CN106113056B - 双圆弧刀式微型挖树机器人 - Google Patents

双圆弧刀式微型挖树机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种双圆弧刀式微型挖树机器人，包括设置在机架上的动力系统、行走机构、平衡机构、执行机构和控制台；所述动力系统包括柴油机、液压泵、油箱，所述平衡机构包括顶撑液压缸，所述行走机构包括履带、驱动轮、液压马达，所述执行机构包括升降结构、展开闭合结构和切割结构，升降结构包括支撑体、支撑液压缸，展开闭合结构包括顶伸液压缸、连接块、连接杆、展开臂，切割结构包括圆弧刀架、工作液压缸、齿条、传动轴、齿轮、圆弧刀。该微型挖树机器人克服了现有挖树机器人挖树过程中存在的诸多不足，可适用于工作空间狭小、树木小而密的工况，减少了小树木移栽过程中人工的劳动强度。

Description

双圆弧刀式微型挖树机器人
技术领域
本发明涉及一种双圆弧刀式微型挖树机器人。
背景技术
随着我国自动化生产技术的进步，社会经济得到迅速的发展，大量成熟的农林业的自动化设备得到迅猛的发展，如大型联合收割机，农用拖拉机等，但是由于各种市场、社会、环境等原因的制约，挖树机器人在我国一直没有得到很好的发展。与此同时，由于各种高污染企业的不合规生产，各种生产企业用地、生活居住用地的不合理规划，各种盲目开山毁林造田等，我国的环境遭到很严重破坏，存在水土流失，沙漠化，雾，霾等环境问题。治理环境在我国的十三五发展中，已经提到了国策的高度，其中退耕还林是其中一项重要的环境治理措施。近年来无论是东北防护林和西北造林等大型的造林环保项目，还是城镇化建设要求，都使得挖树机器人的市场潜力十分巨大。
目前大多数企业生产和研究的挖树机器人主要集中于大型挖树设备，这种大型产品价格高，环境适应性差，智能程度差，挖树速度慢，而且仅适应于成熟的大树挖掘和移栽。但针对大面积的密集小树苗移栽却缺乏相应的挖树机器设备，依旧采用传统的人力劳作，造成了在绿化工作中很多实际的困难，而且我国的大部分农林业从业者对于使用价格高昂的大型挖树机器并不现实，进而导致了劳动强度大、效率低、成本高、劳动力短缺等等问题，大大影响了我国农林业机械化和自动化的发展。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术的不足，本发明目的是提供一种双圆弧刀式微型挖树机器人，可以适用于工作空间狭小、树木小而密的工况。
为了实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：一种双圆弧刀式微型挖树机器人，包括机架以及设置在机架上的动力系统、行走机构、平衡机构、执行机构和控制台；
所述动力系统包括柴油机，柴油机连接液压泵，液压泵连接油箱，所述平衡机构包括顶撑液压缸，所述行走机构包括履带，履带安装在驱动轮上，驱动轮连接变量液压马达，所述执行机构包括升降结构、展开闭合结构和切割结构，升降结构包括支撑体，支撑体一端下部设置支撑液压缸，支撑体另一端通过销轴连接机架，展开闭合结构包括设置在支撑体上的顶伸液压缸，顶伸液压缸的伸出杆与连接块连接，连接块通过转动轴承连接两个连接杆，每个连接杆均通过转动轴承连接一个展开臂，展开臂后端通过销轴连接支撑体，每个展开臂前端均设置一个切割结构，切割结构包括圆弧刀架，圆弧刀架后端设置工作液压缸，工作液压缸的伸出杆连接齿条，齿条有齿的一面与设置在传动轴上的齿轮相配合，传动轴端部连接圆弧刀后端，圆弧刀前端连接圆弧刀架前端。
所述控制台连接液压控制系统，液压控制系统分别连接液压泵、顶撑液压缸、变量液压马达、支撑液压缸、顶伸液压缸、工作液压缸。
进一步的，所述液压控制系统包括三位四通电磁换向阀一、三位四通电磁换向阀二、三位四通电磁换向阀三、三位四通电磁换向阀四、三位四通电磁换向阀五，三位四通电磁换向阀一、三位四通电磁换向阀二、三位四通电磁换向阀三、三位四通电磁换向阀四、三位四通电磁换向阀五的进油口分别连接液压泵的排油口，三位四通电磁换向阀一的工作油口连接变量液压马达，三位四通电磁换向阀二的工作油口连接顶撑液压缸，三位四通电磁换向阀三的工作油口连接顶伸液压缸，三位四通电磁换向阀四的工作油口连接支撑液压缸，三位四通电磁换向阀五的工作油口连接工作液压缸。
进一步的，所述液压泵的排油口设置压力报警器。
进一步的，所述液压泵与油箱的连接管路上设置过滤器。
进一步的，所述动力系统、平衡机构、控制台设置在机架的后部，所述行走机构设置在机架的两侧，所述执行机构设置在机架的中部及前部。
进一步的，所述展开臂与支撑体之间设置滚动轴承。
进一步的，所述齿条无齿的一面设置压紧轴承。
进一步的，所述圆弧刀的刃口部分设置对接楔形面。
本发明微型挖树机器人克服了现有挖树机器人挖树过程中存在的诸多不足，具备以下优点：1、该微型挖树机器人体积小、结构简单、价格低；2、采用双圆弧刀结构设计，提高了挖树的速度；3、可适用于工作空间狭小、树木小而密的工况；4、减少了小树木移栽过程中人工的劳动强度。
附图说明
图1是本发明的挖树机器人主视图；
图2是本发明的挖树机器人俯视图；
图3是本发明的圆弧刀主视图；
图4是本发明的圆弧刀侧视图；
图5是本发明的圆弧刀对接示意图；
图6是本发明的齿轮齿条压紧结构示意图；
图7是本发明的传动轴结构示意图；
图8为本发明液压控制系统结构示意图。
图中：1-履带，2-驱动轮，3-顶撑液压缸，4-柴油机，5-液压泵，6-油箱，7-控制台，8-机架，9-销轴，10-支撑体，11-顶伸液压缸，12-连接块，13-连接杆，14-展开臂，15-滚动轴承，16-支撑液压缸，17-工作液压缸，18-齿条，19-圆弧刀，20-圆弧刀架，21-变量液压马达，22-转动轴承，23-传动轴，24-齿轮，25-后法兰，26-前法兰，27-三位四通电磁换向阀一，28-三位四通电磁换向阀二，29-三位四通电磁换向阀三，30-三位四通电磁换向阀四，31-三位四通电磁换向阀五，32-压力报警器，33-过滤器，301-定位孔，302-螺栓孔，303-对接楔形面，401-压紧轴承。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明做更进一步的解释。
如图1和2所示，本发明的一种双圆弧刀式微型挖树机器人，包括机架8以及设置在机架8上的动力系统、行走机构、平衡机构、执行机构和控制台7。
所述动力系统、平衡机构、控制台7设置在机架8的后部。动力系统包括柴油机4，柴油机4连接液压泵5，液压泵5连接油箱6，并且液压泵5与油箱6的连接管路上设置过滤器33。平衡机构包括顶撑液压缸3。
所述行走机构设置在机架8的两侧，行走机构包括履带1，履带1安装在驱动轮2上，驱动轮2的数量为两个，每个驱动轮2连接一个变量液压马达21。
所述执行机构设置在机架8的中部及前部。执行机构包括升降结构、展开闭合结构和切割结构。升降结构包括支撑体10，支撑体10一端下部设置支撑液压缸16，支撑体10另一端通过销轴9连接机架8。展开闭合结构包括设置在支撑体10上的顶伸液压缸11，顶伸液压缸11的伸出杆与连接块12连接，连接块12通过转动轴承22连接两个连接杆13，每个连接杆13均通过转动轴承连接一个展开臂14，展开臂14后端通过销轴连接支撑体10，每个展开臂14前端均设置一个切割结构。通过顶伸液压缸11的伸出杆伸缩，控制两个展开臂14的展开和闭合。通过支撑液压缸16的伸出杆伸缩，控制两个展开臂14的抬起与放下。
另外，在展开臂14与支撑体10之间设置滚动轴承15，在展开臂14的展开和闭合过程中，展开臂14与支撑体10的接触为滚动摩擦，减小了摩擦力。
如图3至7所示，切割结构包括圆弧刀架20，圆弧刀架20后端设置工作液压缸17，工作液压缸17的伸出杆连接齿条18的上端，齿条18有齿的一面与设置在传动轴23上的齿轮24相配合，齿轮24与传动轴23通过花键连接，齿条18无齿的一面设置压紧轴承401，通过压紧轴承401实现对齿条18的压紧。传动轴23端部通过后法兰25连接圆弧刀19后端，圆弧刀19前端通过前法兰26连接圆弧刀架20前端。其中，传动轴23端部与后法兰25通过花键连接，后法兰25与圆弧刀19后端、圆弧刀19前端与前法兰26均通过螺栓固定连接，前法兰26与圆弧刀架20前端通过轴承转动连接。
每个圆弧刀19前后两端均开有定位孔301和螺栓孔302，用于安装固定前法兰26、后法兰25。同时，圆弧刀19的刃口部分设置对接楔形面303，可在避免触碰刃口的情况下实现完全切割。切割结构采用双圆弧刀19共同工作，两个圆弧刀19采用独立工作模式，通过工作液压缸17的伸出杆伸缩，控制两个圆弧刀19的转动，每个圆弧刀19转动90°即可完成切割。
如图8所示，所述控制台7连接液压控制系统，液压控制系统分别连接液压泵5、顶撑液压缸3、变量液压马达21、支撑液压缸16、顶伸液压缸11、工作液压缸17。
所述液压控制系统包括三位四通电磁换向阀一27、三位四通电磁换向阀二28、三位四通电磁换向阀三29、三位四通电磁换向阀四30、三位四通电磁换向阀五31。三位四通电磁换向阀一27、三位四通电磁换向阀二28、三位四通电磁换向阀三29、三位四通电磁换向阀四30、三位四通电磁换向阀五31的进油口分别连接液压泵5的排油口，并且液压泵5的排油口设置压力报警器32。三位四通电磁换向阀一27的工作油口连接变量液压马达21，三位四通电磁换向阀二28的工作油口连接顶撑液压缸3，三位四通电磁换向阀三29的工作油口连接顶伸液压缸11，三位四通电磁换向阀四30的工作油口连接支撑液压缸16，三位四通电磁换向阀五31的工作油口连接工作液压缸17。其中三位四通电磁换向阀一27的数量与变量液压马达21的数量相同，且一一对应。
通过控制台7控制所有三位四通电磁换的工作油口的转换，进而实现变量液压马达21的正反转以及各个液压缸的伸出杆的伸缩转换。
本发明的工作过程：双圆弧刀式微型挖树机器人工作的动力由柴油机4提供，挖树机器人通过将柴油机4的机械能转化为液压系统的液压能来实现挖树机器人移栽作业的各项要求。在进行移栽作业时，首先启动柴油机4，柴油机4带动液压泵5转动提供动力，通过控制台7控制两个液压马达21的转动来实现挖树机器人的行走和转向；当挖树机器人行走到移栽作业的相应位置时，通过控制顶伸液压缸11的伸出杆伸长，展开臂14展开，挖树机器人继续行驶一定的距离后，顶伸液压缸11的伸出杆缩回，展开臂14闭合；通过控制顶撑液压缸3的伸出杆伸长并顶住地面，保证挖树机器人的平衡稳定，通过控制支撑液压缸16的伸出杆伸长，使圆弧刀19贴近地面；接着工作液压缸17的伸出杆伸长，通过齿轮24、齿条18传动分别带动两个圆弧刀19转动90°，实现完全切割，接着利用支撑液压缸16的伸出杆缩回，提出所挖树木，最后通过圆弧刀19回转卸下土球，实现挖树。此时控制顶撑液压缸3的伸出杆缩回，挖树机器人行走进行下一颗树木的挖掘。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种双圆弧刀式微型挖树机器人，包括机架(8)以及设置在机架(8)上的动力系统、行走机构、执行机构和控制台(7)；其特征在于：
所述动力系统包括柴油机(4)，柴油机(4)连接液压泵(5)，液压泵(5)连接油箱(6)，所述行走机构包括履带(1)，履带(1)安装在驱动轮(2)上，驱动轮连接变量液压马达(21)，所述执行机构包括升降结构、展开闭合结构和切割结构，升降结构包括支撑体(10)，支撑体(10)一端下部设置支撑液压缸(16)，支撑体(10)另一端通过销轴(9)连接机架(8)，展开闭合结构包括设置在支撑体(10)上的顶伸液压缸(11)，顶伸液压缸(11)的伸出杆与连接块(12)连接，连接块(12)通过转动轴承(22)连接两个连接杆(13)，每个连接杆(13)均通过转动轴承连接一个展开臂(14)，展开臂(14)后端通过销轴连接支撑体(10)，每个展开臂(14)前端均设置一个切割结构，切割结构包括圆弧刀架(20)，圆弧刀架(20)后端设置工作液压缸(17)，工作液压缸(17)的伸出杆连接齿条(18)，齿条(18)有齿的一面与设置在传动轴(23)上的齿轮(24)相配合，传动轴(23)端部连接圆弧刀(19)后端，圆弧刀(19)前端连接圆弧刀架(20)前端；
还包括设置在在机架(8)上的平衡机构，所述平衡机构包括顶撑液压缸(3)；
所述控制台(7)连接液压控制系统，液压控制系统分别连接液压泵(5)、顶撑液压缸(3)、变量液压马达(21)、支撑液压缸(16)、顶伸液压缸(11)、工作液压缸(17)。
2.根据权利要求1所述的一种双圆弧刀式微型挖树机器人，其特征在于：所述液压控制系统包括三位四通电磁换向阀一(27)、三位四通电磁换向阀二(28)、三位四通电磁换向阀三(29)、三位四通电磁换向阀四(30)、三位四通电磁换向阀五(31)，三位四通电磁换向阀一(27)、三位四通电磁换向阀二(28)、三位四通电磁换向阀三(29)、三位四通电磁换向阀四(30)、三位四通电磁换向阀五(31)的进油口分别连接液压泵(5)的排油口，三位四通电磁换向阀一(27)的工作油口连接变量液压马达(21)，三位四通电磁换向阀二(28)的工作油口连接顶撑液压缸(3)，三位四通电磁换向阀三(29)的工作油口连接顶伸液压缸(11)，三位四通电磁换向阀四(30)的工作油口连接支撑液压缸(16)，三位四通电磁换向阀五(31)的工作油口连接工作液压缸(17)。
3.根据权利要求1所述的一种双圆弧刀式微型挖树机器人，其特征在于：所述液压泵(5)的排油口设置压力报警器(32)。
4.根据权利要求1所述的一种双圆弧刀式微型挖树机器人，其特征在于：所述液压泵(5)与油箱(6)的连接管路上设置过滤器(33)。
5.根据权利要求1所述的一种双圆弧刀式微型挖树机器人，其特征在于：所述动力系统、平衡机构、控制台(7)设置在机架(8)的后部，所述行走机构设置在机架(8)的两侧，所述执行机构设置在机架(8)的中部及前部。
6.根据权利要求1所述的一种双圆弧刀式微型挖树机器人，其特征在于：所述展开臂(14)与支撑体(10)之间设置滚动轴承(15)。
7.根据权利要求1所述的一种双圆弧刀式微型挖树机器人，其特征在于：所述齿条(18)无齿的一面设置压紧轴承(401)。
8.根据权利要求1所述的一种双圆弧刀式微型挖树机器人，其特征在于：所述圆弧刀(19)的刃口部分设置对接楔形面(303)。
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