动轴转动，所述第二相机的镜头朝向与所述第二转动轴的轴向之间的第二夹角大于0度且小于180度；

所述第一转动轴和所述第二转动轴之间的转轴夹角大于0度且小于180度。

在其中一个实施例中，所述第一相机的镜头朝向与所述第一转动轴的轴向相互垂直；所述第二相机的镜头朝向与所述第二转动轴的轴向相互垂直。

在其中一个实施例中，所述第一传动机构包括第一电机座和第一电机，所述第一电机座与所述固定座固定连接，所述第一电机固定安装于所述第一电机座中，所述第一电机的转轴作为所述第一转动轴；

所述第二传动机构包括第二电机座和第二电机，所述第二电机座与所述固定座固定连接，所述第二电机固定安装于所述第二电机座中，所述第二电机的转轴作为所述第二转动轴。

在其中一个实施例中，所述固定座为板状结构，所述第一相机、所述第二相机、所述第一传动机构和所述第二传动机构均设置在所述固定座的同一侧。

在其中一个实施例中，所述第一转动轴与所述第二转动轴相互垂直，且所述第一转动轴和所述第二转动轴均与所述固定座平面平行。

在其中一个实施例中，所述装置还包括控制单元；

所述控制单元包括：

与所述第一相机和所述第二相机连接的相机控制模块，用于对所述第一相机和所述第二相机进行控制并接收所述第一相机和所述第二相机返回的数据；

与所述第一传动机构和所述第二传动机构连接的驱动模块，用于驱动所述第一传动机构和所述第二传动机构运转；

与所述相机控制模块和所述驱动模块连接的中央控制模块，用于控制所述相机控制模块和所述驱动模块工作；

与所述相机控制模块、所述驱动模块及所述中央控制模块均连接的电源模块，用于为所述相机控制模块、所述驱动模块及所述中央控制模块供电。

本发明的有益效果包括：本发明提供的一种双相机五视角倾斜摄影实现方法，其使用的装置中一个固定座连接有两个相机，分别为第一相机和第二相机，所述第一相机通过第一传动机构与固定座连接，且能够在第一传动机构作用下转动，所述第二相机通过第二传动机构与固定座连接，且能够在第二传动机构作用下转动。能够通过第一相机和第二相机获取目标地理位置多个视角的图像，实现方法过程简单。其相对传统技术减少了相机的数量，使倾斜摄影装置整体体积及重量均减小，降低无人机倾斜摄影能耗。

附图说明

图1为一实施例的双相机五视角倾斜摄影实现方法的流程图；

图2为一实施例的倾斜摄影装置的结构示意图；

图3为一实施例的电机座结构示意图；

图4为一实施例的倾斜摄影装置的控制单元工作状态示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明的倾斜摄影装置及双相机五视角倾斜摄影实现方法的实现方法的具体实施方式进行说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的双相机五视角倾斜摄影实现方法可通过多种形式的即在倾斜摄影装置实施，但装置中都会具有一个固定座及两个相机。具体的，一个固定座连接有两个相机，分别为第一相机和第二相机，第一相机通过第一传动机构与固定座连接，且能够在第一传动机构作用下转动，第二相机通过第二传动机构与固定座连接，且能够在第二传动机构下转动。

其中一个实施例的双相机五视角倾斜摄影实现方法，如图1所示，包括以下步骤：

S100，通过第一传动机构控制第一相机在竖直朝下方向，也通过第二传动机构控制第二相机在竖直朝下方向后，同时进行拍照，获得第一视角图像。

对于第一相机和第二相机同时获得的两个第一视角图像可根据清晰度情况以及使用的便捷性选择其中一个作为最终的第一视角图像。

另外，在其他实施例中，可以只选择使用第一相机在竖直朝下方向后，进行拍照获得第一视角图像，即通过第一传动机构控制第一相机到竖直朝下的方向上，并通过第一相机主板控制第一相机拍照。相对的也可以只选择使用第二相机在竖直朝下方向后，进行拍照获得第一视角图像。即通过第二传动机构控制第二相机到竖直朝下的方向上，并通过第二相机的主板控制第二相机拍照。

需要说明的是，对于倾斜摄影装置中的第一相机和第二相机，一般初始状态即为竖直朝下的方向。此时，相机拍摄到的是目标地理位置的下视图或者说是正视图。

S200，通过第一传动机构控制第一相机顺时针转动第一角度后，进行拍照，获得第二视角图像。

S300，通过第一传动机构控制第一相机逆时针转动第二角度后，进行拍照，获得第三视角图像。

需要说明的是，所述第一角度和所述第二角度相对第一相机的竖直朝下方向均小于90度，且为了便于后续图像处理方便，转动的所述第一角度和所述第二角度相等。

S400，通过第二传动机构控制第二相机顺时针转动第三角度后，进行拍照，获得第四视角图像。

S500，通过第二传动机构控制第二相机逆时针转动第四角度后，进行拍照，获得第五视角图像。

相应的，通过第二传动机构对第二相机的控制与步骤S200和步骤S300对第一相机的控制类似，第二相机转动的第三角度和第四角度相对第二相机的竖直朝下方向均小于90度，第三角度和第四角度相等，且第三角度、第四角度、第一角度和第二角度可均相等。如均采用转动60度或者45度后进行拍照，获取相应的视角图像。

在本实施例中，第一视角图像、第二视角图像、第三视角图像、第四视角图像和第五视角图像为同一目标地理位置的图片，且拍摄角度各不相同。

如此，通过对两个相机的控制实现一次飞行获取到五个不同视角的图像，从而完成航拍。控制方式简单。

在其他实施例中，也可只通过第一传动机构控制第一相机转动多个不同的角度进行拍照，获得目标地理位置多个不同角度的视角图像。相对应的，也可只通过第二传动机构控制第二相机转动多个不同的角度，获得目标地理位置多个不同角度的视角图像。具体的，第一传动机构在控制第一相机转动时，第一相机在第一预设平面内转动，第二传动机构控制第二相机转动时，第二相机在第二预设平面内转动。且两个平面(第一预设平面和第二预设平面)之间具有一定夹角，使通过控制第二相机能够获得与第一相机视角不同的目标地理位置的图像。

而对于相机图像的拍摄，相机收到拍摄照片的命令后，有相机主板将获取到的光信号转换为数字图像信号，并进行数据压缩处理后，存储到数字寄存器中。所述数据寄存器可以设置在前述倾斜摄影装置的控制单元中，也可设置在与控制单元连接的外部上位机中。当然，也可使用相机本身自带的数字寄存器。

更佳的，前述实施例中的步骤S200中第二视角图像的获取与步骤S400中第四视角图像的获取可同时进行，而步骤S300中第三视角图像的获取与步骤S500中第五视角图像的获取也可同时进行。

当然，步骤S200中第二视角图像的获取与步骤S500中第五视角图像的获取可同时进行；而步骤S300中第三视角图像的获取与步骤S400中第四视角图像的获取可同时进行。

而且步骤S200和步骤S300的前后顺序也可相互调换。在具体实施例过程中，第一视角图像、第二视角图像、第三视角图像、第四视角图像和第五视角图像的获取顺序可根据需要安排。如可以先同时获取第二视角图像和第四视角图像，再获取第一视角图像，再同时获取第三视角图像和第五视角图像。

更具体的，对于五个视角的图像，可通过对第一相机倾斜角度的控制，使第二视角图像和第三视角图像的视角相对同一目标地理位置中心对称；通过对第二相机倾斜角度的控制，使第四视角图像和第五视角图像的视角相对同一目标地理位置中心对称。在一个具体实施例中，如图2所示，第一传动机构包括第一转动轴，第一相机与第一转动轴连接，且第一相机能够随第一转动轴旋转。第一传动机构控制第一相机转动时，第一相机绕第一转动轴在第一预设平面内转动。图2所示的装置中，第二传动机构包括第二转动轴，第二相机与所述第二转动轴连接，且第二相机能够随所述第二转动轴旋转。第二传动机构控制第二相机转动时，第二相机绕第二转动轴在第二预设平面内转动。更佳地，在图2所示的装置中，第一转动轴和第二转动轴相互垂直。此时，通过第一相机拍摄的第二视角图像和通过第二相机拍摄的第四视角图像的视角在平面上相互之间间隔90度。因为第四视角图像和第五视角图像对称设置，第二视角图像与第五视角图像在平面上相互之间也间隔90度。从而第一视角图像为目标地理位置的上方拍摄的正视图，而其他四个视角图像，分别为从四个相对的方向分别拍摄的视图。如对于图2所示的装置，第一相机拍摄目标地理位置的前后两个方向及自上而下的正视方向的视图。第二相机拍摄目标地理位置的左右两个方向及自上而下的正视方向的视图。

还需要说明的是，上述双相机五视角倾斜摄影实现方法，可由倾斜摄影装置中的控制单元控制执行。具体的，控制单元接收外部拍照命令后，首先在竖直向下的方向进行拍照，拍照完成信息反馈至控制单元后，电机带动相机的镜头转至第二个拍照点后拍照(前视、左视)，拍照完成信息反馈至控制单元后，电机带动镜头转至第三个拍照点后拍照(后视、右视)，拍照完成信息反馈至控制单元后，电机带动镜头转至初始位置(垂直向下)。完成一个拍照周期。根据无人机的飞行速度，等待下一个拍照周期时，再次按照设定顺序获取至少五个方向的视图。

上述为本发明所提供的双相机五视角倾斜摄影实现方法，其在具体实现过程中可利用多种具体机构的倾斜摄影装置实现。以下对能够实现上述双相机五视角倾斜摄影实现方法的倾斜摄影装置进行说明。

参见图2，其中一个实施例的倾斜摄影装置，包括第一传动机构100、第二传动机构200、第一相机300、第二相机400及固定座500。其中，整个倾斜摄影装置通过固定座500安装到无人机上，在无人机飞行过程中使用装置中的相机对目标地理位置进行多个视角的拍摄。获取到多个视角的图像后，后续通过对图像的处理建立目标地理位置的三维图像。

具体的，本实施例中，第一传动机构100和第二传动机构200均固定设置在固定座500上，相对固定座500不能移动或者能够移动一定的距离，但是始终与固定座500具有接触部分，并通过接触部分为第一传动机构100和第二传动机构200提供拉力，且第一传动机构100和第二传动机构200分别为第一相机300和第二相机400的转动提供动力。其中，第一传动机构100包括第一转动轴，第一转轴的自由端固定连接相机。第一转轴转动时能够带动第一相机300和第一转轴一起转动，达到改变第一相机300拍摄图像视角的目的。第二传动机构200与第一传动机构100的功能相同，因此，为了便于加工制作以及便于后期的维修保养，可将第一传动机构100和第二传动机构200做成完全相同的机构。即，第一传动机构100和第二传动机构200结构相同，大小相等。

与第一传动机构100类似的，第二传动机构200中设置有第二转动轴，第二转动轴的自由端固定连接第二相机400。第二转动轴转动时能够带动第二相机400转动，从而改变第二相机400拍摄目标地理位置的视角。

为了保证第一转动轴转动时第一相机300的视角能够改变，第一转动轴的轴向和第一相机300的镜头朝向之间的第一夹角应大于0度且小于180度。而相应的，为了保证第二转动轴转动时第二相机400的视角的能够改变，第二转动轴的轴向和第二相机400的镜头朝向之间的第二夹角也应大于0度且小于180度。

另外，为了使第一相机300的拍摄视角和第二相机400的拍摄视角能够相互分开，实现两个相机能够分别从不同的视角获取目标地理位置的图像，第一转动轴和第二转动轴不能平行设置，即第一转动轴和第二转动轴之间的转轴夹角大于0度且小于180度。如果设定垂直地面拍摄的图像为一个视角的图像，第一相机300随第一转动轴转动能够再获取相对垂直地面两侧至少两个视角的图像。类似的，第二相机400也能够获取垂直地面的一个视角的图像，也能够随第二转动轴转动获取相对垂直地面两侧至少两个视角的图像。如此，利用第一相机300和第二相机400能够获取目标地理位置至少五个视角的图像，满足倾斜摄影的数据获取条件。而且无人机只需要飞行一次就能够获取至少五个视角的图像，无需多次飞行，降低倾斜摄影图像获取的总能耗，提高倾斜摄影的效率。

还需要说明的是，本实施例的倾斜摄影装置只设置两个相机就能够同时获取多个视角的图像，整个装置结构简单，使用的元器件少，装置成本低，重量轻。

作为一种可实施方式，可采用电机直接驱动的方式设置第一传动机构100和第二传动机构200。如图2所示，第一传动机构100包括第一电机座和第一电机。其中，第一电机座固定安装到固定座500上，第一电机固定安装于第一电机座中。如图2所示，第一电机座包含第一连接部及中空的第一放置部。且第一放置部呈两端开口的圆筒状结构。第一放置部通过第一连接部吊设在固定座500的下方。第一电机放置到第一放置部的内置腔中后，第一电机的转轴能够通过第一放置部一端的开口伸出到第一放置部的外侧，并与第一相机300固定连接，此时，由第一电机的转轴实现第一转动轴的功能。

相应的，参见图3，第二传动机构200包括第二电机座210和第二电机(未示出)，其中，第二电机座210固定安装到固定座500上，第二电机固定安装于第二电机座210中。第二电机座210包含第二连接部211及中空的第二放置部212。且第二放置部呈212两端开口的圆筒状结构。第二放置部212通过第二连接部211吊设在固定座500的下方。第二电机放置到第二放置部212的内置腔中后，第二电机的转动轴能够通过第二放置部一端的开口伸出到第二放置部的外侧，并与第二相机400固定连接。此时，由第二电机的转轴实现第二转动轴的功能。

其中，第一电机和第二电机均可选用步进电机。

另外需要说明的是，在其他实施例中，可使用单独的转动轴配合动力元件和传动元件实现第一传动机构100和第二传动机构200的功能。如可采用电机加连接杆加转动轴的方式实现第一传动机构100和第二传动机构200。

在图2所示的实施例中，为了便于对相机的倾斜角度的控制，设置第一相机300的镜头朝向与第一转动轴(第一电机的转轴)的轴向相互垂直，第二相机400的镜头朝向与第二转动轴(第二电机的转轴)的轴向相互垂直。此时第一转动轴转动的角度与第一相机300倾斜角的转动角度一致，第二转动轴的转动角度与第二相机400的倾斜角的转动角度一致，从而能够简便的通过控制第一传动机构100实现第一相机300倾斜角度的调整，通过控制第二传动机构200实现第二相机400倾斜角度的调整。如图2所示，第二相机400初始状态镜头垂直朝下(正对地面，拍摄的图像为下视图)，若要控制第二相机400向如图所示的左方转动一个预设角度，则可直接控制第二电机运行，使第二电机的转轴在图2所示正面顺时针转动所述预设角度，则第二相机400也会转动相应的预设角度。如希望第二相机400向左转动45度角，则控制第二电机在图示正面顺时针转动1/8周。当然，如果此时从第二电机的转轴方向看时，第二电机的转轴为逆时针转动1/8周。

且如图2所示，第一电机座和第二电机座相互垂直方向设置时，充当第一转动轴的第一电机的转轴和充当第二转动轴的第二电机的转轴也相互垂直。且第一转动轴和第二转动轴平行于同一平面。如图2所示，当装置中的固定座500为板状结构时，第一相机300、第二相机400、第一传动机构100和第二传动机构200均设置在固定座500的同一侧，且第一转动轴和第二转动轴均平行于固定座500平面。且更佳的，在其中一个实施例中，第一转动轴和第二转动轴的轴线在同一平面中。且第一转轴和第二转动轴与固定座500平面之间具有预设距离，以便固定第一相机300和第二相机400，且更佳的，第一转动轴和第二转动轴与固定座500平面之间需要具有预设距离，以使第一相机300和第二相机400安装到固定座500上之后，第一相机300和第二相机400顶端均相对固定座500具有一定距离，以保证相机倾斜时相机的边框不会碰触到到达所述固定座500。作为一种可实施方式，第一转动轴和所述第二转动轴与固定座500平面之间具有第一预设距离，所述第一预设距离应大于等于第一转动轴与第一相机之间的连接点与第一相机上端面最外缘之间的距离。第一转动轴与所述第一相机300固定连接后，第一相机300上边缘与所述固定座500之间也具有一定距离。相应的第二转动轴与所述第二相机400固定连接后，第二相机400上边缘与所述固定座500之间也会具有一定的距离。

还需要说明的是，上述实施例中两个元件之间的固定连接可采用焊接、铆接等不可拆卸的连接方式。也可采用螺接、卡接等可拆卸连接方式。如，为了便于更换相机型号，第一转动轴与第一相机300之间以及第二转动轴与第二相机400之间的可采用螺接的可拆卸连接方式。但是由于相机需要跟随转动轴转动，因此，转动轴与相机之间的连接优选采用较稳固的连接方式。

为了实现通过第一个传动机构和第二传动机构200控制相机倾斜角度，以及对相机拍照进行控制的目的，还需要在倾斜摄影装置中设置控制单元600。所述控制单元600与第一相机300、第二相机400、第一传动机构100和第二传动机构200连接，发送控制信号给第一相机300、第二相机400、第一传动机构和第二传动机构200，并接收第一相机300和第二相机400返回的图像数据及拍照成功与否的反馈信号。

具体的，如图4所示，控制单元600包括中央控制模块610、相机控制模块620、驱动模块630和电源模块640。其中，中央控制模块610是控制单元600的中心控制部件，可以通过单片机预存一定的程序实现。相机控制模块620及驱动模块630均与中央控制模块610连接，能够接收中央控制模块610发送的控制命令，并根据接收到的控制命令执行相应的动作。如相机控制模块620接收到第一相机300拍照的控制命令时，会发送拍照信号到第一相机300的主板，控制第一相机300拍照；相机控制模块620接收到第二相机400拍照的控制命令时，会发送拍照信号到第二相机400的主板，控制第二相机400拍照。同时，相机控制模块620也接收第一相机300和第二相机400从主板返回的数据。包括拍照是否成功的反馈信号。

对于驱动模块630，当驱动模块630从中央控制模块610接收到第一转动轴转动多少角度后，会控制第一传动机构100中的动力元件执行相应的动作。如需要控制第二相机400的镜头向左转动45度时，驱动模块630驱动第二电机转动45度从而带动第一相机300的镜头向左转动45度。当驱动模块630接收到第二转动轴转动一定角度后，控制第二电机转动相应的角度，从而带动第二相机400的镜头转动相应的角度。

在其中实施例中，在对第一相机300及第二相机400进行控制时，相机镜头转动的角度可设置为任意所需的角度，而不限于上述的45度。一般可设置转动角度为0度～90度之间的任意一个角度。且此时，所转动的角度可认为是相对镜头竖直向下方向转动的角度。

本实施例中的电源模块640，其与相机控制模块620、驱动模块630及中央控制模块610均连接，用于为相机控制模块620、驱动模块630及中央控制模块610供电，以及对相连的各功能模块实现过流保护、断电保护以及防反插等安全保护。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种双相机五视角倾斜摄影实现方法，其特征在于，一个固定座连接有两个相机，分别为第一相机和第二相机，所述第一相机通过第一传动机构与固定座连接，且能够在第一传动机构作用下转动，所述第二相机通过第二传动机构与固定座连接，且能够在第二传动机构作用下转动；

所述方法包括以下步骤：

当到达目标地理位置时，通过所述第一传动机构控制所述第一相机在第一预设平面内转动，对所述目标地理位置拍照，和/或通过所述第二传动机构控制所述第二相机在第二预设平面内转动，对所述目标地理位置拍照；

所述第一预设平面与所述第二预设平面之间具有一定夹角。

2.根据权利要求1所述的双相机五视角倾斜摄影实现方法，其特征在于：

所述通过第一传动机构控制所述第一相机转动，对所述目标地理位置拍照，包括以下步骤：

通过所述第一传动机构控制所述第一相机在竖直朝下方向后，进行拍照，获得第一视角图像；

通过所述第一传动机构控制所述第一相机顺时针转动第一角度后，进行拍照，获得第二视角图像；

通过所述第一传动机构控制所述第一相机逆时针转动第二角度后，进行拍照，获得第三视角图像；

所述第一视角图像、所述第二视角图像及所述第三视角图像对所述目标地理位置的拍摄角度不同。

3.根据权利要求1所述的双相机五视角倾斜摄影实现方法，其特征在于：

所述通过所述第二传动机构控制所述第二相机转动，对所述目标地理位置拍照，包括以下步骤：

通过所述第二传动机构控制所述第二相机顺时针转动第三角度后，进行拍照，获得第四视角图像；

通过所述第二传动机构控制所述第二相机逆时针转动第四角度后，进行拍照，获得第五视角图像；

所述第四视角图像和所述第五视角图像对所述目标地理位置的拍摄视角不同。

4.根据权利要求3所述的双相机五视角倾斜摄影实现方法，其特征在于，所述通过所述第二传动机构控制所述第二相机转动，对所述目标地理位置拍照，包括以下步骤：

通过所述第二传动机构控制所述第二相机在竖直朝下方向后，进行拍照，获得第一视角图像。

5.一种倾斜摄影装置，其特征在于，包括固定座、第一相机、第二相机、第一传动机构和第二传动机构；

所述第一传动机构和所述第二传动机构与所述固定座固定连接；所述第一传动机构包括第一转动轴，所述第二传动机构包括第二转动轴；

所述第一相机与所述第一转动轴固定连接，以随所述第一转动轴转动，且所述第一相机的镜头朝向与所述第一转动轴的轴向之间的第一夹角大于0度且小于180度；

所述第二相机与所述第二转动轴固定连接，以随所述第二转动轴转动，所述第二相机的镜头朝向与所述第二转动轴的轴向之间的第二夹角大于0度且小于180度；

所述第一转动轴和所述第二转动轴之间的转轴夹角大于0度且小于180度。

6.根据权利要求5所述的倾斜摄影装置，其特征在于，所述第一相机的镜头朝向与所述第一转动轴的轴向相互垂直；所述第二相机的镜头朝向与所述第二转动轴的轴向相互垂直。

7.根据权利要求5所述的倾斜摄影装置，其特征在于，所述第一传动机构包括第一电机座和第一电机，所述第一电机座与所述固定座固定连接，所述第一电机固定安装于所述第一电机座中，所述第一电机的转轴作为所述第一转动轴；

所述第二传动机构包括第二电机座和第二电机，所述第二电机座与所述固定座固定连接，所述第二电机固定安装于所述第二电机座中，所述第二电机的转轴作为所述第二转动轴。

8.根据权利要求5所述的倾斜摄影装置，其特征在于，所述固定座为板状结构，所述第一相机、所述第二相机、所述第一传动机构和所述第二传动机构均设置在所述固定座的同一侧。

9.根据权利要求8所述的倾斜摄影装置，其特征在于，所述第一转动轴与所述第二转动轴相互垂直，且所述第一转动轴和所述第二转动轴均与所述固定座平面平行。

10.根据权利要求5所述的倾斜摄影装置，其特征在于，所述装置还包括控制单元；

所述控制单元包括：

与所述第一相机和所述第二相机连接的相机控制模块，用于对所述第一相机和所述第二相机进行控制并接收所述第一相机和所述第二相机返回的数据；

与所述第一传动机构和所述第二传动机构连接的驱动模块，用于驱动所述第一传动机构和所述第二传动机构运转；

与所述相机控制模块和所述驱动模块连接的中央控制模块，用于控制所述相机控制模块和所述驱动模块工作；

与所述相机控制模块、所述驱动模块及所述中央控制模块均连接的电源模块，用于为所述相机控制模块、所述驱动模块及所述中央控制模块供电。