CN106155068A - 无人机交互控制装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种无人机交互控制装置及系统，包括：通讯模块，用于和无人机通讯连接；获取模块，用于获取作用在触控区上的触控操作的操作信息，所述操作信息包括触点数量以及每个触点的压力值；控制模块，用于根据操作信息确定对应的控制指令，并发送至无人机，所述控制指令用于控制无人机在垂直方向上的飞行状态。本发明实施例解决了滑动操作不易操作的问题，简化了对无人机的控制操作，提升了用户的操作手感。

Description

无人机交互控制装置及系统
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机交互控制装置及系统。
背景技术
随着技术的提高，无人机技术也得到快速发展，无人机的交互控制方式也呈现多样化。
目前对无人机的交互控制主要有两种方式：第一种方式是，设置专门与无人机配对的遥控器，遥控器上设置有摇杆和功能按钮，通过摇杆来控制无人机飞行的方向，通过功能按钮来控制无人机飞行的速度；第二种方式是，将无人机与移动终端相连，通过在移动终端显示屏上的滑动操作来控制无人机的飞行方向以及飞行速度。
第一种方式的缺陷是：设置专门的遥控器会增加制造成本；第二种方式的缺陷是：滑动操作不易控制，且操作起来比较复杂，用户操作手感差。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机交互控制装置及系统，以简化对无人机的控制操作，提升用户操作手感。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机交互控制装置，包括：
通讯模块，用于和无人机通讯连接；
获取模块，用于获取作用在触控区上的触控操作的操作信息，所述操作信息包括触点数量以及每个触点的压力值；
控制模块，用于根据操作信息确定对应的控制指令，并发送至无人机，所述控制指令用于控制无人机在垂直方向上的飞行状态。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机交互控制系统，包括：无人机以及上述无人机交互控制装置，所述无人机交互控制装置与无人机通讯连接。
本发明实施例通过根据触控操作的触点数量和压力值确定用于控制无人机在垂直方向上的飞行状态的控制指令，并向无人机发送控制指令，用户只需通过按压操作就能实现对无人机的控制，解决了滑动操作不易操作的问题，简化了对无人机的控制操作，提升了用户的操作手感。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种无人机交互控制装置的结构示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种无人机交互控制装置的结构示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种无人机交互控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种无人机交互控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人机交互控制装置的结构示意图，本实施例可适用于利用电子终端设备对无人机进行交互控制的情况，无人机交互控制装置可以是电子终端设备，如手机、平板电脑等，如图1所示，该无人机交互控制装置的具体结构可以包括：通讯模块10，用于和无人机通讯连接；获取模块20，用于获取作用在触控区上的触控操作的操作信息，所述操作信息包括触点数量以及每个触点的压力值；控制模块30，用于根据操作信息确定对应的控制指令，并发送至无人机，所述控制指令用于控制无人机在垂直方向上的飞行状态。
其中，通讯模块10可采用无线通信技术，优选可以是蓝牙技术、WiFi技术或者2.4G技术。无人机交互控制装置可以通过通讯模块10向无人机发送各种控制指令，也可以通过通讯模块10接收无人机反馈的实时飞行状态的数据信息。
其中，触控区可以是带有显示功能的触控屏，也可以是用于感应触控操作的触控板。触控区内设置有压力感应装置，可以感应作用在触控区上的触控操作的压力，并将触控操作的压力转换为对应的电参数，当不同压力的触控操作作用在触控区上时，压力感应装置对应产生不同的电参数，因此可以用电参数表示触点的压力值，当有n个触点时，获取模块20相应可以获取n个触点的压力值，并确定触点数量为n。优选的，压力感应装置为一高度电容，当不同压力的触控操作作用在触控区上时，该高度电容对应产生不同的电容值，以电容值表示触点的压力值。进一步，根据高度电容中芯片的位数确定高度电容可感应的压力等级，对于芯片位数为m的高度电容可分为2的m次方个等级，通常m为2或8，每一等级可对应一压力值。
其中，操作信息和控制指令相对应，根据操作信息中触点数量和不同的压力值可以确定不同的控制指令，通过控制指令控制无人机在垂直方向上的各种飞行状态。
本实施例的技术方案，根据触控操作的触点数量和压力值确定用于控制无人机在垂直方向上的飞行状态的控制指令，并向无人机发送控制指令，即用户只需通过按压操作就能实现对无人机的控制，解决了滑动操作不易操作的问题，简化了对无人机的控制操作，提升了用户的操作手感。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种无人机交互控制装置的结构示意图。如图2所示，在前述实施例方案的基础上，所述控制模块30可以包括：垂直方向控制单元310，用于根据触点数量确定控制无人机垂直飞行方向的控制指令，并发送至无人机；速度控制单元320，用于根据触点的压力值确定控制无人机在垂直飞行方向上的加速度的控制指令，并发送至无人机。如此操作者仅通过按压操作就可实现对无人机方向和飞行速度的控制，使得对无人机的操控更加简便，提升了用户的操作手感。
其中，无人机交互控制装置中可以预设第一对应关系表，用于存储触点数量和控制指令的对应关系，不同的触点数对应不同的触控指令，用以控制无人机在垂直方向上的飞行方向，示例性的，触点数量为1时，对应控制指令为Q1，Q1可控制无人机上升飞行；触点数量为2时，对应控制指令为Q2，Q2可控制无人机下降飞行，则第一对应关系表可以如表1所示。
表1
其中，无人机交互控制装置中可以预设第二对应关系表，用以存储压力值和控制指令的对应关系，不同的压力值对应不同的控制指令，用以控制无人机在当前飞行方向上的不同加速度，示例性的，压力值为d1时，对应控制指令为A1，可控制的无人机加速度为a1；压力值为d2时，对应控制指令为A2，可控制的无人机加速度为a2；……压力值为dn时，对应控制指令为An，可控制的无人机加速度为an，则第二对应关系表可以如表2所示。
压力值 控制指令 加速度
d1 A1 a1
d2 A2 a2
…… …… ……
dn An an
表2
其中，当无人机接收到与加速度对应的控制指令时，可以通过改变无人机旋翼的转速来改变无人机在飞行方向上的加速度。
优选的，所述垂直方向控制单元310具体用于当触点数量为第一预设值时，向无人机发送上升飞行的控制指令，当触点数量为第二预设值时，向无人机发送下降飞行的控制指令。
其中，第一预设值和第二预设值可以为自然数，且第一预设值与第二预设值不相同，优选第一预设值设置为1，第二预设值设置为2，即当单点触控时，向无人机发送上升飞行的控制指令，当双点触控时，向无人机发送下降飞行的控制指令。
优选的，垂直方向控制单元310还用于当触点数量落入第一预设范围时，向无人机发送上升飞行的控制指令，当触点数量落入第二预设范围时，向无人机发送下降飞行的控制指令，其中，第一预设范围和第二预设范围不相交。示例性的，第一预设范围设置为0＜x≤1，第二预设范围设置为x＞1，即当单点触控时，向无人机发送上升飞行的控制指令，当双点触控或者多点触控时，均向无人机发送下降飞行的控制指令。
优选的，所述速度控制单元320还用于当触点数量在两个以上(包括两个)时，对各触点的压力值进行比较/计算后得到最终压力值，并向无人机发送最终压力值对应的控制指令。其中，最终压力值可以是获取的触点压力值中的任意一个，也可以是对各压力值进行数学运算后得到的最终压力值，根据压力值与控制指令的对应关系表可以确定与最终压力值对应的控制指令，从而对应控制无人机的加速度。
具体地，所述对各触点的压力值进行比较/计算后得到最终压力值，并向无人机发送最终压力值对应的控制指令包括：
对各触点的压力值进行比较后得到最大压力值，并向无人机发送最大压力值对应的控制指令；或者
对各触点的压力值进行比较后得到最小压力值，并向无人机发送最小压力值对应的控制指令；或者
对各触点的压力值进行计算后得到平均压力值，并向无人机发送平均压力值对应的控制指令。
其中，当各触点的压力值发生变化时，对应的最终压力值根据其比较/计算规则相应发生变化。
本实施例的技术方案，根据触点数量确定控制无人机垂直飞行方向的控制指令，根据触点压力值确定控制无人机在垂直飞行方向上的加速度的控制指令，使得用户用过按压操作即可实现对无人机方向和速度的控制，简化了对无人机的控制操作，提升了用户的操作手感。
在上述技术方案的基础上，优选的，所述速度控制单元320还用于检测到压力值增大时，调整控制指令以增大无人机在垂直飞行方向上的加速度。
具体地，对于作用在触控区上的触控操作，如果触点数量为1，则检测到该触点的压力值逐渐增大时，向无人机发送与变化的压力值相对应的控制指令，使得无人机在垂直飞行方向上的加速度增大，从而改变无人机的飞行速度。
进一步，对于作用在触控区上的触控操作，如果触点数量在两个以上(包括两个)，则根据上述技术方案确定最终压力值，并在检测到最终压力值增大时，向无人机发送与变化的最终压力值相对应的控制指令，使得无人机在垂直飞行方向上的加速度增大，从而改变无人机的飞行速度。
示例性的，对于上升飞行的无人机，其触点数量为1，当操作者用力按压该触点时，相应地该触点的压力值逐渐增大，对应的控制指令控制无人机上升飞行的加速度逐渐增大，使得无人机上升飞行速度加快；对于下降飞行的无人机，其触点数量为2，当操作者用力按压某一触点时，将该触点的压力值确定为最终压力值，且最终压力值逐渐增大，对应的控制指令控制无人机下降飞行的加速度逐渐增大，使得无人机下降飞行速度加快。
在上述技术方案的基础上，优选的，所述速度控制单元320还用于检测到压力值减小时，向无人机发送使无人机处于悬停状态的控制指令。
进一步，在检测到压力值减小后，还可判断压力值的减小幅度是否在预设范围内，如果是，则向无人机发送使无人机处于悬停状态的控制指令。示例性的，假设预设范围为[3d,7d]，当压力值从8d减小到2d时，其减小幅度为6d，判断6d在[3d,7d]内，则向无人机发送使无人机处于悬停状态的控制指令，无人机接收到控制指令后，调整当前飞行速度使无人机悬停。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人机交互控制装置的结构示意图。如图3所示，在前述各实施例方案的基础上，优选还可以包括显示模块40，与通讯模块相连，用于显示无人机的实时飞行状态。
其中，显示模块40可以是触控屏，无人机交互控制装置可以通过通讯模块10接收无人机反馈的实时飞行状态的数据信息，并将数据信息显示在显示模块40中，以方便操作者阅读。无人机反馈的实时飞行状态的数据信息可以包括当前飞行方向、飞行速度以及飞行高度等。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人机交互控制系统的结构示意图，本实施例可适用于利用电子终端设备对无人机进行交互控制的情况，如图4所示，该无人机交互控制系统具体包括：无人机2以及如上述各实施例描述的无人机交互控制装置1，所述无人机交互控制装置1与无人机2通讯连接。
其中，无人机交互控制装置1和无人机2无线连接后，无人机交互控制装置1可以向无人机2发送各种控制指令，无人机2接收到控制指令后执行对应的动作，无人机2还可向无人机交互控制装置1反馈执行的结果，并将无人机2当前的实时飞行状态的数据信息发送给无人机交互控制装置1。
虽然本发明的各个方面在独立权利要求中给出，但是本发明的其它方面包括来自所描述实施方式的特征和/或具有独立权利要求的特征的从属权利要求的组合，而并非仅是权利要求中所明确给出的组合。
这里所要注意的是，虽然以上描述了本发明的示例实施方式，但是这些描述并不应当以限制的含义进行理解。相反，可以进行若干种变化和修改而并不背离如所附权利要求中所限定的本发明的范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种无人机交互控制装置，其特征在于，包括：
通讯模块，用于和无人机通讯连接；
获取模块，用于获取作用在触控区上的触控操作的操作信息，所述操作信息包括触点数量以及每个触点的压力值；
控制模块，用于根据操作信息确定对应的控制指令，并发送至无人机，所述控制指令用于控制无人机在垂直方向上的飞行状态。
2.根据权利要求1所述的无人机交互控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：
垂直方向控制单元，用于根据触点数量确定控制无人机垂直飞行方向的控制指令，并发送至无人机；
速度控制单元，用于根据触点的压力值确定控制无人机在垂直飞行方向上的加速度的控制指令，并发送至无人机。
3.根据权利要求2所述的无人机交互控制装置，其特征在于，所述速度控制单元还用于检测到压力值增大时，调整控制指令以增大无人机在垂直飞行方向上的加速度。
4.根据权利要求2所述的无人机交互控制装置，其特征在于，所述速度控制单元还用于检测到压力值减小时，向无人机发送使无人机处于悬停状态的控制指令。
5.根据权利要求2所述的无人机交互控制装置，其特征在于，所述速度控制单元还用于当触点数量在两个以上时，对各触点的压力值进行比较/计算后得到最终压力值，并向无人机发送最终压力值对应的控制指令。
6.根据权利要求5所述的无人机交互控制装置，其特征在于，所述对各触点的压力值进行比较/计算后得到最终压力值，并向无人机发送最终压力值对应的控制指令包括：
对各触点的压力值进行比较后得到最大压力值，并向无人机发送最大压力值对应的控制指令；或者
对各触点的压力值进行比较后得到最小压力值，并向无人机发送最小压力值对应的控制指令；或者
对各触点的压力值进行计算后得到平均压力值，并向无人机发送平均压力值对应的控制指令。
7.根据权利要求2所述的无人机交互控制装置，其特征在于，所述垂直方向控制单元具体用于当触点数量为第一预设值时，向无人机发送上升飞行的控制指令，当触点数量为第二预设值时，向无人机发送下降飞行的控制指令。
8.根据权利要求1所述的无人机交互控制装置，其特征在于，还包括显示模块，与通讯模块相连，用于显示无人机的实时飞行状态。
9.一种无人机交互控制系统，其特征在于，包括：无人机以及如权利要求1-8任一项所述的无人机交互控制装置，所述无人机交互控制装置与无人机通讯连接。
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