CN106111404A - 一种多关节喷涂机器人 - Google Patents

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沈燕洁
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Wuxi Baihe Industrial Robot Co Ltd
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Wuxi Baihe Industrial Robot Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/0221—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work characterised by the means for moving or conveying the objects or other work, e.g. conveyor belts
    • B05B13/0228—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work characterised by the means for moving or conveying the objects or other work, e.g. conveyor belts the movement of the objects being rotative

Abstract

本发明公开了一种多关节喷涂机器人，包括横臂、移动装置、喷头连接轴和转动盘，所述横臂的左右两端设置有立柱，所述移动装置的内侧位置固定有横臂，所述第二关节的外侧安装有第三关节，且第三关节通过第四关节与升降轴相互连接，所述喷头连接轴下方连接有喷头，所述转动盘的上端设置有连接板，所述连接板的上下两端固定有公转台，且公转台的外侧安装有自转台。该多关节喷涂机器人，设置有多个关节，拥有很高的自由度，适合于任何轨迹和角度的工作，灵活性高，喷涂精度高，喷涂的速度快，配合转动的工作台，大大提高了生产率，可通过自由编程，完成自动化的工作，操作简单方便，代替人工操作，减少涂料对人体健康的损害。

Description

一种多关节喷涂机器人
技术领域
本发明涉及喷涂设备技术领域，具体为一种多关节喷涂机器人。
背景技术
随着社会的进步和科技的大力发展，传统的喷涂机已经不能很好的满足机械加工需求，它的喷涂精度低，灵活性差，不能自动化运行等问题严重制约了机械行业的发展。而关节机器人可以很好的解决这些问题，它是当今机械工业领域中最常见的形态之一，适用于诸多工业领域中机械自动化作业，它的存在给机械行业带来了飞速的发展。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多关节喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出喷涂精度低，灵活性差，不能自动化运行的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多关节喷涂机器人，包括横臂、移动装置、喷头连接轴和转动盘，所述横臂的左右两端设置有立柱，所述立柱的底部安装有固定底板，所述移动装置的内侧位置固定有横臂，所述移动装置的下端连接有第一关节，且第一关节的下方设置有第二关节，所述第二关节的外侧安装有第三关节，且第三关节通过第四关节与升降轴相互连接，所述喷头连接轴的上端安装有升降轴，所述喷头连接轴下方连接有喷头，所述转动盘的上端设置有连接板，所述连接板的上下两端固定有公转台，且公转台的外侧安装有自转台。
优选的，所述横臂与立柱的连接处的内侧方向均设置有固定块，且横臂的左右两端连接有锁紧装置。
优选的，所述第四关节为可旋转装置，且旋转范围为0-180度。
优选的，所述自转台设置有四个，且以连接板为对称结构。
优选的，所述公转台和自转台之间安装有活动支撑杆。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该多关节喷涂机器人，设置有多个关节，拥有很高的自由度，适合于任何轨迹和角度的工作，灵活性高，喷涂精度高，喷涂的速度快，配合转动的工作台，大大提高了生产率，可通过自由编程，完成自动化的工作，操作简单方便，代替人工操作，减少涂料对人体健康的损害。
附图说明
图1为本发明结构整体示意图；
图2为本发明结构工作台示意图。
图中：1、固定底板，2、立柱，3、横臂，4、移动装置，5、第一关节，6、第二关节，7、升降轴，8、第三关节，9、第四关节，10、自转台，11、公转台，12、喷头连接轴，13、喷头，14、连接板，15、转动盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种多关节喷涂机器人，包括固定底板1、立柱2、横臂3、移动装置4、第一关节5、第二关节6、升降轴7、第三关节8、第四关节9、自转台10、公转台11、喷头连接轴12、喷头13、连接板14和转动盘15，横臂3的左右两端设置有立柱2，横臂3与立柱2的连接处的内侧方向均设置有固定块，且横臂3的左右两端连接有锁紧装置，立柱2的底部安装有固定底板1，移动装置4的内侧位置固定有横臂3，移动装置4的下端连接有第一关节5，且第一关节5的下方设置有第二关节6，第二关节6的外侧安装有第三关节8，且第三关节8通过第四关节9与升降轴7相互连接，第四关节9为可旋转装置，且旋转范围为0-180度，喷头连接轴12的上端安装有升降轴7，喷头连接轴12下方连接有喷头13，转动盘15的上端设置有连接板14，连接板14的上下两端固定有公转台11，且公转台11的外侧安装有自转台10，公转台11和自转台10之间安装有活动支撑杆，自转台10设置有四个，且以连接板14为对称结构。
工作原理：在使用该多关节喷涂机器人时，首先将待喷涂的物体放在自转台10中，然后接通电源，此时移动装置4带动喷涂装置在横臂3上进行水平移动，同时各个关节在传动装置的作用下，进行位置的变换，第一关节5带动其他关节的移动，第二关节6可调节自身的旋转角度，通过第三关节8连接第四关节9，并且第四关节9也可调节自身的旋转角度，升降轴7带动喷头连接轴12的伸缩，最终实现任意轨迹的移动，与此同时涂料经过高压胶管输送至喷头13中，经过喷头13的雾化，进行对物体的喷涂，自转台10进行旋转，调节喷涂的位置，当一个自转台10上的物体喷涂完毕后，公转台11转动，将下一个自转台10移至喷头13下进行喷涂，这就是该多关节喷涂机器人的工作原理。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种多关节喷涂机器人，它包括横臂(3)、移动装置(4)、喷头连接轴(12)和转动盘(15)，其特征在于所述横臂(3)的左右两端设置有立柱(2)，所述立柱(2)的底部安装有固定底板(1)，所述移动装置(4)的内侧位置固定有横臂(3)，所述移动装置(4)的下端连接有第一关节(5)，且第一关节(5)的下方设置有第二关节(6)，所述第二关节(6)的外侧安装有第三关节(8)，且第三关节(8)通过第四关节(9)与升降轴(7)相互连接，所述喷头连接轴(12)的上端安装有升降轴(7)，所述喷头连接轴(12)下方连接有喷头(13)，所述转动盘(15)的上端设置有连接板(14)，所述连接板(14)的上下两端固定有公转台(11)，且公转台(11)的外侧安装有自转台(10)。
2.根据权利要求1所述的一种多关节喷涂机器人，其特征在于：所述横臂(3)与立柱(2)的连接处的内侧方向均设置有固定块，且横臂(3)的左右两端连接有锁紧装置。
3.根据权利要求1所述的一种多关节喷涂机器人，其特征在于：所述第四关节(9)为可旋转装置，且旋转范围为0-180度。
4.根据权利要求1所述的一种多关节喷涂机器人，其特征在于：所述自转台(10)设置有四个，且以连接板(14)为对称结构。
5.根据权利要求1所述的一种多关节喷涂机器人，其特征在于：所述公转台(11)和自转台(10)之间安装有活动支撑杆。
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