CN106192842A - 一种基于三自由度并联机构的快速吸水设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于三自由度并联机构的快速吸水设备,包括减震支撑机构，减震支撑机构具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在减震支撑机构的辅助作用下可以的稳定在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，设备环境适应性性能好，减震支撑机构的下端焊接有快速吸水装置，快速吸水装置的吸水高度和吸水范围可调，单次吸水量可调，使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高；减震支撑机构包括定平台，定平台下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台的上端面上。本发明可以实现全自动清理道路表面积水的功能，提供了一种全自动清理道路积水的新途径。
Description
技术领域
本发明涉及市政工程领域，具体的说是一种基于三自由度并联机构的快速吸水设备。
背景技术
现有道路主要分为普通石子道路、水泥混凝土公路、沥青混凝土公路和再生沥青混凝土道路四种，这些道路路面由于经常受地下水、雨水、重载车碾压、外界自然因素等影响经常出现凹陷的路坑，这些凹陷路坑在下雨天容易积水，当机动车开过积水的路坑就会出现水花四溅的情况，这样就会影响旁边的行人、非机动车和机动车正常行驶，而且凹陷路坑的积水不及时处理，在重载车碾压的情况下会加速道路路面的损坏，从而增加道路维修成本，通常这些道路路坑积水主要通过人工推动现有积水处理设备清理完成，这种通过人工推动现有积水处理设备清理道路凹陷积水的方式存在以下缺陷：1、需要人工辅助清理，积水清理效果差，劳动强度大，积水清理速度慢，工作效率低下；2、由于道路积水坑的宽度和高度可能大小不一，这种现有积水处理设备前侧吸水部位大小单一，吸水高度、吸水范围、单次吸水量不可调节，过小的道路积水坑可能难以适用，适用范围小；3、这种现有积水处理设备减震性能差，稳定性能差，导致在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路路面行走工作容易损坏，设备环境适应性性能差。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种基于三自由度并联机构的快速吸水设备，可以解决通过人工推动现有积水处理设备清理道路凹陷积水方式存在的需要人工辅助清理、积水清理效果差、劳动强度大、积水清理速度慢、工作效率低下、设备吸水高度和单次吸水量不可调节、适用范围小、设备减震性能差、稳定性能差和设备环境适应性性能差等缺陷，可以实现全自动清理道路表面积水的功能，整个过程无需人工操作，且具有积水清理效果好、积水清理速快、工作效率高、设备吸水高度和吸水范围可调、设备单次吸水量可调、设备减震性能好、稳定性能好和设备环境适应性性能好等优点，提供了一种全自动清理道路积水的新途径。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种基于三自由度并联机构的快速吸水设备,包括减震支撑机构，减震支撑机构具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在减震支撑机构的辅助作用下可以的稳定在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，设备环境适应性性能好，所述减震支撑机构的下端焊接有快速吸水装置，快速吸水装置的吸水高度和吸水范围可调，单次吸水量可调，使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高；所述减震支撑机构包括定平台，定平台下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台的上端面上；所述并联支链包括焊接在定平台下端面的凹型支座，凹型支座的中部之间安装有下限位轴，凹型支座的下端内壁上对称设置有两个弧形限位槽；所述下限位轴上套设有一号液压缸，一号液压缸的底端两侧设置有两个限位杆，两个限位杆的末端与两个弧形限位槽之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆与两个弧形限位槽之间的运动起到限定一号液压缸底端的转动范围，也防止了一号液压缸底端左右移动的状况，由于本发明经常在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，而通过两个限位杆与两个弧形限位槽可以增强一号液压缸底端在下限位轴转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸的顶端通过螺纹安装有球形连接头，球形连接头的两端对称设置有两根上限位轴，两根上限位轴分别与耳座的两端之间均通过轴承相连，耳座的上端面内壁上焊接有定位柱，定位柱的末端为与球形连接头相对应的凹型球面结构，定位柱的末端与球形连接头之间通过滑动配合方式相连，耳座的下端面焊接在动平台上，通过定位柱来限定和支撑球形连接头的运动，从而使得球形连接头上的两根上限位轴可以稳定在耳座上转动，增强了一号液压缸顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸在凹型支座转动时形成的R副、一号液压缸工作时形成的P副、一号液压缸在耳座转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好。
作为本发明的一种优选技术方案，所述快速吸水装置包括上端焊接在动平台下端面的吸水上支板，吸水上支板下端面对称焊接有四根吸水支柱，四根吸水支柱的下端均焊接在吸水下支板上，四根吸水支柱起到连接支撑吸水下支板的作用，吸水下支板上端面通过螺钉对称安装有两个高压水泵，两个高压水泵的两个出水口分别连接有两根出水管，两根出水管之间安装有一号水管接头，一号水管接头上安装有集水管，集水管的中部架设在Y型支柱上，Y型支柱的下端焊接在吸水下支板上，集水管的末端安装有二号水管接头，二号水管接头与外界通水管相连，抽取的积水通过外界通水管流出到外界指定收集位置，通过两个高压水泵抽取积水坑内的积水，然后由两根出水管经过一号水管接头汇集到集水管，积水凭借高压水力由集水管经过二号水管接头流入到外界通水管中，最后通过外界通水管流出到外界指定收集位置；所述吸水下支板的下端面对称安装有四个四号液压缸，四个四号液压缸的顶端安装有伸缩圆台，伸缩圆台的中部设置有定位孔，通过四号液压缸带动伸缩圆台作稳定升降调节运动；所述吸水下支板的下端面中部安装有五号液压缸，五号液压缸的中部穿设在伸缩圆台的定位孔中，定位孔起到限定五号液压缸升降方向的作用，使得五号液压缸只能作垂直方向运动，五号液压缸的顶端通过螺纹连接有二号法兰，二号法兰的下端面通过螺钉安装有吸水圆板，二号法兰起到连接五号液压缸和吸水圆板的作用，吸水圆板上沿轴线方向均匀安装有四个一号喷嘴，四个一号喷嘴的顶端分别连接有四根一号分流管，四根一号分流管的顶端均与汇集管相连通，汇集管的两端对称连接有两根进水管，两根进水管分别与两个高压水泵的两个进水口相连，通过五号液压缸带动吸水圆板上的四个一号喷嘴作升降调节功能，与此同时四个四号液压缸带动伸缩圆台升降同等高度，从而实现了本发明积水坑吸水高度可调的功能；所述吸水圆板侧壁与伸缩圆台下端面之间沿吸水圆板轴线方向均匀连接有六个角度调节支链，六个角度调节支链与汇集管之间分别连接有六个可调喷水机构，通过六个角度调节支链分别调节六个可调喷水机构在吸水圆板上角度，当积水坑很大时，仅仅吸水圆板上的四个一号喷嘴难以达到快速吸水效果，此时可通过六个角度调节支链分别调节六个可调喷水机构在吸水圆板张开角度，直到可调喷水机构下端与吸水圆板平齐为止，通过六个可调喷水机构和四个一号喷嘴同时工作的方式来实现快速吸水的功能，增加了本发明单次吸水量，使得本发明可以根据实际道路积水坑大小来调节吸水范围的功能，实现了本发明吸水范围和单次吸水量可调的功能，从而使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高；所述角度调节支链包括通过铰链安装在吸水圆板侧壁上的扇形支板，扇形支板的内壁上对称焊接有两个下吊耳，两个下吊耳之间通过销轴安装有六号液压缸，六号液压缸的底端通过销轴安装在两个上吊耳之间，两个上吊耳对称焊接在伸缩圆台的下端面上，通过六号液压缸带动扇形支板在吸水圆板上转动，调节了扇形支板相对于吸水圆板的角度；所述可调喷水机构包括安装在扇形支板中部的二号喷嘴，二号喷嘴上端连接有二号分流管，二号分流管的末端与汇集管相连通，且二号分流管的中部安装有电磁阀，通过电磁阀控制二号分流管的打开与关闭状态，从而决定了可调喷水机构的工作状态。工作时，先根据道路积水坑的高度确定吸水高度，五号液压缸开始工作，五号液压缸带动吸水圆板上的四个一号喷嘴作升降调节功能，与此同时四个四号液压缸带动伸缩圆台升降同等高度，伸缩圆台带动角度调节支链、可调喷水机构在吸水圆板升降同等高度，直到四个一号喷嘴达到合适吸水高度之时四号液压缸、五号液压缸停止工作，从而实现了本发明积水坑吸水高度可调的功能，然后根据道路积水坑的大小来驱动吸水范围和单次吸水量，当积水坑很大而吸水圆板上的四个一号喷嘴难以达到快速吸水效果时，此时六个角度调节支链上的六个六号液压缸带动六块扇形支板在吸水圆板转动，六块扇形支板同步调节六个可调喷水机构上的六个二号喷嘴在吸水圆板转动，直到可调喷水机构上的二号喷嘴与吸水圆板上的一号喷嘴平齐时六号液压缸停止工作，通过六个二号喷嘴和四个一号喷嘴同时工作的方式来实现快速吸水的功能，增加了本发明单次吸水量，使得本发明可以根据实际道路积水坑大小来调节吸水范围的功能，实现了本发明吸水范围和单次吸水量可调的功能，从而使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高，调节好吸水范围和单次吸水量之后两个高压水泵同时开始工作，高压水泵凭借高压抽水力带动六个二号喷嘴和四个一号喷嘴同时抽取积水坑内的积水，二号喷嘴和一号喷嘴抽取的积水分别通过二号分流管、一号分流管流入至汇集管汇集，汇集管内的积水受到高压抽力的影响分别流入至两根进水管中，两根进水管内的积水经过连接在两个高压水泵上的两根出水管流入到集水管汇集，积水凭借高压水力由集水管经过二号水管接头流入到外界通水管中，最后通过外界通水管流出到外界指定收集位置，实现了本发明全自动清理道路表面积水的功能。
使用时，首先将本发明安装在现有移动设备上，通过现有移动设备自动行走至所需清理的道路积水坑路面，然后快速吸水装置开始工作，先根据道路积水坑的高度确定吸水高度，五号液压缸开始工作，五号液压缸带动吸水圆板上的四个一号喷嘴作升降调节功能，与此同时四个四号液压缸带动伸缩圆台升降同等高度，伸缩圆台带动角度调节支链、可调喷水机构在吸水圆板升降同等高度，直到四个一号喷嘴达到合适吸水高度之时四号液压缸、五号液压缸停止工作，从而实现了本发明积水坑吸水高度可调的功能，然后根据道路积水坑的大小来驱动吸水范围和单次吸水量，当积水坑很大而吸水圆板上的四个一号喷嘴难以达到快速吸水效果时，此时六个角度调节支链上的六个六号液压缸带动六块扇形支板在吸水圆板转动，六块扇形支板同步调节六个可调喷水机构上的六个二号喷嘴在吸水圆板转动，直到可调喷水机构上的二号喷嘴与吸水圆板上的一号喷嘴平齐时六号液压缸停止工作，通过六个二号喷嘴和四个一号喷嘴同时工作的方式来实现快速吸水的功能，增加了本发明单次吸水量，使得本发明可以根据实际道路积水坑大小来调节吸水范围的功能，实现了本发明吸水范围和单次吸水量可调的功能，从而使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高，调节好吸水范围和单次吸水量之后两个高压水泵同时开始工作，高压水泵凭借高压抽水力带动六个二号喷嘴和四个一号喷嘴同时抽取积水坑内的积水，二号喷嘴和一号喷嘴抽取的积水分别通过二号分流管、一号分流管流入至汇集管汇集，汇集管内的积水受到高压抽力的影响分别流入至两根进水管中，两根进水管内的积水经过连接在两个高压水泵上的两根出水管流入到集水管汇集，积水凭借高压水力由集水管经过二号水管接头流入到外界通水管中，最后通过外界通水管流出到外界指定收集位置，实现了本发明全自动清理道路表面积水的功能，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好；
2、本发明通过五号液压缸和四个四号液压缸带动角度调节支链、可调喷水机构和吸水圆板上的四个一号喷嘴作吸水高度调节，然后六号液压缸带动固定在六块扇形支板上的二号喷嘴在吸水圆板转动，通过六个二号喷嘴和四个一号喷嘴同时工作的方式来实现快速吸水的功能，增加了本发明的单次吸水量，使得本发明可以根据实际道路积水坑大小来调节吸水范围的功能，实现了本发明吸水高度可调、吸水范围可调和单次吸水量可调的功能，从而使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高；
3、本发明解决了通过人工推动现有积水处理设备清理道路凹陷积水方式存在的需要人工辅助清理、积水清理效果差、劳动强度大、积水清理速度慢、工作效率低下、设备吸水高度和单次吸水量不可调节、适用范围小、设备减震性能差、稳定性能差和设备环境适应性性能差等缺陷，实现了本发明全自动清理道路表面积水的功能，整个过程无需人工操作，且具有积水清理效果好、积水清理速快、工作效率高、设备吸水高度和吸水范围可调、设备单次吸水量可调、设备减震性能好、稳定性能好和设备环境适应性性能好等优点，提供了一种全自动清理道路积水的新途径。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明并联支链的结构示意图；
图3是本发明并联支链的剖视图；
图4是本发明快速吸水装置的结构示意图；
图5是本发明快速吸水装置的全剖视图；
图6是本发明吸水支柱、吸水下支板、高压水泵、出水管、一号水管接头、集水管、Y型支柱、二号水管接头与进水管之间的位置结构图；
图7是本发明快速吸水装置去除吸水上支板、吸水支柱、吸水下支板、高压水泵、出水管、一号水管接头、集水管、Y型支柱、二号水管接头与进水管之间的结构示意图；
图8是本发明五号液压缸、二号法兰、吸水圆板、一号喷嘴、一号分流管、汇集管、扇形支板与可调喷水机构之间的位置结构图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图8所示，一种基于三自由度并联机构的快速吸水设备,包括减震支撑机构132，减震支撑机构132具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在减震支撑机构132的辅助作用下可以的稳定在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，设备环境适应性性能好，所述减震支撑机构132的下端焊接有快速吸水装置5，快速吸水装置5的吸水高度和吸水范围可调，单次吸水量可调，使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高；所述减震支撑机构132包括定平台136，定平台136下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链137，三个并联支链137的顶端均安装在动平台138的上端面上；所述并联支链137包括焊接在定平台136下端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之间安装有下限位轴1372，凹型支座1371的下端内壁上对称设置有两个弧形限位槽1371a；所述下限位轴上1372套设有一号液压缸1373，一号液压缸1373的底端两侧设置有两个限位杆1374，两个限位杆1374的末端与两个弧形限位槽1371a之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a之间的运动起到限定一号液压缸1373底端的转动范围，也防止了一号液压缸1373底端左右移动的状况，由于本发明经常在坑坑洼洼、高度深度参差不齐的道路积水坑路面上行走，而通过两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a可以增强一号液压缸1373底端在下限位轴1372转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸1373的顶端通过螺纹安装有球形连接头1375，球形连接头1375的两端对称设置有两根上限位轴1376，两根上限位轴1376分别与耳座1377的两端之间均通过轴承相连，耳座1377的上端面内壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端为与球形连接头1375相对应的凹型球面结构，定位柱1378的末端与球形连接头1375之间通过滑动配合方式相连，耳座1377的下端面焊接在动平台138上，通过定位柱1378来限定和支撑球形连接头1375的运动，从而使得球形连接头1375上的两根上限位轴1376可以稳定在耳座1377上转动，增强了一号液压缸1373顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸1373在凹型支座1371转动时形成的R副、一号液压缸1373工作时形成的P副、一号液压缸1373在耳座1377转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链137，且本发明通过定平台136、三个RPR型的并联支链137和动平台138形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好。
所述快速吸水装置5包括上端焊接在动平台138下端面的吸水上支板51，吸水上支板51下端面对称焊接有四根吸水支柱52，四根吸水支柱52的下端均焊接在吸水下支板53上，四根吸水支柱52起到连接支撑吸水下支板53的作用，吸水下支板53上端面通过螺钉对称安装有两个高压水泵54，两个高压水泵54的两个出水口分别连接有两根出水管54a，两根出水管54a之间安装有一号水管接头54b，一号水管接头54b上安装有集水管55，集水管55的中部架设在Y型支柱55a上，Y型支柱55a的下端焊接在吸水下支板53上，集水管55的末端安装有二号水管接头55b，二号水管接头55b与外界通水管相连，抽取的积水通过外界通水管流出到外界指定收集位置，通过两个高压水泵54抽取积水坑内的积水，然后由两根出水管54a经过一号水管接头54b汇集到集水管55，积水凭借高压水力由集水管55经过二号水管接头55b流入到外界通水管中，最后通过外界通水管流出到外界指定收集位置；所述吸水下支板53的下端面对称安装有四个四号液压缸56，四个四号液压缸56的顶端安装有伸缩圆台57，伸缩圆台57的中部设置有定位孔，通过四号液压缸56带动伸缩圆台57作稳定升降调节运动；所述吸水下支板53的下端面中部安装有五号液压缸58，五号液压缸58的中部穿设在伸缩圆台57的定位孔中，定位孔起到限定五号液压缸58升降方向的作用，使得五号液压缸58只能作垂直方向运动，五号液压缸58的顶端通过螺纹连接有二号法兰59，二号法兰59的下端面通过螺钉安装有吸水圆板510，二号法兰59起到连接五号液压缸58和吸水圆板510的作用，吸水圆板510上沿轴线方向均匀安装有四个一号喷嘴511，四个一号喷嘴511的顶端分别连接有四根一号分流管512，四根一号分流管512的顶端均与汇集管513相连通，汇集管513的两端对称连接有两根进水管54c，两根进水管54c分别与两个高压水泵54的两个进水口相连，通过五号液压缸58带动吸水圆板510上的四个一号喷嘴511作升降调节功能，与此同时四个四号液压缸56带动伸缩圆台57升降同等高度，从而实现了本发明积水坑吸水高度可调的功能；所述吸水圆板510侧壁与伸缩圆台57下端面之间沿吸水圆板510轴线方向均匀连接有六个角度调节支链514，六个角度调节支链514与汇集管513之间分别连接有六个可调喷水机构515，通过六个角度调节支链514分别调节六个可调喷水机构515在吸水圆板510上角度，当积水坑很大时，仅仅吸水圆板510上的四个一号喷嘴511难以达到快速吸水效果，此时可通过六个角度调节支链514分别调节六个可调喷水机构515在吸水圆板510张开角度，直到可调喷水机构515下端与吸水圆板510平齐为止，通过六个可调喷水机构515和四个一号喷嘴511同时工作的方式来实现快速吸水的功能，增加了本发明单次吸水量，使得本发明可以根据实际道路积水坑大小来调节吸水范围的功能，实现了本发明吸水范围和单次吸水量可调的功能，从而使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高；所述角度调节支链514包括通过铰链安装在吸水圆板510侧壁上的扇形支板5141，扇形支板5141的内壁上对称焊接有两个下吊耳5142，两个下吊耳5142之间通过销轴安装有六号液压缸5143，六号液压缸5143的底端通过销轴安装在两个上吊耳5144之间，两个上吊耳5144对称焊接在伸缩圆台57的下端面上，通过六号液压缸5143带动扇形支板5141在吸水圆板510上转动，调节了扇形支板5141相对于吸水圆板510的角度；所述可调喷水机构515包括安装在扇形支板5141中部的二号喷嘴5151，二号喷嘴5151上端连接有二号分流管5152，二号分流管5152的末端与汇集管513相连通，且二号分流管5152的中部安装有电磁阀5153，通过电磁阀5153控制二号分流管5152的打开与关闭状态，从而决定了可调喷水机构515的工作状态。工作时，先根据道路积水坑的高度确定吸水高度，五号液压缸58开始工作，五号液压缸58带动吸水圆板510上的四个一号喷嘴511作升降调节功能，与此同时四个四号液压缸56带动伸缩圆台57升降同等高度，伸缩圆台57带动角度调节支链514、可调喷水机构515在吸水圆板510升降同等高度，直到四个一号喷嘴511达到合适吸水高度之时四号液压缸56、五号液压缸58停止工作，从而实现了本发明积水坑吸水高度可调的功能，然后根据道路积水坑的大小来驱动吸水范围和单次吸水量，当积水坑很大而吸水圆板510上的四个一号喷嘴511难以达到快速吸水效果时，此时六个角度调节支链514上的六个六号液压缸5143带动六块扇形支板5141在吸水圆板510转动，六块扇形支板5141同步调节六个可调喷水机构515上的六个二号喷嘴5151在吸水圆板510转动，直到可调喷水机构515上的二号喷嘴5151与吸水圆板510上的一号喷嘴511平齐时六号液压缸5143停止工作，通过六个二号喷嘴5151和四个一号喷嘴511同时工作的方式来实现快速吸水的功能，增加了本发明单次吸水量，使得本发明可以根据实际道路积水坑大小来调节吸水范围的功能，实现了本发明吸水范围和单次吸水量可调的功能，从而使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高，调节好吸水范围和单次吸水量之后两个高压水泵54同时开始工作，高压水泵54凭借高压抽水力带动六个二号喷嘴5151和四个一号喷嘴511同时抽取积水坑内的积水，二号喷嘴5151和一号喷嘴511抽取的积水分别通过二号分流管5152、一号分流管512流入至汇集管513汇集，汇集管513内的积水受到高压抽力的影响分别流入至两根进水管54c中，两根进水管54c内的积水经过连接在两个高压水泵54上的两根出水管54a流入到集水管55汇集，积水凭借高压水力由集水管55经过二号水管接头55b流入到外界通水管中，最后通过外界通水管流出到外界指定收集位置，实现了本发明全自动清理道路表面积水的功能。
使用时，首先将本发明安装在现有移动设备上，通过现有移动设备自动行走至所需清理的道路积水坑路面，然后快速吸水装置5开始工作，先根据道路积水坑的高度确定吸水高度，五号液压缸58开始工作，五号液压缸58带动吸水圆板510上的四个一号喷嘴511作升降调节功能，与此同时四个四号液压缸56带动伸缩圆台57升降同等高度，伸缩圆台57带动角度调节支链514、可调喷水机构515在吸水圆板510升降同等高度，直到四个一号喷嘴511达到合适吸水高度之时四号液压缸56、五号液压缸58停止工作，从而实现了本发明积水坑吸水高度可调的功能，然后根据道路积水坑的大小来驱动吸水范围和单次吸水量，当积水坑很大而吸水圆板510上的四个一号喷嘴511难以达到快速吸水效果时，此时六个角度调节支链514上的六个六号液压缸5143带动六块扇形支板5141在吸水圆板510转动，六块扇形支板5141同步调节六个可调喷水机构515上的六个二号喷嘴5151在吸水圆板510转动，直到可调喷水机构515上的二号喷嘴5151与吸水圆板510上的一号喷嘴511平齐时六号液压缸5143停止工作，通过六个二号喷嘴5151和四个一号喷嘴511同时工作的方式来实现快速吸水的功能，增加了本发明单次吸水量，使得本发明可以根据实际道路积水坑大小来调节吸水范围的功能，实现了本发明吸水范围和单次吸水量可调的功能，从而使得本发明能适用于不同高度、不同大小道路积水坑的清理，适用范围大，工作效率高，调节好吸水范围和单次吸水量之后两个高压水泵54同时开始工作，高压水泵54凭借高压抽水力带动六个二号喷嘴5151和四个一号喷嘴511同时抽取积水坑内的积水，二号喷嘴5151和一号喷嘴511抽取的积水分别通过二号分流管5152、一号分流管512流入至汇集管513汇集，汇集管513内的积水受到高压抽力的影响分别流入至两根进水管54c中，两根进水管54c内的积水经过连接在两个高压水泵54上的两根出水管54a流入到集水管55汇集，积水凭借高压水力由集水管55经过二号水管接头55b流入到外界通水管中，最后通过外界通水管流出到外界指定收集位置，实现了本发明全自动清理道路表面积水的功能，且本发明通过定平台136、三个RPR型的并联支链137和动平台138形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在复杂道路积水坑路面上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，环境适应性能好，解决了通过人工推动现有积水处理设备清理道路凹陷积水方式存在的需要人工辅助清理、积水清理效果差、劳动强度大、积水清理速度慢、工作效率低下、设备吸水高度和单次吸水量不可调节、适用范围小、设备减震性能差、稳定性能差和设备环境适应性性能差等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.一种基于三自由度并联机构的快速吸水设备,其特征在于：包括减震支撑机构(132)，所述减震支撑机构(132)的下端焊接有快速吸水装置(5)；所述减震支撑机构(132)包括定平台(136)，定平台(136)下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链(137)，三个并联支链(137)的顶端均安装在动平台(138)的上端面上；所述并联支链(137)包括焊接在定平台(136)下端面的凹型支座(1371)，凹型支座(1371)的中部之间安装有下限位轴(1372)，凹型支座(1371)的下端内壁上对称设置有两个弧形限位槽(1371a)；所述下限位轴上(1372)套设有一号液压缸(1373)，一号液压缸(1373)的底端两侧设置有两个限位杆(1374)，两个限位杆(1374)的末端与两个弧形限位槽(1371a)之间通过滑动配合方式相连；所述一号液压缸(1373)的顶端通过螺纹安装有球形连接头(1375)，球形连接头(1375)的两端对称设置有两根上限位轴(1376)，两根上限位轴(1376)分别与耳座(1377)的两端之间均通过轴承相连，耳座(1377)的上端面内壁上焊接有定位柱(1378)，定位柱(1378)的末端为与球形连接头(1375)相对应的凹型球面结构，定位柱(1378)的末端与球形连接头(1375)之间通过滑动配合方式相连，耳座(1377)的下端面焊接在动平台(138)上；
所述快速吸水装置(5)包括上端焊接在动平台(138)下端面的吸水上支板(51)，吸水上支板(51)下端面对称焊接有四根吸水支柱(52)，四根吸水支柱(52)的下端均焊接在吸水下支板(53)上，吸水下支板(53)上端面通过螺钉对称安装有两个高压水泵(54)，两个高压水泵(54)的两个出水口分别连接有两根出水管(54a)，两根出水管(54a)之间安装有一号水管接头(54b)，一号水管接头(54b)上安装有集水管(55)，集水管(55)的中部架设在Y型支柱(55a)上，Y型支柱(55a)的下端焊接在吸水下支板(53)上，集水管(55)的末端安装有二号水管接头(55b)；所述吸水下支板(53)的下端面对称安装有四个四号液压缸(56)，四个四号液压缸(56)的顶端安装有伸缩圆台(57)，伸缩圆台(57)的中部设置有定位孔；所述吸水下支板(53)的下端面中部安装有五号液压缸(58)，五号液压缸(58)的中部穿设在伸缩圆台(57)的定位孔中，五号液压缸(58)的顶端通过螺纹连接有二号法兰(59)，二号法兰(59)的下端面通过螺钉安装有吸水圆板(510)，吸水圆板(510)上沿轴线方向均匀安装有四个一号喷嘴(511)，四个一号喷嘴(511)的顶端分别连接有四根一号分流管(512)，四根一号分流管(512)的顶端均与汇集管(513)相连通，汇集管(513)的两端对称连接有两根进水管(54c)，两根进水管(54c)分别与两个高压水泵(54)的两个进水口相连；所述吸水圆板(510)侧壁与伸缩圆台(57)下端面之间沿吸水圆板(510)轴线方向均匀连接有六个角度调节支链(514)，六个角度调节支链(514)与汇集管(513)之间分别连接有六个可调喷水机构(515)；所述角度调节支链(514)包括通过铰链安装在吸水圆板(510)侧壁上的扇形支板(5141)，扇形支板(5141)的内壁上对称焊接有两个下吊耳(5142)，两个下吊耳(5142)之间通过销轴安装有六号液压缸(5143)，六号液压缸(5143)的底端通过销轴安装在两个上吊耳(5144)之间，两个上吊耳(5144)对称焊接在伸缩圆台(57)的下端面上。
2.根据权利要求1所述的一种基于三自由度并联机构的快速吸水设备，其特征在于：所述可调喷水机构(515)包括安装在扇形支板(5141)中部的二号喷嘴(5151)，二号喷嘴(5151)上端连接有二号分流管(5152)，二号分流管(5152)的末端与汇集管(513)相连通，且二号分流管(5152)的中部安装有电磁阀(5153)。
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Effective date of registration: 20171010 Address after: 318050, No. 1, district 36, Chiang Kai Shek bridge village, Feng Jiang Street, Luqiao District, Zhejiang, Taizhou Applicant after: Zhao Dongling Address before: 246001 Anhui province Anqing City Yixiu District Bridge Office nine Village Group No. 12 every shoot Applicant before: Xu Zitong |
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Effective date of registration: 20191223 Address after: Room 103-16, Building 5, 656 Qixing Road, Wuxing District, Huzhou City, Zhejiang Province, 313028 Patentee after: Huzhou Peiyou Incubator Co., Ltd. Address before: 318050, No. 1, district 36, Chiang Kai Shek bridge village, Feng Jiang Street, Luqiao District, Zhejiang, Taizhou Patentee before: Zhao Dongling |
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Effective date of registration: 20201028 Address after: No.78 Shuangfeng Road, Damaiyu street, Yuhuan City, Taizhou City, Zhejiang Province Patentee after: Yuhuan Xingguang glasses factory Address before: Room 103-16, Building 5, 656 Qixing Road, Wuxing District, Huzhou City, Zhejiang Province, 313028 Patentee before: Huzhou Peiyou Incubator Co.,Ltd. |