CN106184663A - 一种水下巡逻战斗机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种水下巡逻战斗机器人，包括外壳、4个固定座、2个第一电缸、2个注射器活塞杆、2个注射器针筒、6枚微型鱼雷，其特征在于：所述的外壳为薄壁圆柱形结构，头部为半球面，尾部为锥形结构，在外壳的前端设有6个鱼雷发射管，每个鱼雷发射管内装有一枚微型鱼雷，外壳的两侧各设有2个固定座，前面的固定座上安装有注射器针筒。本发明的螺旋桨具有全向推进能力，可以使机器人在水下运动的更加灵活；本发明具有可以探测蛙人的声呐，同时具备多种攻击方式。

Description

一种水下巡逻战斗机器人
技术领域
本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下巡逻战斗机器人。
背景技术
蛙人是担负着水下侦察、爆破和执行特殊作战任务的部队，在双方交战时敌方蛙人对己方的大型水面舰艇、潜艇等具有较大的威胁性，因此如何防范蛙人的袭击成为目前的一个重要作战科目。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种水下巡逻战斗机器人，其后部的螺旋桨具有全向推进能力，可以使机器人在水下运动的更加灵活；本发明具有可以探测蛙人的声呐，同时具备多种攻击方式。
本发明所使用的技术方案是：一种水下巡逻战斗机器人，包括外壳、4个固定座、2个第一电缸、2个注射器活塞杆、2个注射器针筒、6枚微型鱼雷、声呐、舱门、6个第二电缸、6个第一球铰支座、6个第二球铰支座、喷水罩、万向联轴器、螺旋桨、花键轴、锂电池组、伺服电机、电机安装架、电控装置，其特征在于：所述的外壳为薄壁
圆柱形结构，头部为半球面，尾部为锥形结构，在外壳的前端设有6个鱼雷发射管，每个鱼雷发射管内装有一枚微型鱼雷，外壳的两侧各设有2个固定座，前面的固定座上安装有注射器针筒，所述的注射器针筒内装有氰化钠溶液，注射器针筒内安装有注射器活塞杆，所述的注射器活塞杆与第一电缸的伸缩杆连接，第一电缸的尾部固定在后面的固定座上；所述的声呐安装在外壳的上方，在外壳的后半段的背部设有一个可以开启的舱门，舱门的内部为动力舱，在动力舱内安装有锂电池组、电控装置和伺服电机，伺服电机通过电机安装架与外壳固定，伺服电机的电机轴与万向联轴器的输入端相连，万向联轴器的输出端通过花键轴与螺旋桨相连，螺旋桨转动安装在喷水罩内，喷水罩前端的锥面上设有3组第二球铰支座，每组包括2个第二球铰支座；在外壳尾部的锥面上均布6个第一球铰支座；所述的第二电缸一端与第一球铰支座铰接连接，另一端与第二球铰支座铰接连接。
进一步地，所述的电控装置内置无线通讯系统，可以与外界进行实时通讯，电控装置由锂电池组供电，电控装置内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与伺服电机、2个第一电缸和6个第二电缸相连接，电控装置内部还设有声呐信息采集模块，所述的声呐信息采集模块通过数据线与声呐相连接。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明的螺旋桨具有全向推进能力，可以使机器人在水下运动的更加灵活；本发明具有可以探测蛙人的声呐，同时具备多种攻击方式。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的喷水罩安装示意图。
图3为本发明打开舱门后的内部结构示意图。
图4为本发明的万向联轴器安装示意图。
图5为本发明的伺服电机安装示意图。
图6为本发明的螺旋桨安装示意图。
附图标号：1-外壳；2-固定座；3-第一电缸；4-注射器活塞杆；5-注射器针筒；6-微型鱼雷；7-声呐；8-舱门；9-第二电缸；10-第一球铰支座；11-第二球铰支座；12-喷水罩；13-万向联轴器；14-螺旋桨；15-花键轴；16-锂电池组；17-伺服电机；18-电机安装架；19-电控装置。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种水下巡逻战斗机器人，包括外壳1、4个固定座2、2个第一电缸3、2个注射器活塞杆4、2个注射器针筒5、6枚微型鱼雷6、声呐7、舱门8、6个第二电缸9、6个第一球铰支座10、6个第二球铰支座11、喷水罩12、万向联轴器13、螺旋桨14、花键轴15、锂电池组16、伺服电机17、电机安装架18、电控装置19，其特征在于：所述的外壳1为薄壁圆柱形结构，头部为半球面，尾部为锥形结构，在外壳1的前端设有6个鱼雷发射管，每个鱼雷发射管内装有一枚微型鱼雷6，外壳1的两侧各设有2个固定座2，前面的固定座2上安装有注射器针筒5，所述的注射器针筒5内装有氰化钠溶液，注射器针筒5内安装有注射器活塞杆4，所述的注射器活塞杆4与第一电缸3的伸缩杆连接，第一电缸3的尾部固定在后面的固定座2上；所述的声呐7安装在外壳1的上方，在外壳1的后半段的背部设有一个可以开启的舱门8，舱门8的内部为动力舱，在动力舱内安装有锂电池组16、电控装置19和伺服电机17，伺服电机17通过电机安装架18与外壳1固定，伺服电机17的电机轴与万向联轴器13的输入端相连，万向联轴器13的输出端通过花键轴15与螺旋桨14相连，螺旋桨14转动安装在喷水罩12内，喷水罩12前端的锥面上设有3组第二球铰支座11，每组包括2个第二球铰支座11；在外壳1尾部的锥面上均布6个第一球铰支座10；所述的第二电缸9一端与第一球铰支座10铰接连接，另一端与第二球铰支座11铰接连接。
进一步地，所述的电控装置19内置无线通讯系统，可以与外界进行实时通讯，电控装置19由锂电池组16供电，电控装置19内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与伺服电机17、2个第一电缸3和6个第二电缸9相连接，电控装置19内部还设有声呐7信息采集模块，所述的声呐7信息采集模块通过数据线与声呐7相连接。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明的螺旋桨14具有全向推进能力，即通过6个第二电缸9可以控制喷水罩12的喷水方向；声呐7用于探测蛙人的具体位置，在发现蛙人使机器人靠近蛙人，下一步发射微型鱼雷6对蛙人进行杀伤，在距离较近时可以利用注射器针筒5向蛙人体内注射有毒的氰化钠液体将其消灭。

Claims (1)

1.一种水下巡逻战斗机器人，包括外壳（1）、4个固定座（2）、2个第一电缸（3）、2个注射器活塞杆（4）、2个注射器针筒（5）、6枚微型鱼雷（6）、声呐（7）、舱门（8）、6个第二电缸（9）、6个第一球铰支座（10）、6个第二球铰支座（11）、喷水罩（12）、万向联轴器（13）、螺旋桨（14）、花键轴（15）、锂电池组（16）、伺服电机（17）、电机安装架（18）、电控装置（19），其特征在于：所述的外壳（1）为薄壁圆柱形结构，头部为半球面，尾部为锥形结构，在外壳（1）的前端设有6个鱼雷发射管，每个鱼雷发射管内装有一枚微型鱼雷（6），外壳（1）的两侧各设有2个固定座（2），前面的固定座（2）上安装有注射器针筒（5），所述的注射器针筒（5）内装有氰化钠溶液，注射器针筒（5）内安装有注射器活塞杆（4），所述的注射器活塞杆（4）与第一电缸（3）的伸缩杆连接，第一电缸（3）的尾部固定在后面的固定座（2）上；所述的声呐（7）安装在外壳（1）的上方，在外壳（1）的后半段的背部设有一个可以开启的舱门（8），舱门（8）的内部为动力舱，在动力舱内安装有锂电池组（16）、电控装置（19）和伺服电机（17），伺服电机（17）通过电机安装架（18）与外壳（1）固定，伺服电机（17）的电机轴与万向联轴器（13）的输入端相连，万向联轴器（13）的输出端通过花键轴（15）与螺旋桨（14）相连，螺旋桨（14）转动安装在喷水罩（12）内，喷水罩（12）前端的锥面上设有3组第二球铰支座（11），每组包括2个第二球铰支座（11）；在外壳（1）尾部的锥面上均布6个第一球铰支座（10）；所述的第二电缸（9）一端与第一球铰支座（10）铰接连接，另一端与第二球铰支座（11）铰接连接。
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