CN106184745A - 扑翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扑翼飞行器，属于飞行器领域的技术方案，包括旋转曲轴组件、两根联动杆、两个传动模块和安装轴；旋转曲轴组件设有两个曲轴，两个曲轴分别设于旋转曲轴组件相对的两侧面上；两根联动杆的一端分别与一个曲轴轴联接，两根联动杆的另一端分别与一个传动模块轴联接；两个传动模块均与安装轴轴联接，每个传动模块上均设有扑翼；旋转曲轴组件用于带动联动杆进行曲摆运动，联动杆用于带动两个传动模块绕安装轴进行相离和相向运动，传动模块用于带动扑翼进行扑翼运动。相对于现有技术需要齿轮实现多次传动，本发明减少了传动次数，使得动力的传递更直接迅速，从而提高了传动效率，使得扑翼飞行器的长时间飞行得以实现。

Description

扑翼飞行器

技术领域

本发明涉及一种飞行器，特别涉及一种扑翼飞行器。

背景技术

扑翼飞行器是指像鸟一样通过机翼主动运动产生升力和前行力的飞行器，其特征是:

1.机翼主动运动；

2.靠机翼拍打空气的反作用力作为升力及前行力；

3.通过扑翼及尾翼的位置改变进行飞行。

并且扑翼飞行器还具有以下优点:

1.扑翼飞行器无需跑道便可垂直起落；

2.动力系统和控制系统合为一体；

3.机械效率高于固定翼飞机；

4.可以像飞行鸟一样进行滑翔而节约能源。

但是目前常见的无人飞行器都是固定翼或多旋翼飞行器，大部分扑翼飞行器都是用于高校的研究用途，量产机型难以在市面上发现，导致这一情况的原因是多方面的，但其中主要原因如下：

1.扑翼飞行器扑翼转换效率低，能量利用率低；

2.传动机构复杂影响其发展；

3.传动机构小型化，高效化还待进一步的开发；

4.商用化的扑翼飞行器体型巨大，需要大面积的扑翼才能满足其飞行条件，而巨大的扑翼也导致其难以储存及运输。

目前可见的扑翼飞行器大都采用齿轮传动辅以联动杆机构进行传动，传动效率相对较低，扑翼飞行器无法实现长距离或长时间飞行；同时当前无人机其扑翼都是整体固定在传动机构上，无法进行收缩，这对扑翼飞行器的携带或存放带来巨大困难，这也使得扑翼飞行器在推广上出现障碍，制约其发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种扑翼飞行器，以解决现有技术传动效率低下的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种扑翼飞行器，包括旋转曲轴组件、两根联动杆、两个传动模块和安装轴；所述旋转曲轴组件设有两个曲轴，两个所述曲轴分别设于所述旋转曲轴组件相对的两侧面上；两根所述联动杆的一端分别与一个所述曲轴轴联接，两根所述联动杆的另一端分别与一个所述传动模块轴联接；两个所述传动模块均与所述安装轴轴联接，每个所述传动模块上均设有扑翼；所述旋转曲轴组件用于带动所述联动杆进行曲摆运动，所述联动杆用于带动两个所述传动模块绕所述安装轴进行相离和相向运动，所述传动模块用于带动所述扑翼进行扑翼运动。

优选的，所述联动杆的一端往内凹陷形成第一弧面，所述联动杆的该端安装有能够拆卸的杆盖，所述杆盖朝向所述第一弧面的表面往内凹陷形成第二弧面，所述第一弧面和所述第二弧面包围在所述曲轴外。

优选的，所述第一弧面内安装有第一轴瓦，所述第二弧面内安装有第二轴瓦，所述第一轴瓦和所述第二轴瓦包围在所述曲轴外。

优选的，所述扑翼飞行器还包括销轴，所述联动杆的一端设有第一安装孔，所述传动模块相对的两侧壁上设有相对布置的第二安装孔，所述销轴安装在所述第一安装孔和所述第二安装孔内。

优选的，所述第二安装孔为将所述传动模块侧壁贯通的通孔。

优选的，所述扑翼能够伸展和收纳，所述扑翼包括扑翼主杆、扑翼副杆、多根扑翼骨架和扑翼蒙皮；所述扑翼主杆、所述扑翼副杆与多根所述扑翼骨架轴联接，多根所述扑翼骨架置于所述扑翼主杆与所述扑翼副杆之间；所述扑翼蒙皮的表面与所述扑翼主杆、所述扑翼副杆和所述扑翼蒙皮固定联接；所述扑翼主杆和所述扑翼副杆能够通过相离运动带动所述扑翼蒙皮伸展，所述扑翼主杆和所述扑翼副杆还能够通过相向运动带动所述扑翼蒙皮收纳。

优选的，所述扑翼主杆的端部设有挡杆，所述挡杆与所述扑翼主杆相互垂直；所述扑翼副杆的端部设有挡块，所述挡块沿所述扑翼副杆的长度方向延伸形成；所述挡杆与所述挡块在所述扑翼为收纳状态时相互抵接。

优选的，所述传动模块上设有收纳槽，所述扑翼安装在所述收纳槽内，所述收纳槽用于限定所述扑翼伸展的最大范围。

优选的，所述旋转曲轴组件包括中心板和两块曲轴挡板，两块所述曲轴挡板分别设于所述中心板相对的两侧，所述曲轴设于所述曲轴挡板与所述中心板之间。

优选的，两个所述曲轴互不相对。

本发明的有益效果如下：

本发明取消齿轮联动，改为曲轴联动，具体为：设置旋转曲轴组件、两根联动杆、两个传动模块和安装轴，其中，旋转曲轴组件相对的两侧面上均设有曲轴，而两根联动杆分别与一个曲轴轴联接，所以当旋转曲轴组件转动时，联动杆将进行周向来回摆动的曲摆运动，又由于两根联动杆分别与一个传动模块轴联接，且两个传动模块通过安装轴联接为一体，所以联动杆的曲摆运动将带动两个传动模块绕安装轴进行相离和相向运动，通过重复进行这种相离、相向运动，将使得扑翼不断重复上下拍打的扑翼运动，从而实现了扑翼飞行器的飞行。

综上可知，本发明的传动过程为旋转曲轴组件带动联动杆进行曲摆，联动杆带动传动模块进行相离、相向运动，扑翼跟随传动模块摆动，以此实现扑翼飞行器的扑翼飞行，即主要能量损耗发生在旋转曲轴组件与联动杆之间，以及联动杆与传动模块之间，相对于现有技术需要齿轮实现多次传动，本发明减少了传动次数，使得动力的传递更直接迅速，从而提高了传动效率，使得扑翼飞行器的长时间飞行得以实现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器立体结构示意图；

图2是本发明优选实施方式提供的图1的A部分放大结构示意图；

图3是本发明优选实施方式提供的图1的B部分放大结构示意图；

图4是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器拆解结构示意图；

图5是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器伸展状态结构示意图一；

图6是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器伸展状态结构示意图二；

图7是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器收纳状态结构示意图一；

图8是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器收纳状态结构示意图二。

附图标记如下：

1、旋转曲轴组件；11、中心板；12、曲轴挡板；13、曲轴；

2、联动杆；21、杆盖；22、第一轴瓦；23、第二轴瓦；24、销轴；25、第一安装孔；26、螺钉；27、螺母；

3、传动模块；31、第二安装孔；

4、扑翼；41、扑翼主杆；411、挡杆；42、扑翼副杆；421、挡块；43、扑翼骨架；44、扑翼蒙皮；45、收纳槽；

5、安装轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

从图1至8可知，本发明所述的扑翼飞行器，包括旋转曲轴组件1、两根联动杆2、两个传动模块3和安装轴5；所述旋转曲轴组件1设有两个曲轴13，两个所述曲轴13分别设于所述旋转曲轴组件1相对的两侧面上；两根所述联动杆2的一端分别与一个所述曲轴13轴联接，两根所述联动杆2的另一端分别与一个所述传动模块3轴联接；两个所述传动模块3均与所述安装轴5轴联接，每个所述传动模块3上均设有扑翼4；所述旋转曲轴组件1用于带动所述联动杆2进行曲摆运动，所述联动杆2用于带动两个所述传动模块3绕所述安装轴5进行相离和相向运动，所述传动模块3用于带动所述扑翼4进行扑翼运动。

在现有技术中，扑翼飞行器大多采用多个齿轮与联动杆2相互配合，以实现扑翼飞行器的扑翼运动，但由于多个齿轮之间的传动会产生多次能量损耗，从而导致现有扑翼飞行器的传动效率低下，难以实现长时间飞行。

为了解决这个问题，本实施方式取消齿轮联动，改为曲轴联动，具体为：设置旋转曲轴组件1、两根联动杆2、两个传动模块3和安装轴5，其中，旋转曲轴组件1相对的两侧面上均设有曲轴13，而两根联动杆2分别与一个曲轴13轴联接，所以当旋转曲轴组件1转动时，联动杆2将进行周向来回摆动的曲摆运动，又由于两根联动杆2分别与一个传动模块3轴联接，且两个传动模块3通过安装轴5联接为一体，所以联动杆2的曲摆运动将带动两个传动模块3绕安装轴5进行相离和相向运动，通过重复进行这种相离、相向运动，将使得扑翼4不断重复上下拍打的扑翼运动，从而实现了扑翼飞行器的飞行。

综上可知，本实施方式的传动过程为旋转曲轴组件1带动联动杆2进行曲摆，联动杆2带动传动模块3进行相离、相向运动，扑翼4跟随传动模块3摆动，以此实现扑翼飞行器的扑翼飞行，即主要能量损耗发生在旋转曲轴组件1与联动杆2之间，以及联动杆2与传动模块3之间，相对于现有技术需要齿轮实现多次传动，本实施方式减少了传动次数，使得动力的传递更直接迅速，从而提高了传动效率，使得扑翼飞行器的长时间飞行得以实现。

本发明的优选实施方式如图3所示，所述联动杆2的一端往内凹陷形成第一弧面，所述联动杆2的该端安装有能够拆卸的杆盖21，所述杆盖21朝向所述第一弧面的表面往内凹陷形成第二弧面，所述第一弧面和所述第二弧面包围在所述曲轴13外。

一般情况下，可以在联动杆2的一端开设通孔，并将该通孔套在曲轴13上，便可实现联动杆2与曲轴13的轴联接，但是为了防止联动杆2的脱出，常会在曲轴13上增设挡板等的防脱出结构，此时联动杆2将无法直接穿过挡板进行安装，为联动杆2的安装带来不便。

为了解决这个问题，本实施方式在联动杆2的端部安装有能够拆卸的杆盖21，当存在挡板阻碍联动杆2安装时，可以先将杆盖21卸下，然后再将杆盖21、联动杆2分别套在曲轴13外，此时再将杆盖21与联动杆2联接固定，便可实现联动杆2与曲轴13的轴联接，而且曲轴13由第一弧面和第二弧面所包围，也便于曲轴13的顺畅转动。

而杆盖21与联动杆2可以有多种联接方式，其中一种较优的联接方式如图4所示，在联动杆2端部的两侧均设置第一通孔，在杆盖21两侧均设置第二通孔，第一通孔与第二通孔相对布置，然后再使用螺钉26穿过第一通孔和第二通孔，并由螺母27与螺钉26联接实现杆盖21与联动杆2的固定。

本发明的优选实施方式如图4所示，所述第一弧面内安装有第一轴瓦22，所述第二弧面内安装有第二轴瓦23，所述第一轴瓦22和所述第二轴瓦23包围在所述曲轴13外。

为了使得扑翼飞行器能够飞行顺畅，保证传动机构的流畅运转尤为重要，为了实现这个目的，本实施方式在第一弧面内安装有第一轴瓦22，在第二弧面内安装有第二轴瓦23，由于第一轴瓦22和第二轴瓦23的表面非常光滑，所以第一轴瓦22和第二轴瓦23包围在曲轴13外能够减少曲轴13运动时受到的摩擦力，从而使得扑翼飞行器能够流畅运转。

另外，虽然第一轴瓦22和第二轴瓦23是由特殊的耐高温合金材料制成，但发生直接摩擦产生的高温仍然足以将其烧坏，所以还可以在第一轴瓦22和第二轴瓦23表面增设润滑油层，以减少曲轴13与第一轴瓦22和第二轴瓦23的直接接触，不但避免第一轴瓦22和第二轴瓦23烧坏，更进一步减少曲轴13运动时受到的摩擦力。

本发明的优选实施方式如图4所示，所述扑翼飞行器还包括销轴24，所述联动杆2的一端设有第一安装孔25，所述传动模块3相对的两侧壁上设有相对布置的第二安装孔31，所述销轴24安装在所述第一安装孔25和所述第二安装孔31内。

如图1所示，在安装过程中，若一根联动杆2与一个传动模块3的左侧壁联接，则另一根联动杆2将会与另一个传动模块3的右侧壁联接，即一个传动模块3需要在其左侧壁开设安装孔，另一个传动模块3需要在其右侧壁开设安装孔，这将需要生产两套不同的传动模块3，大大增加了生产成本；又由于两套传动模块3除安装孔设置位置不一致外，其外观完全一致，所以容易导致安装错误，如同时使用了两个安装孔设在右壁的传动模块3，为扑翼飞行器的安装带来不必要的麻烦。

为了解决这个问题，本实施方式在传动模块3相对的两侧壁上设有相对布置的第二安装孔31，同时满足了联动杆2安装在左侧壁和右侧壁的需求，免去生产两套不同的传动模块3，大大降低了生产成本；而且由于两个传动模块3完全一致，也不会出现传动模块3安装错误的情况，为扑翼飞行器的安装免去不必要的麻烦。

本发明的优选实施方式如图1所示，所述第二安装孔31为将所述传动模块3侧壁贯通的通孔。

第二安装孔31可以设于传动模块3侧壁的外表面或内表面，当第二安装孔31设于传动模块3侧壁的外表面时，安装人员能够直接观测第一安装孔25与第二安装孔31是否对准，并在两者对准后进行安装，但当第二安装孔31设于传动模块3侧壁的内表面时，由于传动模块3内部空间较少，从而导致安装人员难以观测第一安装孔25与第二安装孔31是否对准，为扑翼飞行器的安装带来了困难。

为了解决这个问题，本实施方式将第二安装孔31设置为将传动模块3侧壁贯通的通孔，若第一安装孔25与第二安装孔31并未对准，安装人员便能从传动模块3外部发现联动杆2对第二安装孔31存在遮挡，即无论联动杆2在传动模块3外部或内部安装，亦可快速对准第一安装孔25和第二安装孔31，为扑翼飞行器的安装带来极大的便利。

另外，若联动杆2与传动模块3的外侧壁联接，则会增加联动杆2与外界碰撞脱落的机会，如图1和4所示，为了解决这个问题，优选将传动模块3的内部设置为中空结构，并将联动杆2的端部藏于该中空结构内，从而使得传动模块3的侧壁对联动杆2实现保护，以减少联动杆2与外界碰撞脱落的机会。

本发明的优选实施方式如图1所示，所述扑翼4能够伸展和收纳，所述扑翼4包括扑翼主杆41、扑翼副杆42、多根扑翼骨架43和扑翼蒙皮44；所述扑翼主杆41、所述扑翼副杆42与多根所述扑翼骨架43轴联接，多根所述扑翼骨架43置于所述扑翼主杆41与所述扑翼副杆42之间；所述扑翼蒙皮44的表面与所述扑翼主杆41、所述扑翼副杆42和所述扑翼蒙皮44固定联接；所述扑翼主杆41和所述扑翼副杆42能够通过相离运动带动所述扑翼蒙皮44伸展，所述扑翼主杆41和所述扑翼副杆42还能够通过相向运动带动所述扑翼蒙皮44收纳。

在现有技术中，扑翼飞行器的扑翼4体积较大，而且不能收藏，这将导致扑翼飞行器体积过大、不便携带；为了解决这个问题，本实施方式设置了能够伸展和收纳的扑翼4，该扑翼4主要由扑翼主杆41、扑翼副杆42、多根扑翼骨架43和扑翼蒙皮44组成，由于扑翼主杆41、扑翼副杆42与多根扑翼骨架43轴联接，所以它们可以绕相同的转轴中心转动，当所述扑翼蒙皮44的表面与扑翼主杆41、扑翼副杆42和扑翼蒙皮44固定联接后，扑翼主杆41和扑翼副杆42能够通过相离运动带动扑翼蒙皮44伸展，并且扑翼主杆41和扑翼副杆42还能够通过相向运动带动扑翼蒙皮44收纳，其工作原理与折扇相一致，即扑翼4能够伸展为图6所示的扇状，也能收纳为图8所示的条状，所以当无需使用扑翼飞行器时，可以将扑翼4收纳为条状，大大减少了扑翼飞行器的占用空间，实现了扑翼飞行器的携带轻便。

需要指出，本实施方式的多根扑翼骨架43置于扑翼主杆41与扑翼副杆42之间，其安装过程大致如下：

1、将扑翼主杆41和扑翼副杆42平行相对布置，并在两者之间留有足够的安装空间；

2、将多根扑翼骨架43堆叠，并将所有扑翼骨架43放置在扑翼主杆41和扑翼副杆42之间；

3、通过一转轴同时穿过扑翼主杆41、扑翼副杆42和扑翼骨架43的同一端，使得扑翼主杆41、扑翼副杆42和扑翼骨架43联接为一体。

本发明的优选实施方式如图1至3所示，所述扑翼主杆41的端部设有挡杆411，所述挡杆411与所述扑翼主杆41相互垂直；所述扑翼副杆42的端部设有挡块421，所述挡块421沿所述扑翼副杆42的长度方向延伸形成；所述挡杆411与所述挡块421在所述扑翼4为收纳状态时相互抵接。

在本发明的优选实施方式中，扑翼4采用与折扇相同的原理实现了折叠收藏，大大减少了扑翼飞行器的占用空间，其中，其收纳过程为将扑翼主杆41移向扑翼副杆42，或将扑翼副杆42移向扑翼主杆41，直至扑翼主杆41与扑翼副杆42变为相对状态，而收纳过程将会带动扑翼骨架43和扑翼蒙皮44一同移动，直至扑翼骨架43和扑翼蒙皮44藏于扑翼主杆41和扑翼副杆42之间，但若收纳用力过大，则会导致扑翼主杆41和扑翼副杆42对准后依然进行相对转动，从而使得扑翼4反向展开。

为了解决这个问题，本实施方式在扑翼主杆41的端部设有挡杆411，在扑翼副杆42的端部设有挡块421，由于挡杆411与扑翼主杆41相互垂直，而挡块421沿扑翼副杆42的长度方向延伸形成，所以当扑翼主杆41与扑翼副杆42相对布置时，挡杆411与挡块421将相互抵接，从而限制扑翼主杆41与扑翼副杆42进行反向伸展。

需要指出，所述扑翼主杆41与扑翼副杆42可以是相同的部件，两者称谓不同是用于区分两者为相对独立的部件，即也可以是挡杆411设于扑翼副杆42上，挡块421设于扑翼主杆41上，能够保持挡杆411、挡块421两者的对应设置关系便可。

本发明的优选实施方式如图1所示，所述传动模块3上设有收纳槽45，所述扑翼4安装在所述收纳槽45内，所述收纳槽45用于限定所述扑翼4伸展的最大范围。

在本发明的优选实施方式中，扑翼4采用与折扇相同的原理实现了折叠收藏，大大减少了扑翼飞行器的占用空间，而需要使用扑翼4时，只需将扑翼主杆41和扑翼副杆42相互分离，使得扑翼4伸展便可；但是扑翼蒙皮44的厚度较薄，若分离扑翼主杆41和扑翼副杆42时用力过猛，则可能导致扑翼4伸展超过限度、撕裂扑翼蒙皮44。

为了解决这个问题，本实施方式在传动模块3上设有收纳槽45，并将扑翼4安装在所述收纳槽45内，如图1所示，当扑翼4伸展至一定程度后，扑翼主杆41和扑翼副杆42将与收纳槽45抵接，限制了扑翼主杆41和扑翼副杆42的转动，即限定了扑翼4伸展的最大范围，避免出现扑翼蒙皮44被撕裂的情况。

本发明的优选实施方式如图4所示，所述旋转曲轴组件1包括中心板11和两块曲轴挡板12，两块所述曲轴挡板12分别设于所述中心板11相对的两侧，所述曲轴13设于所述曲轴挡板12与所述中心板11之间。

一般情况下，可以在联动杆2的一端开设通孔，并将该通孔套在曲轴13上，便可实现联动杆2与曲轴13的轴联接，但在毫无防护的状态下，联动杆2容易脱出，从而影响扑翼飞行器的正常工作。

为了解决这个问题，本实施方式在中心板11的两侧均设置曲轴挡板12，由于曲轴13设于曲轴挡板12与中心板11之间，所以当联动板与曲轴13轴联接后将置于曲轴挡板12与中心挡板之间，即曲轴挡板12限制了联动杆2的脱出，从而保证了扑翼飞行器能够长期维持正常工作。

本发明的优选实施方式如下，两个所述曲轴13互不相对。

在扑翼飞行器的工作过程中，联动杆2的曲摆运动是实现扑翼飞行的关键，若两个曲轴13相对布置，则导致两扑翼4难以对称同步拍打，需要增添其他辅助部件调节两扑翼4的拍打关系。

为了解决这个问题，本实施方式将两个曲轴13设置为互不相对，如图1所示，由于两曲轴13互不相对，所以两联动杆2之间能够直接保持为V型的敞口状，两者保持镜像对应关系，从而使得扑翼4能够对称同步拍打。

另外，所述扑翼4式飞行器还可内置温湿度传感器、风向传感器、GPS、加速度传感器、陀螺仪、红外传感器和摄像器材等，其作用大致如下：

1、扑翼飞行器通过收集各传感器数据进行辅助飞行，通过风向传感器、加速度传感器及陀螺仪等数据可以控制扑翼飞行器进行滑翔，从而节约能量；

2、扑翼飞行器可以利用温度传感器收集各种温湿度信息，以用于局部天气信息预报；

3、扑翼飞行器可以通过红外传感器及摄像器材进行摄影或进行灾区救援；

4、扑翼飞行器可以利用内置GPS导航系统实现自动飞行及通过红外传感器和摄像设备对活动目标进行追踪。

当然，上述各个实施方式可以单独应用，也可以组合应用，以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种扑翼飞行器，其特征在于，包括旋转曲轴组件、两根联动杆、两个传动模块和安装轴；

所述旋转曲轴组件设有两个曲轴，两个所述曲轴分别设于所述旋转曲轴组件相对的两侧面上；

两根所述联动杆的一端分别与一个所述曲轴轴联接，两根所述联动杆的另一端分别与一个所述传动模块轴联接；

两个所述传动模块均与所述安装轴轴联接，每个所述传动模块上均设有扑翼；

所述旋转曲轴组件用于带动所述联动杆进行曲摆运动，所述联动杆用于带动两个所述传动模块绕所述安装轴进行相离和相向运动，所述传动模块用于带动所述扑翼进行扑翼运动。

2.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述联动杆的一端往内凹陷形成第一弧面，所述联动杆的该端安装有能够拆卸的杆盖，所述杆盖朝向所述第一弧面的表面往内凹陷形成第二弧面，所述第一弧面和所述第二弧面包围在所述曲轴外。

3.根据权利要求2所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述第一弧面内安装有第一轴瓦，所述第二弧面内安装有第二轴瓦，所述第一轴瓦和所述第二轴瓦包围在所述曲轴外。

4.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述扑翼飞行器还包括销轴，所述联动杆的一端设有第一安装孔，所述传动模块相对的两侧壁上设有相对布置的第二安装孔，所述销轴安装在所述第一安装孔和所述第二安装孔内。

5.根据权利要求4所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述第二安装孔为将所述传动模块侧壁贯通的通孔。

6.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，

所述扑翼能够伸展和收纳，所述扑翼包括扑翼主杆、扑翼副杆、多根扑翼骨架和扑翼蒙皮；

所述扑翼主杆、所述扑翼副杆与多根所述扑翼骨架轴联接，多根所述扑翼骨架置于所述扑翼主杆与所述扑翼副杆之间；

所述扑翼蒙皮的表面与所述扑翼主杆、所述扑翼副杆和所述扑翼蒙皮固定联接；

所述扑翼主杆和所述扑翼副杆能够通过相离运动带动所述扑翼蒙皮伸展，所述扑翼主杆和所述扑翼副杆还能够通过相向运动带动所述扑翼蒙皮收纳。

7.根据权利要求6所述的扑翼飞行器，其特征在于，

所述扑翼主杆的端部设有挡杆，所述挡杆与所述扑翼主杆相互垂直；

所述扑翼副杆的端部设有挡块，所述挡块沿所述扑翼副杆的长度方向延伸形成；

所述挡杆与所述挡块在所述扑翼为收纳状态时相互抵接。

8.根据权利要求6或7所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述传动模块上设有收纳槽，所述扑翼安装在所述收纳槽内，所述收纳槽用于限定所述扑翼伸展的最大范围。

9.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述旋转曲轴组件包括中心板和两块曲轴挡板，两块所述曲轴挡板分别设于所述中心板相对的两侧，所述曲轴设于所述曲轴挡板与所述中心板之间。

10.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，两个所述曲轴互不相对。