CN106166962B - 一种纯电动汽车半坡驻车制动方法 - Google Patents

一种纯电动汽车半坡驻车制动方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106166962B
CN106166962B CN201610569363.6A CN201610569363A CN106166962B CN 106166962 B CN106166962 B CN 106166962B CN 201610569363 A CN201610569363 A CN 201610569363A CN 106166962 B CN106166962 B CN 106166962B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
current
speed
axis current
torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610569363.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106166962A (zh
Inventor
谢春林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weimar Automobile Technology Group Co ltd
Original Assignee
Hefei Winpower Automobile Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hefei Winpower Automobile Technology Co ltd filed Critical Hefei Winpower Automobile Technology Co ltd
Priority to CN201610569363.6A priority Critical patent/CN106166962B/zh
Publication of CN106166962A publication Critical patent/CN106166962A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106166962B publication Critical patent/CN106166962B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/429—Current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B60L2250/28—Accelerator pedal thresholds
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供了一种纯电动汽车半坡驻车制动方法，其包括以下步骤：输出油门扭矩请求T2，经过调节器PI3输出驻车扭矩T1；通过扭矩仲裁模块判断是否将T2赋值给电机扭矩请求T*；如果当前电机转速speed小于0则将T1赋值给电机扭矩请求T*否则将T2赋值给电机扭矩请求T*；仲裁后通过所述MTPA模块根据电机的交轴电感lq直轴电感ld,电机永磁磁链fai将T*变换为交轴电流iq*和直轴电流id*请求；得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；最后将得到交轴电压uq*和直轴电压ud*送入电压空间矢量脉冲调制得到各自功率开关管的开关状态最后经过逆变电路驱动电机。本发明可以很好的检测出车辆是否处于半坡状态，并通过对电机的驱动进行控制，完成半坡的自动驻车，判断准确，且保证了电动车的安全性。

Description

一种纯电动汽车半坡驻车制动方法
技术领域
本发明属于电动汽车技术领域，特别是一种纯电动汽车半坡驻车制动方法。
背景技术
传统的手刹在斜坡起步时需要依靠驾驶者通过手动释放手制动或者熟练的油门、离合配合来舒畅起步。而AUTO HOLD自动驻车功能通过坡度传感器由控制器给出准确的驻车力，在起动时，驻车控制单元通过离合器距离传感器，离合器捏合速度传感器，油门踏板传感器等提供的信息通过计算，当驱动力大于行驶阻力时自动释放驻车制动，从而使汽车能够平稳起步。就算平时在市区行驶的塞塞停停，只要你启用AUTO HOLD功能，便会启动相应的自动驻车功能。智能AUTO HOLD自动驻车功能可使车辆在等红灯或上下坡停车时自动启动四轮制动，即使在D挡或是N挡，你也无需一直脚踩刹车或使用手刹，车子始终处于静止状态。当需要解除静止状态，也只需轻点油门即可解除制动。这一配置对于那些经常在城市里走走停停的车主来说确实实用,同时也减少了大家由于麻痹大意造成的一些不必要的事故。现有技术目前还没有提供一种关于纯电动汽车的半坡驻车制动技术。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种纯电动汽车半坡驻车制动方法，其包括以下步骤：
S1：踩松油门踏板,油门踏板信号经过油门解释模块输出油门扭矩请求T2；
S2：速度传感器采集电机转速并经过一阶低通滤波模块LPF后得到电机实时速度speed，设定目标速度ref_speed＝0，ref_speed和speed做差后经过调节器PI3输出驻车扭矩T1；
S3：通过扭矩仲裁模块判断油门扭矩请求T2是否为0，如果不为0则将T2赋值给电机扭矩请求T*，如果为0则判断当前电机转速speed是否小于0；
S4：如果当前电机转速speed小于0则将T1赋值给电机扭矩请求T*否则将T2赋值给电机扭矩请求T*；
S5：仲裁后的扭矩请求T*输入电机控制器的最大转矩电流比MTPA模块，所述MTPA模块根据电机的交轴电感lq直轴电感ld,电机永磁磁链fai将T*变换为交轴电流iq*和直轴电流id*请求；
S6：在进行S5的同时，单片机通过霍尔电流计采集电机的A相电流ia以及B相电流ib。ia、ib经过标幺化处理经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；
S7：将S5中得到的iq*和S6中得到的iq送入加法器后经过交轴电流调节器PI2得到交轴定压uq*；
S8:将S5中得到的id*和S6中得到的id送入加法器后经过交轴电流调节器PI3得到直轴定压ud*；
S9：将S7得到的交轴电压uq*和S8中得到的直轴电压ud*送入电压空间矢量脉冲调制得到各自功率开关管的开关状态最后经过逆变电路驱动电机。
本发明具有以下有益效果：
本发明提供的纯电动汽车半坡驻车制动方法可以很好的检测出车辆是否处于半坡状态，并通过对电机的驱动进行控制，完成半坡的自动驻车，判断准确，且保证了电动车的安全性。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的纯电动汽车半坡驻车制动系统示意图；
图2为本发明实施例提供的扭矩仲裁模块工作流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种纯电动汽车半坡驻车制动方法，其基于如图1所示的纯电动汽车半坡驻车系统，具体包括以下步骤：
S1：踩松油门踏板,油门踏板信号经过油门解释模块输出油门扭矩请求T2；
S2：速度传感器采集电机转速并经过一阶低通滤波模块LPF后得到电机实时速度speed，设定目标速度ref_speed＝0(防止半坡时电机反转车子倒溜的设定速度)，ref_speed和speed做差后经过调节器PI3输出驻车扭矩T1；
S3：如图2所示，通过扭矩仲裁模块判断油门扭矩请求T2是否为0，如果不为0则将T2赋值给电机扭矩请求T*，如果为0则判断当前电机转速speed是否小于0；
S4：如果当前电机转速speed小于0(表明电机反转车子倒溜)则将T1赋值给电机扭矩请求T*否则将T2赋值给电机扭矩请求T*；
S5：仲裁后的扭矩请求T*输入电机控制器的最大转矩电流比MTPA(max torqueper ampere)模块，所述MTPA模块根据电机的交轴电感lq直轴电感ld,电机永磁磁链fai将T*变换为交轴电流iq*和直轴电流id*请求；
S6：在进行S5的同时，单片机通过霍尔电流计采集电机的A相电流ia以及B相电流ib。ia、ib经过标幺化处理经克拉克反变换(ICLARKE)和帕克反变换矢量(IPARK)处理得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；
S7：将S5中得到的iq*和S6中得到的iq送入加法器后经过交轴电流调节器PI2得到交轴定压uq*；
S8:将S5中得到的id*和S6中得到的id送入加法器后经过交轴电流调节器PI3得到直轴定压ud*；
S9：将S7得到的交轴电压uq*和S8中得到的直轴电压ud*送入电压空间矢量脉冲调制(SVPWM)得到各自功率开关管的开关状态最后经过逆变电路驱动电机。
本发明提供的纯电动汽车半坡驻车制动方法可以很好的检测出车辆是否处于半坡状态，并通过对电机的驱动进行控制，完成半坡的自动驻车，判断准确，且保证了电动车的安全性。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (1)

1.一种纯电动汽车半坡驻车制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：踩下油门踏板或者松开油门踏板时,油门踏板信号经过油门解释模块输出油门扭矩请求T2；
S2：速度传感器采集电机转速并经过一阶低通滤波模块LPF后得到电机实时速度speed，设定目标速度ref_speed＝0，ref_speed和speed做差后经过调节器PI3输出驻车扭矩T1；
S3：通过扭矩仲裁模块判断油门扭矩请求T2是否为0，如果不为0则将T2赋值给电机扭矩请求T*，如果为0则判断当前电机转速speed是否小于0；
S4：如果当前电机转速speed小于0,则将T1赋值给电机扭矩请求T*；否则将T2赋值给电机扭矩请求T*；
S5：仲裁后的扭矩请求T*输入电机控制器的最大转矩电流比MTPA模块，所述MTPA模块根据电机的交轴电感lq直轴电感ld、电机永磁磁链ψ,将电机请求扭矩T*变换为交轴电流iq*和直轴电流id*请求；
S6：在进行S5的同时，单片机通过霍尔电流计采集电机的A相电流ia以及B相电流ib，ia、ib经过标幺化处理经克拉克反变换和帕克反变换矢量处理得到实际的交轴电流iq和直轴电流id；
S7：将S5中得到的交轴电流iq*和S6中经克拉克反变换(ICLARKE)和帕克反变换矢量(IPARK)处理得到的交轴电流iq送入第一加法器后经过交轴电流调节器PI2得到交轴定压uq*；
S8:将S5中得到的直轴电流id*和S6中经克拉克反变换(ICLARKE)和帕克反变换矢量(IPARK)处理得到的直轴电流id送入第二加法器后经过直轴电流调节器PI1得到直轴定压ud*；
S9：将S7得到的交轴电压uq*和S8中得到的直轴电压ud*送入电压空间矢量脉冲调制，得到各自功率开关管的开关状态，最后经过逆变电路驱动电机。
CN201610569363.6A 2016-07-19 2016-07-19 一种纯电动汽车半坡驻车制动方法 Active CN106166962B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610569363.6A CN106166962B (zh) 2016-07-19 2016-07-19 一种纯电动汽车半坡驻车制动方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610569363.6A CN106166962B (zh) 2016-07-19 2016-07-19 一种纯电动汽车半坡驻车制动方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106166962A CN106166962A (zh) 2016-11-30
CN106166962B true CN106166962B (zh) 2018-08-14

Family

ID=58064924

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610569363.6A Active CN106166962B (zh) 2016-07-19 2016-07-19 一种纯电动汽车半坡驻车制动方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106166962B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112140900B (zh) * 2019-06-28 2022-05-13 比亚迪股份有限公司 车辆电机的控制方法、系统及车辆
CN113787916B (zh) * 2021-10-14 2022-04-26 河南嘉晨智能控制股份有限公司 一种适用于工业车辆半坡启动防溜坡的处理方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120191311A1 (en) * 2011-01-26 2012-07-26 Continental Automotive Systems, Inc. Method and apparatus for aiding a driver to park a vehicle
CN103213516B (zh) * 2013-04-12 2015-05-20 苏州汇川技术有限公司 一种电动汽车防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法
CN103879306B (zh) * 2014-04-09 2016-06-08 奇瑞新能源汽车技术有限公司 一种汽车坡道辅助系统及其控制方法
CN104002696B (zh) * 2014-05-15 2016-07-06 苏州汇川技术有限公司 车辆防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法
CN104590052B (zh) * 2014-12-31 2017-12-19 北京新能源汽车股份有限公司 一种坡起防溜车控制方法
CN105711442A (zh) * 2016-01-26 2016-06-29 沈阳正大自控工程有限公司 使用永磁同步电动机驱动控制系统的坡道辅助控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106166962A (zh) 2016-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8538620B2 (en) Creep cut-off control device for electric vehicle
US8521351B2 (en) Creeping-cut control apparatus for electrically driven vehicle
US9969391B2 (en) Vehicle travel control apparatus
KR101526405B1 (ko) 하이브리드 차량의 변속 시 엔진 기동 제어 장치 및 방법
EP3031661B1 (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP2017022911A (ja) 車両の制御装置
CN106032141A (zh) 用于车辆的驻车制动控制系统、方法及车辆
KR101510348B1 (ko) 하이브리드 자동차의 엔진클러치 제어장치 및 방법
JP5560480B2 (ja) 電気自動車の車輪スリップ制御装置
CN106080211B (zh) 一种电动汽车超速保护方法
US20190135297A1 (en) Motor vehicle
US20170087994A1 (en) Control device of electric vehicle
KR101048142B1 (ko) 하이브리드 차량의 회생제동토크 제어장치 및 방법
CN102874257A (zh) 电动汽车坡道起步辅助系统及其控制方法
CN106166962B (zh) 一种纯电动汽车半坡驻车制动方法
CN202847689U (zh) 一种电动汽车坡道起步辅助装置
US20160264001A1 (en) Vehicle control apparatus
US10046751B2 (en) Electromotive vehicle
CN113022568A (zh) 车辆坡道起步方法、装置及车辆
JP2015013509A (ja) ハイブリッド車両のオートクルーズ制御装置
JP2014166845A (ja) 電気自動車の車輪スリップ制御装置
CN108749644B (zh) 纯电动汽车实现在任何路况下平稳启动的装置及控制方法
JP2016113093A (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP6593045B2 (ja) ハイブリッド車両及びその制御方法
JP2015137084A (ja) ハイブリッド車両の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20191224

Address after: 808, floor 8, building B, business center, gangzhilong science and Technology Park, No. 6, Qinglong Road, Qinghua community, Longhua street, Longhua District, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee after: Shenzhen Pengbo Information Technology Co., Ltd.

Address before: 230000 Anhui city of Hefei Province Economic and Technological Development Zone Cuiwei Road West, South Road, Furong Cuiwei court two building 2 room 404

Patentee before: Hefei weiboer Automobile Technology Co Ltd

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200922

Address after: 201799 room 510-523, Lai Gang Road, Qingpu District, Shanghai, 510-523.

Patentee after: Weimar Automobile Technology Group Co.,Ltd.

Address before: 808, floor 8, building B, business center, gangzhilong science and Technology Park, No. 6, Qinglong Road, Qinghua community, Longhua street, Longhua District, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee before: Shenzhen Pengbo Information Technology Co.,Ltd.