CN106078787A - 一种应用于蛋形件的机械手夹爪 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种应用于蛋形件的机械手夹爪，其定位座上端面的中部固定有连接接头，定位座的下端面上设有若干弹性夹片，弹性夹片包括向定位座中心弯曲的弧形夹持部，弧形夹持部的上端固定在定位座的下端面上，弧形夹持部的下端成型有向下竖直延伸的限位部，限位部的下端成型有向定位座外侧弯曲的弧形导向部，弧形导向部的下端成型有向定位座外侧水平延伸的连接部，连接部和定位座上均固定连接有铰接座，弧形的连杆的两端铰接在铰接座上，连杆上成型有分支杆，分支杆的上端插接在连接座内，连接座固定连接在驱动气缸的活塞杆上，驱动气缸固定在气缸安装侧板上，气缸安装侧板固定在定位座上。本发明能够避免球形或蛋形物件在夹持运输过程中滑落。

Description

一种应用于蛋形件的机械手夹爪
技术领域：
本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种应用于蛋形件的机械手夹爪。
背景技术：
目前一些工业生产中逐渐通过自动化设备来代替传统的手工操作，就是一些自动化设备无法完成的动作，也可以通过机器人的机械手臂实现操作，而抓取作业是一种机械手臂常见的操作，其通过在机械手臂上安装夹爪，并操作夹爪实现抓取，而夹持一个球形或者蛋形的物件时，由于与球形或者蛋形物件的接触点小，同时球形或者蛋形物件的表面又较为光滑，从而使用普通的夹爪夹持过程中，其球形或者蛋形物件常常容易滑落，同时对于一些如鸡蛋一样脆壳的蛋形物件，普通夹爪的夹持力度不受控，常常容易将蛋形物件脆壳夹碎。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种应用于蛋形件的机械手夹爪，其方便夹持球形或蛋形物件，能够避免球形或蛋形物件在夹持运输过程中滑落。
一种应用于蛋形件的机械手夹爪，包括定位座,定位座上端面的中部固定有连接接头，定位座的下端面上设有若干绕连接接头环形分布的弹性夹片，弹性夹片包括向定位座中心弯曲的弧形夹持部，弧形夹持部的上端固定在定位座的下端面上，弧形夹持部的下端成型有向下竖直延伸的限位部，限位部的下端成型有向定位座外侧弯曲的弧形导向部，弧形导向部的下端成型有向定位座外侧水平延伸的连接部，连接部的外端和连接部的外端正上方的定位座下端面上均固定连接有铰接座，弧形的连杆的两端铰接在铰接座上，连杆上成型有斜置的分支杆，分支杆的上端插接在连接座内，连接座固定连接在驱动气缸的活塞杆上，驱动气缸固定在气缸安装侧板上，气缸安装侧板固定在定位座的上端面上。
所述定位座呈圆形或三角形，定位座上的弹性夹片至少设有3个，弹性夹片绕连接接头环形均匀分布在定位座上。
所述弹性夹片上弧形夹持部的长度大于弧形导向部或限位部的长度。
所述连接座上成型有分支杆的插槽，插槽的厚度等于分支杆的厚度，插槽的宽度大于分支杆的宽度。
所述弹性夹片的弧形夹持部、限位部和弧形导向部的内侧端面上固定连接有弹性皮垫。
所述弹性夹片弧形夹持部的上端焊接固定在定位座的下端面上，驱动气缸绕连接接头呈环形均匀分布在定位座上。
本发明的有益效果在于：
1、它为球形或蛋形物件设计了一种机械夹爪，其夹爪夹持时能承托球形或蛋形物件，则能避免球形或蛋形物件在夹持运输过程中滑落。
2、它采用的夹爪对蛋形物件挤压的作用力小，从而能够夹持一些具有脆壳的蛋形物件。
附图说明：
图1为发明立体的结构示意图；
图2为发明正视的结构示意图；
图3为发明俯视的结构示意图。
图中：1、定位座；2、连接接头；3、弹性夹片；31、弧形夹持部；32、限位部；33、弧形导向部；34、连接部；4、铰接座；5、连杆；51、分支杆；6、连接座；61、插槽；7、驱动气缸；8、气缸安装侧板；9、弹性皮垫。
具体实施方式：
实施例：见图1至3所示，一种应用于蛋形件的机械手夹爪，包括定位座1,定位座1上端面的中部固定有连接接头2，定位座1的下端面上设有若干绕连接接头2环形分布的弹性夹片3，弹性夹片3包括向定位座1中心弯曲的弧形夹持部31，弧形夹持部31的上端固定在定位座1的下端面上，弧形夹持部31的下端成型有向下竖直延伸的限位部32，限位部32的下端成型有向定位座1外侧弯曲的弧形导向部33，弧形导向部33的下端成型有向定位座1外侧水平延伸的连接部34，连接部35的外端和连接部35的外端正上方的定位座1下端面上均固定连接有铰接座4，弧形的连杆5的两端铰接在铰接座4上，连杆5上成型有斜置的分支杆51，分支杆51的上端插接在连接座6内，连接座6固定连接在驱动气缸7的活塞杆上，驱动气缸7固定在气缸安装侧板8上，气缸安装侧板8固定在定位座1的上端面上。
所述定位座1呈圆形或三角形，定位座1上的弹性夹片3至少设有3个，弹性夹片3绕连接接头2环形均匀分布在定位座1上。
所述弹性夹片3上弧形夹持部32的长度大于弧形导向部34或限位部33的长度。
所述连接座6上成型有分支杆51的插槽61，插槽61的厚度等于分支杆51的厚度，插槽61的宽度大于分支杆51的宽度。
所述弹性夹片3的弧形夹持部32、限位部33和弧形导向部34的内侧端面上固定连接有弹性皮垫9。
所述弹性夹片3弧形夹持部31的上端焊接固定在定位座1的下端面上，驱动气缸4绕连接接头2呈环形均匀分布在定位座1上。
工作原理：本发明为安装在机器人上的一种专为夹持球形或蛋形物件的机械夹爪，其机械夹爪通过驱动气缸3的活塞杆收缩，从而驱动分支杆51转动，分支杆51驱动连杆5绕定位座1上的铰接座4上的铰接点转动，从而驱使弹性夹片3的下端张开，弹性夹片3张开后其蛋形物件进入多个弹性夹片3之间，当驱动气缸3复位，其蛋形物件承托在弹性夹3的弧形夹持部31上，其限位部32限制蛋形物件下滑，从而其夹爪对蛋形物的作用力除了摩擦力还有承托力，则能避免球形或蛋形物件在夹持运输过程中滑落；同时其弹性夹片3对蛋形物件的夹持挤压的作用力小，从而能够夹持一些具有脆壳的蛋形物件。

Claims (6)

1.一种应用于蛋形件的机械手夹爪，包括定位座(1),定位座(1)上端面的中部固定有连接接头(2)，其特征在于：定位座(1)的下端面上设有若干绕连接接头(2)环形分布的弹性夹片(3)，弹性夹片(3)包括向定位座(1)中心弯曲的弧形夹持部(31)，弧形夹持部(31)的上端固定在定位座(1)的下端面上，弧形夹持部(31)的下端成型有向下竖直延伸的限位部(32)，限位部(32)的下端成型有向定位座(1)外侧弯曲的弧形导向部(33)，弧形导向部(33)的下端成型有向定位座(1)外侧水平延伸的连接部(34)，连接部(35)的外端和连接部(35)的外端正上方的定位座(1)下端面上均固定连接有铰接座(4)，弧形的连杆(5)的两端铰接在铰接座(4)上，连杆(5)上成型有斜置的分支杆(51)，分支杆(51)的上端插接在连接座(6)内，连接座(6)固定连接在驱动气缸(7)的活塞杆上，驱动气缸(7)固定在气缸安装侧板(8)上，气缸安装侧板(8)固定在定位座(1)的上端面上。
2.根据权利要求1所述的一种应用于蛋形件的机械手夹爪，其特征在于：所述定位座(1)呈圆形或三角形，定位座(1)上的弹性夹片(3)至少设有3个，弹性夹片(3)绕连接接头(2)环形均匀分布在定位座(1)上。
3.根据权利要求1所述的一种应用于蛋形件的机械手夹爪，其特征在于：所述弹性夹片(3)上弧形夹持部(32)的长度大于弧形导向部(34)或限位部(33)的长度。
4.根据权利要求1所述的一种应用于蛋形件的机械手夹爪，其特征在于：所述连接座(6)上成型有分支杆(51)的插槽(61)，插槽(61)的厚度等于分支杆(51)的厚度，插槽(61)的宽度大于分支杆(51)的宽度。
5.根据权利要求1所述的一种应用于蛋形件的机械手夹爪，其特征在于：所述弹性夹片(3)的弧形夹持部(32)、限位部(33)和弧形导向部(34)的内侧端面上固定连接有弹性皮垫(9)。
6.根据权利要求1所述的一种应用于蛋形件的机械手夹爪，其特征在于：所述弹性夹片(3)弧形夹持部(31)的上端焊接固定在定位座(1)的下端面上，驱动气缸(4)绕连接接头(2)呈环形均匀分布在定位座(1)上。
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