CN106143840A - 一种水下机器人超深压载自动解脱装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水下机器人超深压载自动解脱装置，属于水下机器人安全性领域，其由深度感应机构与压载释放机构两部分组成。深度感应机构用于感应水下机器人工作深度的变化，压载释放机构用于固定、释放压载。当水下机器人下潜超过预定深度时，深度感应机构驱动压载释放机构释放压载，使水下机器人依赖浮力上浮。本发明具有结构简单、成本低及可靠高等优点，适合作为水下机器人的安全自救装置。

Description

一种水下机器人超深压载自动解脱装置

技术领域

本发明涉及水下机器人安全性领域，特别涉及一种水下机器人超深压载自动解脱装置。

背景技术

水下机器人壳体与设备均具有一定的设计深度，当水下机器人下潜超过设计深度时，将造成无法挽回的损失。本发明作为水下机器人的安全自救装备，在水下机器人下潜超过预设深度时能够将释放压载，从而使水下机器人依赖浮力自动上浮。

发明专利内容

本发明专利的目的是提供一种水下机器人超深压载自动解脱装置。该压载自动解脱装置具有结构简单、成本低及可靠高等优点，可以直接安装于水下机器人底部，适合作为水下机器人的安全自救装置。

本发明专利的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明专利由深度感应机构与压载释放机构两部分组成。其中深度感应机构用于感应水下机器人工作深度的变化，压载释放机构用于固定、释放压载。深度感应机构由腔体、弹簧、活塞、密封圈及导向柱组成。其中腔体与活塞组成密封容腔，弹簧、导向柱内置于密封容腔中，密封圈安装于活塞上，保证密封容腔的水密性；水下机器人下潜时，外部海水压力克服弹簧作用力，推动活塞运动；活塞内侧与腔体底部加工有沉孔，用于弹簧周向定位；活塞内侧安装有导向柱，弹簧置于导向柱外侧。活塞上开有排气孔，便于活塞与腔体的安装，当活塞安装到位后，采用堵头进行密封。压载释放机构由压载、基座、杠杆、转动轴、开口销、螺钉及支座组成。其中，压载采用圆柱形结构，其上部挂于杠杆上，并由基座提供周向、上下限位；杠杆通过转动轴与支座连接，并由开口销固定，杠杆能够绕转动轴转动；支座通过螺钉固定于基座上部。

外部海水压力能够克服弹簧弹力并推动活塞向下运动；活塞通过连杆，带动杠杆转动；当下潜深度超过预设深度时，杠杆转动将超过预设角度，压载脱离杠杆，实现分离。预设深度可通过增减弹簧数量实现快速调节，弹簧可放置的数量为1～7。

深度感应机构腔体底部及压载释放机构基座外侧加工有螺纹孔，腔体首先固定于连接件上，然后再将连接件固定于基座外侧；深度感应机构活塞与压载释放机构杠杆通过连杆连接，其中连杆一端采用固定轴与活塞连接，另一端采用插销与杠杆连接，固定轴与插销分别采用开口销进行固定。

本发明专利的优点在于：

1、仅采用了机械结构，而无机电控制系统，具有较高可靠性。

2、结构简单，成本低。

附图说明

图1为压载自动解脱装置外形图。

图2为压载自动解脱装置主剖视图，剖切面是由腔体轴线与基座轴线组成的平面。

具体实施方式

下面结合附图对本发明专利做进一步详述。

如图1所示，水下机器人超深压载解脱装置由深度感应机构与压载释放机构两部分组成。其中深度感应机构用于感应水下机器人工作深度的变化，压载释放机构用于固定、释放压载。

如图2所示，深度感应机构由腔体1、弹簧18、活塞2、密封圈20及导向柱19组成。其中腔体1与活塞2组成密封容腔，弹簧18、导向柱19内置于密封容腔中，密封圈20安装于活塞2上，保证密封容腔的水密性；水下机器人下潜时，外部海水压力克服弹簧18作用力，推动活塞2运动；活塞2内侧与腔体1底部加工有沉孔，用于弹簧18周向定位；活塞2内侧安装有导向柱19，弹簧18置于导向柱19外侧。

如图1所示，压载释放机构由压载17、基座11、杠杆6、转动轴10、开口销9、螺钉8及支座7组成。其中，压载17采用圆柱形结构，压载17上部挂于杠杆6上，并由基座11提供周向、上下限位；杠杆6通过转动轴10与支座7连接，并由开口销9固定，杠杆6能够绕转动轴10转动；支座7通过2个螺钉8固定于基座11上部。

如图2所示，外部海水压力能够克服弹簧18弹力并推动活塞2向下运动；活塞2通过连杆4，带动杠杆6转动；当水下机器人下潜深度超过预设深度时，杠杆6转动将超过预设角度，压载17脱离杠杆6，实现分离。预设深度可通过增减弹簧18的数量实现快速调节，密封容腔中弹簧18可放置的数量为1～7。

如图1所示，腔体1底部及基座11外侧加工有螺纹孔，腔体1首先固定于连接件12上，然后再将连接件12固定于基座11外侧；活塞2与杠杆6通过连杆4连接，其中连杆4一端采用固定轴15与活塞2连接，另一端采用插销5与杠杆6连接，固定轴与插销分别采用开口销14、开口销16进行固定。

如图1所示，活塞2上开有排气孔，便于活塞2与腔体1的安装，当活塞2安装到位后，采用堵头3进行密封。

Claims (7)

1.一种水下机器人超深压载自动解脱装置，其特征在于：由深度感应机构与压载释放机构两部分组成，其中深度感应机构用于感应水下机器人工作深度的变化，压载释放机构用于固定、释放压载。

2.根据权利要求1所述深度感应机构，其特征在于：深度感应机构由腔体、弹簧、活塞、密封圈及导向柱组成，其中腔体与活塞组成密封容腔，弹簧、导向柱内置于密封容腔中，密封圈安装于活塞上，保证密封容腔的水密性；水下机器人下潜时，外部海水压力克服弹簧作用力，推动活塞运动；活塞内侧与腔体底部加工有沉孔，用于弹簧周向定位；活塞内侧安装有导向柱，弹簧置于导向柱外侧。

3.根据权利要求1所述压载释放机构，其特征在于：压载释放机构由压载、基座、杠杆、转动轴、开口销、螺钉及支座组成，其中，压载采用圆柱形结构，其上部挂于杠杆上，并由基座提供周向、上下限位；杠杆通过转动轴与支座连接，并由开口销固定，杠杆能够绕转动轴转动；支座通过螺钉固定于基座上部。

4.根据权利要求1所述深度感应机构，其特征在于：外部海水压力能够克服弹簧弹力并推动活塞向下运动；活塞通过连杆，带动杠杆转动；当下潜深度超过预设深度时，杠杆转动将超过预设角度，压载脱离杠杆，实现分离。

5.根据权利要求1所述深度感应机构与压载释放机构，其特征在于：深度感应机构腔体底部及压载释放机构基座外侧加工有螺纹孔，腔体首先固定于连接件上，然后再将连接件固定于基座外侧；深度感应机构活塞与压载释放机构杠杆通过连杆连接，其中连杆一端采用固定轴与活塞连接，另一端采用插销与杠杆连接，固定轴与插销分别采用开口销进行固定。

6.根据权利要求2所述活塞，其特征在于：活塞上开有排气孔，便于活塞与腔体的安装，当活塞安装到位后，采用堵头进行密封。

7.根据权利要求5所述预设深度，其特征在于：预设深度可通过增减弹簧数量实现快速调节，弹簧可放置的数量为1～7。