CN106080822A - 一种医流机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种医流机器人，包括4个行走单元、前车架、2个第一电缸、方形套筒、滑动杆、定轴、套环、横板、第三伺服电机、从动齿轮等，其特征在于：所述的4个行走单元有2个布置在前车架前端，另外2个布置在后车架后端，前车架和后车架之间通过圆套筒和转轴转动连接，套筒固定在前车架后部，转轴固定在后车架前端；本发明可以自行搭乘电梯，可以跨楼层进行物品的运输，还具备短时冷藏功能。

Description

一种医流机器人
技术领域
本发明涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种医流机器人。
背景技术
医流机器人是医院物流机器人的简称，是指专为医院物资传送而设计的机器人，以往的医流机器人不能跨楼层运输，同时也不携带冷藏设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种医流机器人，本发明可以自行搭乘电梯，可以跨楼层进行物品的运输，还具备短时冷藏功能。
本发明所使用的技术方案是：一种医流机器人，包括4个行走单元、前车架、2个第一电缸、方形套筒、滑动杆、定轴、套环、横板、第三伺服电机、从动齿轮、动齿轮、第二电缸、横臂、摄像机、滑动臂、顶针、后车架、冷藏室、连接架、拖车、第二车轮、锂电池组、圆套筒、电控装置、转轴，其特征在于：所述的4个行走单元有2个布置在前车架前端，另外2个布置在后车架后端，前车架和后车架之间通过圆套筒和转轴转动连接，套筒固定在前车架后部，转轴固定在后车架前端；所述的行走单元包括摆臂、第一伺服电机、转向支架、第一车轮、第二伺服电机、螺旋弹簧、支撑座，前面两个摆臂与前车架铰接连接，后面两个摆臂与后车架铰接连接，所述的第一伺服电机竖直向下固定在摆臂端部，所述的转向支架安装在第一伺服电机的电机轴上，转向支架中安装有第一车轮，第一车轮由转向支架侧面的第二伺服电机直接驱动，所述的支撑座有2个设置在前车架上，另外2个设置在后车架上，所述的螺旋弹簧一端与摆臂铰接连接，另一端与支撑座铰接连接；
所述的方形套筒固定在前车架上方，方形套筒内部滑动安装有滑动杆，滑动杆可以上下滑动，其滑动是通过两侧的第一电缸实现的，第一电缸下部固定在前车架上，第一电缸的活塞杆上部与滑动杆连接；所述的定轴固定在滑动杆上方，所述的套环转动安装在定轴上，所述的从动齿轮安装在套环上方，所述的横臂固定在套环侧面，横臂是空心方管结构；所述的横板固定在定轴上方，所述的第三伺服电机竖直向下固定在横板下部，在第三伺服电机的电机轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相互啮合；所述的滑动臂滑动安装在横臂前端，其滑动是通过第二电缸实现的，第二电缸一端与横臂固定，另一端与滑动臂固定，在滑动臂的前端安装有顶针，顶针最前端是一个球体；所述的摄像机安装在横臂的右侧；
所述的冷藏室安装在后车架上，冷藏室内装有制冷设备；所述的拖车通过拉杆铰接在后车架后部的连接架上，拖车后部安装两个第二车轮。
进一步地，所述的电控装置内置无线通讯系统，可以与外界进行实时通讯，电控装置由锂电池组供电，电控装置内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第一电缸、第二电缸相连接，电控装置内部设有图像处理模块，所述的图像处理模块通过数据线与摄像机连接。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以自行搭乘电梯，可以跨楼层进行物品的运输，还具备短时冷藏功能。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的俯视图。
图3为本发明的齿轮传动结构示意图。
附图标号：1-前车架；2-摆臂；3-第一伺服电机；4-转向支架；5-第一车轮；6-第二伺服电机；7-螺旋弹簧；8-支撑座；9-第一电缸；10-方形套筒；11-滑动杆；12-定轴；13-套环；14-横板；15-第三伺服电机；16-从动齿轮；17-主动齿轮；18-第二电缸；19-横臂；20-摄像机；21-滑动臂；22-顶针；23-后车架；24-冷藏室；25-连接架；26-拖车；27-第二车轮；28-锂电池组；29-圆套筒；30-电控装置；31-转轴。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3所示，一种医流机器人，包括4个行走单元、前车架1、2个第一电缸9、方形套筒10、滑动杆11、定轴12、套环13、横板14、第三伺服电机15、从动齿轮16、主动齿轮17、第二电缸18、横臂19、摄像机20、滑动臂21、顶针22、后车架23、冷藏室24、连接架25、拖车26、第二车轮27、锂电池组28、圆套筒29、电控装置30、转轴31，其特征在于：所述的4个行走单元有2个布置在前车架1前端，另外2个布置在后车架23后端，前车架1和后车架23之间通过圆套筒29和转轴31转动连接，圆套筒29固定在前车架1后部，转轴31固定在后车架23前端；所述的行走单元包括摆臂2、第一伺服电机3、转向支架4、第一车轮5、第二伺服电机6、螺旋弹簧7、支撑座8，前面两个摆臂2与前车架1铰接连接，后面两个摆臂2与后车架23铰接连接，所述的第一伺服电机3竖直向下固定在摆臂2端部，所述的转向支架4安装在第一伺服电机3的电机轴上，转向支架4中安装有第一车轮5，第一车轮5由转向支架4侧面的第二伺服电机6直接驱动，所述的支撑座8有2个设置在前车架1上，另外2个设置在后车架23上，所述的螺旋弹簧7一端与摆臂2铰接连接，另一端与支撑座8铰接连接；
所述的方形套筒10固定在前车架1上方，方形套筒10内部滑动安装有滑动杆11，滑动杆11可以上下滑动，其滑动是通过两侧的第一电缸9实现的，第一电缸9下部固定在前车架1上，第一电缸9的活塞杆上部与滑动杆11连接；所述的定轴12固定在滑动杆11上方，所述的套环13转动安装在定轴12上，所述的从动齿轮16安装在套环13上方，所述的横臂19固定在套环13侧面，横臂19是空心方管结构；所述的横板14固定在定轴12上方，所述的第三伺服电机15竖直向下固定在横板14下部，在第三伺服电机15的电机轴上安装有主动齿轮17，主动齿轮17与从动齿轮16相互啮合；所述的滑动臂21滑动安装在横臂19前端，其滑动是通过第二电缸18实现的，第二电缸18一端与横臂19固定，另一端与滑动臂21固定，在滑动臂21的前端安装有顶针22，顶针22最前端是一个球体；所述的摄像机20安装在横臂19的右侧；所述的冷藏室24安装在后车架23上，冷藏室24内装有制冷设备；所述的拖车26通过拉杆铰接在后车架23后部的连接架25上，拖车26后部安装两个第二车轮27。
进一步地，所述的电控装置30内置无线通讯系统，可以与外界进行实时通讯，电控装置30由锂电池组28供电，电控装置30内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与第一伺服电机3、第二伺服电机6、第三伺服电机15、第一电缸9、第二电缸18相连接，电控装置30内部设有图像处理模块，所述的图像处理模块通过数据线与摄像机20连接。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明采用摄像机20作为机器人的信息采集传感器，通过4个行走单元驱动机器人在地面上行走，在需要搭乘电梯时通过顶针22按压电梯按钮；本发明的冷藏室24可以盛放需要冷藏的药物，后面的拖车26用于盛放一般的物品。

Claims (1)

1.一种医流机器人，包括4个行走单元、前车架（1）、2个第一电缸（9）、方形套筒（10）、滑动杆（11）、定轴（12）、套环（13）、横板（14）、第三伺服电机（15）、从动齿轮（16）、主动齿轮（17）、第二电缸（18）、横臂（19）、摄像机（20）、滑动臂（21）、顶针（22）、后车架（23）、冷藏室（24）、连接架（25）、拖车（26）、第二车轮（27）、锂电池组（28）、圆套筒（29）、电控装置（30）、转轴（31），其特征在于：所述的4个行走单元有2个布置在前车架（1）前端，另外2个布置在后车架（23）后端，前车架（1）和后车架（23）之间通过圆套筒（29）和转轴（31）转动连接，圆套筒（29）固定在前车架（1）后部，转轴（31）固定在后车架（23）前端；所述的行走单元包括摆臂（2）、第一伺服电机（3）、转向支架（4）、第一车轮（5）、第二伺服电机（6）、螺旋弹簧（7）、支撑座（8），前面两个摆臂（2）与前车架（1）铰接连接，后面两个摆臂（2）与后车架（23）铰接连接，所述的第一伺服电机（3）竖直向下固定在摆臂（2）端部，所述的转向支架（4）安装在第一伺服电机（3）的电机轴上，转向支架（4）中安装有第一车轮（5），第一车轮（5）由转向支架（4）侧面的第二伺服电机（6）直接驱动，所述的支撑座（8）有2个设置在前车架（1）上，另外2个设置在后车架（23）上，所述的螺旋弹簧（7）一端与摆臂（2）铰接连接，另一端与支撑座（8）铰接连接；
所述的方形套筒（10）固定在前车架（1）上方，方形套筒（10）内部滑动安装有滑动杆（11），滑动杆（11）可以上下滑动，其滑动是通过两侧的第一电缸（9）实现的，第一电缸（9）下部固定在前车架（1）上，第一电缸（9）的活塞杆上部与滑动杆（11）连接；所述的定轴（12）固定在滑动杆（11）上方，所述的套环（13）转动安装在定轴（12）上，所述的从动齿轮（16）安装在套环（13）上方，所述的横臂（19）固定在套环（13）侧面，横臂（19）是空心方管结构；所述的横板（14）固定在定轴（12）上方，所述的第三伺服电机（15）竖直向下固定在横板（14）下部，在第三伺服电机（15）的电机轴上安装有主动齿轮（17），主动齿轮（17）与从动齿轮（16）相互啮合；所述的滑动臂（21）滑动安装在横臂（19）前端，其滑动是通过第二电缸（18）实现的，第二电缸（18）一端与横臂（19）固定，另一端与滑动臂（21）固定，在滑动臂（21）的前端安装有顶针（22），顶针（22）最前端是一个球体；所述的摄像机（20）安装在横臂（19）的右侧；所述的冷藏室（24）安装在后车架（23）上，冷藏室（24）内装有制冷设备；所述的拖车（26）通过拉杆铰接在后车架（23）后部的连接架（25）上，拖车（26）后部安装两个第二车轮（27）。
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