CN106208512B - 一种角动量自平衡装置及方法 - Google Patents

一种角动量自平衡装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106208512B
CN106208512B CN201610643324.6A CN201610643324A CN106208512B CN 106208512 B CN106208512 B CN 106208512B CN 201610643324 A CN201610643324 A CN 201610643324A CN 106208512 B CN106208512 B CN 106208512B
Authority
CN
China
Prior art keywords
planetary gear
angular momentum
speed
gears
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610643324.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106208512A (zh
Inventor
刘丙友
竺长安
杨会成
赵丽
金
金�一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Science and Technology of China USTC
Original Assignee
University of Science and Technology of China USTC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Science and Technology of China USTC filed Critical University of Science and Technology of China USTC
Priority to CN201610643324.6A priority Critical patent/CN106208512B/zh
Publication of CN106208512A publication Critical patent/CN106208512A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106208512B publication Critical patent/CN106208512B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/04—Balancing means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

本发明公开了一种角动量自平衡装置及方法，包括外壳和分别固定于外壳内的主轴、行星齿轮机构、增速齿轮机构、电机和平衡轮；所述电机的转子与主轴固定连接，电机的定子连接外壳，所述行星齿轮机构的一端连接在外壳上，另一端设置于主轴内，所述主轴和行星齿轮机构啮合并带动行星齿轮机构的输出方向与主轴旋转方向相反，所述行星齿轮机构驱动增速齿轮机构运动，所述增速齿轮机构的输出轴连接平衡轮。本发明可以有效的内部自平衡掉整个装置对外作用时的反作用力所产生的角动量；遵循理论力学和角动量守恒的基本理论，通过计算可以知道调整平衡轮的角动量或调节增速齿轮机构的增速比，可以实现整个装置的角动量自平衡。

Description

一种角动量自平衡装置及方法
技术领域
本发明涉及一种用于卫星执行机构平衡角动量的装置，尤其涉及的是一种角动量自平衡装置及方法。
背景技术
传统的卫星载荷通常是一颗卫星载荷一个执行机构，执行机构的姿态调整是通过调整卫星姿态来实现。现代卫星技术的快速发展，对一颗卫星载荷多个执行机构提出了需求。一颗卫星载荷多个执行机构的情况下，其中一个执行机构在进行角速度调整时的反作用角动量会对卫星姿态产生影响，进而会影响到其他执行机构，而且卫星系统是在失重的环境下工作，微小的反作用角动量会产生极大的影响。因此，期望设计一种角动量自平衡机构，在某一执行机构调整角速度时，能够内部自平衡掉反作用产生的角动量，不至于对其他执行机构产生影响。
国内外关于角动量自平衡或者角动量自消除的研究已经取得了一些进展，针对分布式小卫星系统对姿控单元小型化的要求，提出基于轴向磁通电动机的反作用飞轮系统设计方案。参考内模原理扩维方程，设计了最优控制方法进行惯性系的角动量管理。针对传统平衡角动量方案只能消除转动体在匀速运行状态时系统角动量的缺点，在现有技术中介绍了一种利用转动惯量小、转速快的转盘，其瞬时速度对应于转动体瞬时速度的方法来平衡角动量。控制力矩产生的角动量也可以采用偏置动量轮控和磁控的三轴稳定控制方案消除，也有研制了空间光电跟踪系统的角动量和其自补偿平衡轮，用来降低系统运动对卫星平台姿态的影响，可以使角动量的输出减小96％。虽然从不同的方面给出了角动量自平衡的方法及应用，但是，这些方法都是理论上方法，没有给出具体的设计准则、没有针对实际机构给出理论力学及角动量守恒上的严格理论仿真验证，也没有学者给出平衡轮等角动量自平衡系统的具体设计参数。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种角动量自平衡装置及方法，能够使整个机构的角动量达到自平衡状态。
本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括外壳和分别设置于外壳内的主轴、行星齿轮机构、增速齿轮机构、电机和平衡轮；所述电机的转子与主轴固定连接，电机的定子连接外壳，所述行星齿轮机构的一端连接在外壳上，另一端设置于主轴内，所述主轴和行星齿轮机构啮合并带动行星齿轮机构的输出方向与主轴旋转方向相反，所述行星齿轮机构驱动增 速齿轮机构运动，所述增速齿轮机构的输出轴连接平衡轮。
所述行星齿轮机构包括多个第一行星轮和第一太阳轮，所述主轴的内部设有内齿圈，所述多个第一行星轮依次环绕设置在第一太阳轮的四周，所述多个第一行星轮依次与主轴上的内齿圈相啮合，所述第一太阳轮连接增速齿轮机构。
作为本发明的优选方式之一，所述主轴的首端的内部设置内齿圈，所述主轴的末端驱动负载。
作为本发明的优选方式之一，所述多个第一行星轮和第一太阳轮分别通过传动轴连接在外壳上。
作为本发明的优选方式之一，所述第一行星轮有三个，均匀啮合在第一太阳轮的四周。
作为本发明的优选方式之一，所述主轴、第一行星轮、第一太阳轮和平衡轮的齿轮半径分别为R1,R2,R3,R4，其传动的角速度分别为ω1,ω2,ω3,ω4，自身及其连接部件的总转动惯量分别为J1,J2,J3,J4，增速齿轮机构的增速比为n，
所述增速齿轮机构包括第二太阳轮、多个第二行星轮、多个第三行星轮和第三太阳轮；所述行星齿轮机构的输出轴连接第二太阳轮，所述第二太阳轮通过齿轮啮合驱动第二行星轮，所述第二行星轮通过传动轴带动对应的第三行星轮转动，所述第三行星轮通过齿轮啮合驱动第三太阳轮转动，所述第三太阳轮带动平衡轮旋转。
一种角动量自平衡方法，包括以下步骤：
(1)电机转子驱动主轴传动，电子定子连接外壳；
(2)主轴的末端带动负载，首端通过内齿轮带动行星齿轮机构，实现主轴与行星齿轮机构反向转动；
(3)行星齿轮机构通过增速齿轮机构带动平衡轮转动；
(4)通过调节平衡轮的质量或调节增速齿轮机构的增速比，实现外壳角速度为零，达到角动量自平衡。
在t时刻，电机受到驱动电压，驱动主轴沿着逆时针方向转动，电机对外壳的反向转矩为md(t)，行星齿轮机构的第一行星轮对外壳产生一个反向扭矩为ms(t)，电机驱动主轴一个逆时针方向的作用力F1，该作用同时为反作用力施加在第一行星轮上，第一行星轮又给第一太阳轮一个作用力F2，md(t)与ms(t)方向相反且满足以下关系：
ms(t)＝(F1+F2)(R2+R3)
联立上式可得：
当系统的角动量输出M(t)＝0，即：
对上式积分可得：
J1ω1(t)+J2ω2(t)＝J3ω3(t)+J4ω4(t)
即，J1ω1(t)+J2ω2(t)为逆时针转动的角动量与J3ω3(t)+J4ω4(t)为顺时针转动的角动量相同。
所述电机输入扭矩为10N·m时，增速齿轮机构的增速比不变，平衡轮质量放大系数为2.5413时，外壳不受电机转子和定子的影响，静止不动，达到电机内结构的角动量平衡；所述电机输入扭矩为10N·m时，平衡轮质量不变，增速齿轮机构的增速比为11.1399时，外壳不受电机转子和定子的影响，静止不动，达到电机内结构的角动量平衡。
本发明相比现有技术具有以下优点：本发明由电机、行星齿轮机构、增速齿轮机构和平衡轮构建，可以有效的内部自平衡掉整个装置对外作用时的反作用力所产生的角动量；遵循理论力学和角动量守恒的基本理论，通过计算可以知道调整平衡轮的角动量或调节增速齿轮机构的增速比，可以实现整个装置的角动量自平衡。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是行星齿轮机构的正视图；
图3是整个装置的受力分析图；
图4是仿真时外壳角速度与平衡轮质量放大比的关系曲线；
图5是外壳角速度与增速齿轮机构增速比的关系曲线。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
一、机械机构
如图1所示，本实施例包括外壳10和分别设置于外壳10内的主轴1、行星齿轮机构、增速齿轮机构、电机9和平衡轮4；所述电机9的转子与主轴1固定连接，电机9的定子连接外壳10，所述行星齿轮机构的一端连接在外壳10上，另一端设置于主轴1内，所述主轴1和行星齿轮机构啮合并带动行星齿轮机构的输出方向与主轴1旋转方向相反，所述行星齿轮机构驱动增速齿轮机构运动，所述增速齿轮机构的输出轴连接平衡轮4。
所述行星齿轮机构包括三个第一行星轮2和第一太阳轮3，所述主轴1的内部设有内齿圈，所述三个第一行星轮2依次环绕设置在第一太阳轮3的四周，所述多个第一行星轮2依次与主轴1上的内齿圈相啮合，所述第一太阳轮3连接增速齿轮机构。第一行星轮2和第一太阳轮3分别通过传动轴连接在外壳10上。
所述增速齿轮机构包括第二太阳轮5、三个第二行星轮6、三个第三行星轮7和第三太阳轮8；所述行星齿轮机构的输出轴连接第二太阳轮5，所述第二太阳轮5通过齿轮啮合驱动第二行星轮6，所述第二行星轮6通过传动轴带动对应的第三行星轮7转动，所述第三行星轮7通过齿轮啮合驱动第三太阳轮8转动，所述第三太阳轮8带动平衡轮4旋转。
如图2所示，本实施例的齿轮传动设计为：主轴1、第一行星轮2、第一太阳轮3和平衡轮4的齿轮半径分别为R1,R2,R3,R4，其传动的角速度分别为ω1,ω2,ω3,ω4，自身及其连接部件的总转动惯量分别为J1,J2,J3,J4，增速齿轮机构的增速比为n
本实施例的增速齿轮机构中，第一太阳轮3驱动第二太阳轮5，第二太阳轮5驱动第二行星轮6，第二行星轮6通过轴带动第三行星轮7，第三行星轮7驱动第三太阳轮8。实现从第一太阳轮3到第三太阳轮8的增速，增速比可以通过调整齿轮第二太阳轮5、第二行星轮6、第三行星轮7和第三太阳轮8的半径实现。增速齿轮机构的实现方案有很多种，其中齿轮传动方法因为传动比稳定、传动精度高，在传递同样功率的情况下，尺寸较小，结构紧凑；传动效率高，寿命长的特点，是绝大部分增速器的首选方案。齿轮传动增速的方案包含定轴轮系方案、行星轮系方案等，本实施例的增速齿轮机构采用的是二者结合的方案。
整个装置由永磁同步电机9驱动，假设整个传动过程中无能量损失，则电动机模型满足如下条件：
e(t)＝Keω1(t)
md(t)＝Kmi(t)
其中：
u(t),i(t)为电动机的输入电压和电流；
e(t)为电机9反电动势；
Ke为电机9反电势系数；
Km为力矩系数；
Kf为折合到电机9轴上的粘性摩擦系数；
Mf为整个外界因摩擦产生的反向扭矩；
md(t)为电机9输出扭矩，即整个装置的输入扭矩，外壳10受到的反向扭矩；
ω1(t)为主轴1转动的角速度。
可以明显的看到电机9对外输出的转矩和转速是由外界的转动惯量决定的，为了计算的便捷性，暂时忽略摩擦对整个结构的影响，也就是说在整个传动的过程中系统不受摩擦里的作用。
二、理论验证过程如下：
如图3所示，在t刻，电机9受到驱动电压，驱动主轴1沿着逆时针方向转动，电机9对外壳10的反向转矩为md(t)，行星齿轮机构的第一行星轮2对外壳10产生一个反向扭矩为ms(t)，电机9驱动主轴1一个逆时针方向的作用力F1，该作用同时为反作用力施加在第一行星轮2上，第一行星轮2又给第一太阳轮3一个作用力F2，md(t)与ms(t)方向相反且满足以下关系：
ms(t)＝(F1+F2)(R2+R3)
联立上式可得：
整个角动量平衡机构的最终目的是当电机9对外作用时，实现不借用外部作用的情况下，自身平衡掉电机9反作用力产生的角动量平衡，即系统的角动量输出M(t)＝0，
即：
对上式积分可得：
J1ω1(t)+J2ω2(t)＝J3ω3(t)+J4ω4(t)
即，J1ω1(t)+J2ω2(t)为逆时针转动的角动量与J3ω3(t)+J4ω4(t)为顺时针转动的角动量相同。也就是说，通过选取适当的平衡轮4的半径、转动惯量等参数可以使上式成立，也可以通过选取适当的增速齿轮机构的增速比实现上式。
当系统的角动量守恒的时候，通过电机9驱动负载转动不会对外产生干扰，这从理论上证明了原结构的可行性。
三、仿真验证使用
使用Matlab/SimMechanics工具箱对模型进行分析。
外壳10之前接地，故无法进行运动，本实施例中改为可以绕中心轴旋转，这样在电机9定子和转子作用下，外壳10也可能会发生旋转；
由于转子与定子之间的扭矩为相互作用，故对外壳10施加与主轴1扭矩方向相反的扭矩，这样，如果调整平衡轮4的质量，能够使得外壳10静止不动，则表示电机9内部角动量实现平衡，从而电机9控制将不对外产生影响，即达到对卫星的零干扰。
仿真时，电机9输入扭矩为10N·m，各个关节阻尼系数暂定为0.001。通过不断调整平衡轮4质量放大比，最终得到表1的10s仿真外壳10角速度-平衡轮4质量放大系数之间的关系仿真数据和图4的外壳10角速度与平衡轮4质量放大比的关系曲线。
表1 10s仿真外壳10角速度与平衡轮4质量放大系数之间的关系仿真数据
由仿真曲线可以看出，外壳10角动量受平衡轮4质量的影响近似S形曲线，当平衡轮4质量过大或过小时，外壳10角动量将最终呈现平滑趋势。
当平衡轮4质量放大系数为2.5413时，外壳10不受电机9转子和定子的影响，静止不动，这说明该电机9结构通过合理配置角动量平衡轮4的质量可以达到电机9内结构的角动量平衡。
当平衡轮4质量放大系数大于2.5413时，外壳10角动量将呈现正值，即外壳10与主轴1转动方向相同，只是由于它们的角速度间存在速度差，使得电机9转子定子间满足电磁感应，产生正反向扭矩，当不断增大平衡轮4放大系数时，外壳10角动量也将不断增大，但达到一定程度后，角动量增大将不再明显，而是趋于稳定，这可以如下理解：当平衡轮4质量无限大时，此时平衡轮4无法被带动，即相当于固定不动，此即为大质量平衡轮4下的稳定状态。
当平衡轮4质量放大系数小于2.5413时，外壳10角动量将呈现负值，即外壳10与主轴1转动方向相反，电机9转子定子间满足电磁感应，产生正反向扭矩。同理，当不断减小平衡轮4放大系数时，外壳10角动量也将不断减小，即负向增大，但达到一定程度后，角动量变化将不再明显，而趋于稳定，这也可以理解为：当平衡轮4质量无限小时，相当于没有平衡轮4，此时就是正常电机9在自由空间的旋转，即定子转子反向旋转，此即为小质量平衡轮4下的稳定状态。
除通过调整平衡轮4质量实现角动量平衡外，还可以通过调整增速齿轮机构的增速比来实现电机9结构的平衡。如设定平衡轮4质量不变，调节增速齿轮机构的增速比进行多次仿真测试，得到如下仿真结果。表2为10s仿真外壳10角速度与增速齿轮机构增速比之间的关系仿真数据。图5是外壳10角速度与增速齿轮机构增速比的关系曲线。
表2 10s仿真外壳10角速度与增速齿轮机构增速比之间的关系仿真数据
可以看出，调节增速比也可以达到该角动量自平衡装置的角动量自平衡，在图中显示的真实尺寸下，当增速比达到11.1399时，实现角动量自平衡。外壳10不受电机9转子和定子的影响，静止不动，达到电机9内结构的角动量平衡。
根据理论分析和Matlab/SimMechanics仿真分析结果，现有结构在理想情况下(无摩擦、无重力、无阻尼等)，可以通过调整角动量平衡轮4的转动惯量和增速齿轮机构的增速比来实 现在电机9运转过程中相机系统不对卫星产生影响。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种角动量自平衡装置，所述装置在失重环境下，具有多个执行机构的卫星系统内工作，其特征在于，所述装置包括外壳和分别设置于外壳内的主轴、行星齿轮机构、增速齿轮机构、电机和平衡轮；所述电机的转子与主轴固定连接，电机的定子连接外壳，所述行星齿轮机构的一端连接在外壳上，另一端设置于主轴内，所述主轴和行星齿轮机构啮合并带动行星齿轮机构的输出方向与主轴旋转方向相反，所述行星齿轮机构驱动增速齿轮机构运动，所述增速齿轮机构的输出轴连接平衡轮。
2.根据权利要求1所述的一种角动量自平衡装置，其特征在于，所述行星齿轮机构包括多个第一行星轮和第一太阳轮，所述主轴的内部设有内齿圈，所述多个第一行星轮依次环绕设置在第一太阳轮的四周，所述多个第一行星轮依次与主轴上的内齿圈相啮合，所述第一太阳轮连接增速齿轮机构。
3.根据权利要求2所述的一种角动量自平衡装置，其特征在于，所述主轴的首端的内部设置内齿圈，所述主轴的末端驱动负载。
4.根据权利要求2所述的一种角动量自平衡装置，其特征在于，所述多个第一行星轮和第一太阳轮分别通过传动轴连接在外壳上。
5.根据权利要求2所述的一种角动量自平衡装置，其特征在于，所述第一行星轮有三个，均匀啮合在第一太阳轮的四周。
6.根据权利要求5所述的一种角动量自平衡装置，其特征在于，所述主轴、第一行星轮、第一太阳轮和平衡轮的齿轮半径分别为R1,R2,R3,R4，其传动的角速度分别为ω1,ω2,ω3,ω4，自身及其连接部件的总转动惯量分别为J1,J2,J3,J4，增速齿轮机构的增速比为n
R1＝2R2+R3
ω1R1＝ω2R2
ω2R2＝ω3R3
ω4＝nω3。
7.根据权利要求1所述的一种角动量自平衡装置，其特征在于，所述增速齿轮机构包括第二太阳轮、多个第二行星轮、多个第三行星轮和第三太阳轮；所述行星齿轮机构的输出轴连接第二太阳轮，所述第二太阳轮通过齿轮啮合驱动第二行星轮，所述第二行星轮通过传动轴带动对应的第三行星轮转动，所述第三行星轮通过齿轮啮合驱动第三太阳轮转动，所述第三太阳轮带动平衡轮旋转。
8.一种如权利要求1～7任一项所述的一种角动量自平衡方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)电机转子驱动主轴传动，电机定子连接外壳；
(2)主轴的末端带动负载，首端通过内齿轮带动行星齿轮机构，实现主轴与行星齿轮机构反向转动；
(3)行星齿轮机构通过增速齿轮机构带动平衡轮转动；
(4)通过调节平衡轮的质量或调节增速齿轮机构的增速比，实现外壳角速度为零，达到角动量自平衡。
9.根据权利要求8所述的一种角动量自平衡方法，其特征在于，在t时刻，电机受到驱动电压，驱动主轴沿着逆时针方向转动，电机对外壳的反向转矩为md(t)，行星齿轮机构的第一行星轮对外壳产生一个反向扭矩为ms(t)，电机驱动主轴一个逆时针方向的作用力F1，该作用同时为反作用力施加在第一行星轮上，第一行星轮又给第一太阳轮一个作用力F2，md(t)与ms(t)方向相反且满足以下关系：
ms(t)＝(F1+F2)(R2+R3)
联立上式可得：
当系统的角动量输出M(t)＝0，即：
对上式积分可得：
J1ω1(t)+J2ω2(t)＝J3ω3(t)+J4ω4(t)
即，J1ω1(t)+J2ω2(t)为逆时针转动的角动量与J3ω3(t)+J4ω4(t)为顺时针转动的角动量相同。
10.根据权利要求9所述的一种角动量自平衡方法，其特征在于，所述电机输入扭矩为10N·m时，增速齿轮机构的增速比不变，平衡轮质量放大系数为2.5413时，外壳不受电机转子和定子的影响，静止不动，达到电机内结构的角动量平衡；所述电机输入扭矩为10N·m时，平衡轮质量不变，增速齿轮机构的增速比为11.1399时，外壳不受电机转子和定子的影响，静止不动，达到电机内结构的角动量平衡。
CN201610643324.6A 2016-08-08 2016-08-08 一种角动量自平衡装置及方法 Expired - Fee Related CN106208512B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610643324.6A CN106208512B (zh) 2016-08-08 2016-08-08 一种角动量自平衡装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610643324.6A CN106208512B (zh) 2016-08-08 2016-08-08 一种角动量自平衡装置及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106208512A CN106208512A (zh) 2016-12-07
CN106208512B true CN106208512B (zh) 2018-08-24

Family

ID=57515343

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610643324.6A Expired - Fee Related CN106208512B (zh) 2016-08-08 2016-08-08 一种角动量自平衡装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106208512B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115235422B (zh) * 2022-08-30 2024-06-18 上海申元岩土工程有限公司 一种自平衡水准尺
CN115628905B (zh) * 2022-12-19 2023-03-10 常熟鑫利茗动力科技有限公司 一种行星减速器的扭转刚度检测装置
CN116280275B (zh) * 2023-01-19 2024-03-19 中国科学院微小卫星创新研究院 一种角动量自守恒机构以及卫星

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3767139A (en) * 1971-06-21 1973-10-23 Us Navy Spacecraft spin stabilization system
CN102530269A (zh) * 2011-12-31 2012-07-04 北京航空航天大学 一种利用流速调节控制航天器姿态的方法及其执行机构
CN102680172A (zh) * 2011-12-15 2012-09-19 上海卫星工程研究所 一种大型旋转载荷动平衡控制方法
JP5556782B2 (ja) * 2011-10-04 2014-07-23 三菱電機株式会社 人工衛星の姿勢制御装置
CN105259906A (zh) * 2015-10-20 2016-01-20 北京理工大学 一种提高航天器姿态稳定度的装置及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3767139A (en) * 1971-06-21 1973-10-23 Us Navy Spacecraft spin stabilization system
JP5556782B2 (ja) * 2011-10-04 2014-07-23 三菱電機株式会社 人工衛星の姿勢制御装置
CN102680172A (zh) * 2011-12-15 2012-09-19 上海卫星工程研究所 一种大型旋转载荷动平衡控制方法
CN102530269A (zh) * 2011-12-31 2012-07-04 北京航空航天大学 一种利用流速调节控制航天器姿态的方法及其执行机构
CN105259906A (zh) * 2015-10-20 2016-01-20 北京理工大学 一种提高航天器姿态稳定度的装置及方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于变惯量反作用飞轮的小卫星大角度姿态机动控制研究;金磊，徐世杰;《宇航学报》;20070531;第28卷(第3期);第566-570页 *
基于轴向磁通电动机的反作用飞轮系统设计;王辉、武俊峰、李胤、吴一辉;《机械工程学报》;20130930;第49卷(第17期);第158-163页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN106208512A (zh) 2016-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106208512B (zh) 一种角动量自平衡装置及方法
CN103775597B (zh) 用于交互作用工作及快速运动的双差动半主动致动器
CN104153942B (zh) 风力涡轮和用于控制风力涡轮载荷的方法
CN105811844B (zh) 一种伺服系统可变惯量控制方法与装置
CN107399431B (zh) 应用于电驱动直升机尾桨上的电机与减速器一体化装置及其控制方法
CN103943004B (zh) 科氏加速度实验装置
JPH08503768A (ja) 地球／ジャイロパワー変換装置
CN105184021A (zh) 一种考虑扭振动态特性的直升机/发动机综合系统模型
CN103605819A (zh) 一种水轮发电机组轴系振动暂态的模拟方法
CN110672129A (zh) 控制力矩陀螺动力特性测试的装置及方法
CN208138093U (zh) 风电机组永磁直驱变桨距系统动态负载模拟装置
Duan et al. Cycloidal magnetic gear combining axial and radial topologies
CN204805491U (zh) 一种加设过桥齿的齿轮盘杠杆结构
CN106773793A (zh) 一种电动变加载仿真系统及方法
CN207647682U (zh) 双叶轮风力发电机组和风力发电设备
Chen et al. Kinematic and dynamic analysis of magnetic gear with dual-mechanical port using block diagrams
CN108005852A (zh) 涵道式涡旋平衡风力发电机
CN201856895U (zh) 利用离心力产生径向推力的装置
CN107655464A (zh) 陀螺仪及其控制方法
CN110518780A (zh) 用于发电的阻尼系统
CN107269761A (zh) 惯性飞轮传动组件及其系统
Xu et al. Design and torque control of an electromechanical integrating toroidal drive
Molokanov et al. Study on cogging torque in coaxial planetary magnetic gear
CN207946318U (zh) 旋转疲劳同轴加载装置
WO2014104938A1 (ru) Устройство для выработки электроэнергии

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180824

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee