CN106063225B - 用于对所接收的车辆对x消息进行分类的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于对所接收的车辆对X消息进行分类的方法，其中车辆对X消息由发送方（21）发送并且由执行分类的接收方（23）接收，其中车辆对X消息包含发送方（21）的第一信息，并且其中以传感方式确定接收方（23）的第一信息，其中从发送方（21）的第一信息中确定发送方区域（22），并且从接收方（23）的第一信息中确定接收方区域（24），并且根据发送方区域（22）与接收方区域（24）的重叠来确定分类。

Description

用于对所接收的车辆对X消息进行分类的方法
技术领域
本发明涉及根据本发明的一个方面的用于对所接收的车辆对X消息进行分类的方法。
背景技术
在现有技术中，已经公知了车辆对X通信系统，所述车辆对X通信系统既适于不同车辆之间的信息传输（车辆对车辆通信）、又适于车辆与基础设施设备之间的通信传输（车辆对基础设施通信）。两个变型方案通常上位地被概括为车辆对X通信。由于尤其是在市内交通区中出现的高密度车辆对X消息和随之而来的高信息密度，已经公知有过滤方法，所述过滤方法将所接收的车辆对X消息分类成要由接收方处理的相关信息和要丢弃的不相关信息。
在该关系下，DE 10 2010 038 640 A1描述了一种用于车辆对X通信的装置和方法。所公开的方法基于各不相同的具有不同特性的通信技术的组合。第一通信信道例如可以被实施成移动无线电信道，而第二通信信道被实施成WLAN信道。借助在发送侧对要发送的信息进行分拣来确定：哪种信息类型通过哪个通信信道被发送。根据DE 10 2010 038640 A1，周期性出现的或静态的信息通过第一信道被传输，而安全相关信息通过第二信道被传输。DE 10 2008 060 231 A1描述了一种用于选择借助于车辆对X通信传输的不同数据的方法。根据数据帧，所接收的不同数据由接收装置中的数据过滤器来区分并且例如转发给辅助驾驶系统或娱乐设备。这使得能够在对所接收的数据进行实际处理以前对其进行分拣。
从DE 10 2010 002 092 A1中公知了一种用于所接收的车辆对X消息的数据预处理，该数据预处理先于将消息转发给车辆中的所属应用和系统、以及由所述应用和系统对其进行处理。在此，该数据预处理可以包括检查消息的安全等级并且附加地实施数据减少。数据减少导致：关于确定对象或情况的信息被掩蔽，并且相应地不被转发和处理。因此，譬如关于与接收车辆相距过远的对象的信息、或关于车辆在确定时间段以后才达到的对象的信息不被考虑。同样，许多位置上接近的具有基本上相同行为的对象被归纳成一种情况、例如堵塞。也可以仅仅对位于车辆的所规定的运动管道中的对象加以考虑。要由各个应用处理的数据量由此可以被减少。
DE 10 2012 204 880 A1公开了一种用于在对借助于车辆对X通信接收的数据包进行数据安全检查时减少计算负荷的方法。在此，数据安全检查由下列步骤构成：检查借助于密码算法加密的签名，所述签名与高计算成本相联系并且使得需要使用专用电子设备。为了减小计算负荷，首先对所接收的车辆对X消息进行预处理，该预处理按优先级将所述车辆对X消息划分为不同类别。在此，该按优先级的划分可以根据不同标准、比如发送方到接收方的距离或发送方到接收方的TTC（time to collision（碰撞前时间））进行。首先，仅仅检查配备有高优先级的数据包的签名。如果接着还有空闲的计算能力可用，则检查另外的数据包。同样描述的方案是，借助于环境传感器数据验证数据包的内容，由此可以放弃检查签名。
但是在现有技术中公知的方法在以下范围内是有缺点的，即这些方法根据相对不灵活的标准并且尤其是在花费相对高的计算成本的情况下对要分析的车辆对X消息进行分类。
发明内容
本发明的任务是，提出一种经改进的用于所接收的车辆对X消息的分类方法。
根据本发明，该任务通过根据本发明的一个方面所述的用于对所接收的车辆对X消息进行分类的方法来解决。
本发明涉及一种用于对所接收的车辆对X消息进行分类的方法，其中车辆对X消息由发送方发送并且由执行分类的接收方接收，其中车辆对X消息包含发送方的第一信息，其中以传感方式确定接收方的第一信息，其中从发送方的第一信息中确定发送方区域，并且从接收方的第一信息中确定接收方区域，并且其中根据发送方区域与接收方区域的重叠来确定分类。由此得出的优点是，尤其是与所谓的概率统计方法相比可实现在考虑到第一信息的情况下对所接收的车辆对X消息进行相对计算时间有效的分类。此外，与使得分类基本上依赖于发送方到接收方法的空间距离的纯粹的基于距离的分类方法相比，该分类是相对更精确和更可靠的。该相对较大的可靠性结果又导致，通过根据本发明的方法，由接收方总共将更小数目个所接收的车辆对X消息分类为相关的，因为该分类如上所述相对更可靠并且因此出于谨慎为安全起见也将在分类公差范围内的不可明确地分类的车辆对X消息分类为相关的。因此，也就是说进一步降低了为了随时可靠地分析被分类为相关的车辆对X消息而必须维持的所需计算能力。
在此，发送方区域是一个如下的空间区域：在该空间区域中，发送方以相对非常高的概率在预先给定的时间段内停留，也就是说，发送方在该预先给定的时间段内以相对非常高的概率不会离开发送方区域。
在此，接收方区域是一个如下的空间区域：在该空间区域中，接收方以相对非常高的概率在预先给定的时间段内停留，也就是说，接收方在该预先给定的时间段内以相对非常高的概率不会离开接收方区域。
发送方区域与接收方区域的重叠或在预先给定的时间段内预期的重叠越大，则所接收的车辆对X消息就可以被接收方分类为越相关的。如果完全不存在重叠或未预期重叠，则车辆对X消息例如可以被分类为不相关的。
优选地规定：车辆对X消息是所谓协同感知消息(CAM)。该类消息通常周期性地、尤其是以10Hz频率由发送方发送并且包含关于发送方的状态的一系列信息。
有利的是，车辆对X消息借助于至少一个下列连接类型被发送和接收：
-尤其是根据IEEE 802.11p的WLAN连接；
-ISM连接（工业、科学、医疗带）；
-蓝牙®连接；
-ZigBee连接；
-UWB连接（超宽带）；
-WiMax®连接（微波存取全球互通）；
-红外连接；以及
-移动无线电连接。
在此，这些连接类型根据类型提供不同的优点、波长和所使用的数据协议。这样，所述连接类型中的一些例如实现了相对高的数据传输速率和相对快的连接建立，而其它连接类型最大程度地良好适用于绕开障碍物的数据传输。通过组合和同时或并行使用这些连接类型中的多种，得出另外的优点，因为这样也可以补偿各个连接类型的缺点。
另外优选的是，发送方以及接收方都是车辆、尤其是机动车辆。
有利地规定，第一信息包括位置说明、取向和速度。因此，第一信息使得能够估计如下区域：在该区域中，接收方或发送方以一定概率在某个时间段内停留。在此，位置说明例如可以借助于GNSS、譬如GPS或伽利略来确定。但是所谓的地图匹配方法或耦合导航方法（分别单独地或以任意组合）也是可能的。此外，然后通过按时间对位置说明取导数，可以确定速度，并且从速度的方向可以确定取向。
在本发明的意义上，取向表示发送方的定向、即发送方的速度矢量的方向。
适宜的是，发送方的第一信息由接收方的车辆到X通信系统的网络层来读出。尤其是在处理所接收的CAM时，这样的做法甚至是特别适宜的。因此，紧接在通过接收方的合适天线元件物理接收车辆对消息以后，在车辆对X通信系统中已经有发送方的第一信息可用。也就是说，发送方的第一信息直接地并且没有时间延迟地可用，并且不必首先为了分析而转发给车辆对X通信系统的较高的协议层。
优选地规定，从发送方的第一信息中计算出发送方的第二信息，并且从接收方的第一信息中计算出接收方的第二信息，和/或以传感方式确定接收方的第二信息。因此有附加信息可用，所述附加信息例如可以被考虑用于附加地描述发送方或接收方的特性或行为。在此，以传感方式确定第二信息优选地通过通常存在于机动车辆中的诸如下列传感机构来进行：以加速度传感器、转向角传感器、偏航率传感器、或车轮转速传感器形式的ESC传感机构、或者以相机传感器、雷达传感器、超声传感器或激光雷达传感器形式的环境传感机构。在此，从发送方的包含在所接收的车辆对X消息中的第一信息中确定发送方的第二信息优选地通过接收方的车辆对X通信系统的更高协议层来进行。也就是说，接收方的车辆对X通信系统的网络层将所接收的车辆对X消息转交给更高协议层，并且包含在车辆对X消息中的信息在那里被进一步处理或分析。
特别优选地规定，发送方的第二信息附加地被考虑用于确定发送方区域和/或接收方的第二信息附加地被考虑用于确定接收方区域。因此，总体上有更多信息可供用于确定发送方区域或接收方区域，或第一信息通过第二信息被更大程度地分析以用于确定发送方区域或接收方区域。这使得能够更可靠和更精确地确定发送方区域或接收方区域。
相当特别优选地规定：第二信息包括偏航率和/或偏航加速度和/或纵向加速度。这些信息特别好地适于更安全和更可靠地确定发送方区域或接收方区域。在此，发送方的第二信息如所述那样从发送方的第一信息中确定，并且接收方的第二信息要么从接收方的第一信息中确定，要么由接收方以传感方式确定。根据本发明，还可以从接收方的第一信息中以及以传感方式同时确定接收方的第二信息。
尤其是特别优选地规定，考虑将发送方的偏航率的绝对值用于确定发送方区域和/或将接收方的偏航率的绝对值用于确定接收方区域。也就是说，仅仅偏航率的数值、而不是偏航率的方向或矢量被考虑用于确定发送方区域或接收方区域。因此，发送方区域和接收方区域扇形地散开。通过仅仅考虑偏航率的数值，可以在车辆对X通信系统中有利地减少用于实施根据本发明的方法所需计算能力。
此外规定，发送方和接收方的位置说明被换算到笛卡尔坐标系中，其中接收方的位置说明形成坐标系的原点，并且其中在笛卡尔坐标系中确定发送方区域和接收方区域。这对接收方而言简化了发送方区域、接收方区域或发送方区域与接收方区域的重叠的计算。因此，可以减少所需计算能力。
此外适宜的是，为了确定发送方区域首先从发送方的位置说明出发计算发送方路段，并且为了确定接收方区域首先从接收方的位置说明出发计算接收方路段。在此，发送方路段是如下路段：发送方预计——例如在假定速度不变的情况下——在预先给定的时间段内经过的路段。发送方路段因此适宜地被考虑用于确定发送方区域的伸展。相反，接收方路段在此是如下路段：接收方预计——例如同样在假定速度不变的情况下——在预先给定的时间段内经过的路段。接收方路段因此适宜地被考虑用于确定接收方区域的伸展。
在此，发送方路段特别适宜地从发送方的速度计算出，并且在此，接收方路段特别适宜地从接收方的速度计算出。
尤其适宜的是，发送方路段从发送方的针对某时间段的第一和/或第二信息中计算出，并且接收方路段从接收方的针对该时间段的第一和/或第二信息中计算出，其中附加地考虑到发送方的第一信息的时间不精确性和/或接收方的第一信息的检测不精确性和/或发送方和/或接收方的第二信息的计算不可靠性。也就是说，发送方路段或接收方路段是针对预先给定或根据需要或情况可选的时间段计算出的。通过除了第一信息以外必要时还考虑将第二信息用于计算并且附加地考虑到时间不精确性或检测不精确性或计算不可靠性，发送方在该时间段内经过比所计算的发送方路段更大的路段的概率特别小。相同的情况适用于接收方和接收方路段。这使根据本发明的方法特别可靠。
相当特别适宜的是，第一计算不可靠性从时间段、速度和加速度中计算出。由于速度和加速度可能在时间段内改变，因此针对计算不可靠性对这些参量加以考虑是特别有利的。计算不可靠性例如可以借助于公知随机方法来确定。
同样相当特别适宜的是，为了确定发送方区域，将发送方路段旋转发送方旋转角，其中发送方旋转角从发送方的偏航率和偏航加速度以及时间间隔中计算出，并且为了确定接收方区域，将接收方路段旋转接收方旋转角，其中接收方旋转角从接收方的偏航率和偏航加速度以及时间间隔中计算出。在此，在将发送方路段或接收方路段旋转发送方旋转角或接收方旋转角时所扫过的面形成发送方区域或接收方区域。通过旋转发送方旋转角或接收方旋转角以及之前从相应偏航率或偏航加速度中确定发送方旋转角或接收方旋转角，保证了：发送方或接收方的方向变换和曲线行驶也在确定发送方区域或接收方区域时适当地加以考虑。这又提高了根据本发明的方法的可靠性。
此外，相当特别适宜的是，为了确定发送方区域，通过发送方路段做出发送方圆，该发送方圆的直径对应于发送方路段，并且为了确定接收方区域，通过接收方路段做出接收方圆，该接收方圆的直径对应于接收方路段。这是一种简单和计算时间高效的用于确定发送方区域或接收方区域的方案。这样确定的发送方圆或接收方圆例如可以直接被接受为发送方区域或接收方区域，或者也可以借助于另外的方法步骤被进一步修改和精细化。
尤其相当特别适宜的是，检查发送方圆是否与接收方圆重叠。由于发送方圆和接收方圆的确定如所描述是相对简单和计算时间高效的，因此可以低成本地进行第一分类，所述第一分类在后面必要时予以精细化或补充。但是如果发送方圆不与接收方圆重叠，则进一步的分类步骤可以有利地不发生，因为车辆对X消息也可以在此基础上已经被可靠地分类为不相关的。
此外，相当特别适宜的是，在发送方圆与接收方圆重叠的情况下，发送方区域通过发送方多边形来进一步确定，并且接收方区域通过接收方多边形来进一步确定，其中发送方多边形的角的数目根据发送方的偏航率来选择，并且其中接收方多边形的角的数目根据接收方的偏航率来选择。由此得出的优点是，已经通过发送方圆与接收方圆的重叠确定的第一分类可以被进一步并且尤其是更精确地被检查。在此，发送方多边形描述了发送方区域，并且接收方多边形描述了接收方区域。由于发送方多边形或接收方多边形通过附加计算成本与发送方或多接收方的行为更好地匹配，因此可以有利地进行第二分类，所述第二分类补充或精细化第一分类。但是借助于发送方多边形和接收方多边形的分类也可以替代于借助于发送方圆和接收方圆的分类进行。
此外，特别适宜的是，基于不同时间间隔来确定不同发送方区域和不同接收方区域。由此得出的优点是，可以实现相对更精细地分级的分类，该分类不仅仅在相关与不相关之间进行区分，而是也容许中间等级。
此外，相当特别适宜的是，至少两个不同的时间段被考虑作为分类阈值，并且分类至少以三个类别进行。以三个不同类别、即不相关、相关、临界进行的分类被证明对于常用应用范围是足够的。该分类可以通过引入另外的时间段或分类阈值被进一步精细化，但是于是所需的计算成本也上升。该分类优选地进行，使得从最大时间段或最大分类阈值开始，发送方区域和接收方区域一直关于重叠被检查，直到针对某分类阈值识别到无重叠性，或者车辆对X消息最后被分类为属于临界消息组。
尤其特别适宜的是，对确定发送方或对确定发送方的所有所接收的车辆对X消息的时间段或分类阈值施加滞后效应。这意味着，时间段或分类阈值根据最后由该发送方接收的车辆对X消息的分类在预先给定的范围内被匹配，以便尽可能避免对同一发送方的彼此相继的车辆对X消息的分类出现突然的差别。这导致，从两个阈值、例如针对相关和临界，变为为四个阈值、即“相关+滞后效应”、“相关-滞后效应”、“临界+滞后效应”以及“临界-滞后效应”。
优选的是，所接收的车辆对X消息的处理顺序根据其分类来进行。因此保证：被分类为临界或相关的车辆对X消息可以被快速处理并且尤其是可以可靠地处理，因为通常对于首先要处理的车辆对X消息仍有足够空闲的计算容量可用。被分类为不相关的车辆对X消息在仍有计算容量可用的情况下首先紧接在此后被处理。
附图说明
另外的优选实施方式由根据附图对实施例的随后描述中得出。
其中：
图1以流程图形式示出了根据本发明的方法的示例性流程；
图2示例性地示出了具有发送方区域的发送方和具有接收方区域的接收方。
具体实施方式
图1以流程图形式示例性地示出了根据本发明的方法的可能流程。在步骤101中，首先由接收方接收从发送方发送的车辆对X消息。在此，车辆对X消息是所谓的CAM，其借助于根据IEEE 802.11p的WLAN被发送和接收，并且此外包含发送方的位置说明、取向和速度。位置说明例如以GPS坐标来描述。发送方和接收方都是分别配备有车辆对X通信系统的机动车辆。除了车辆对X消息的发送以外，根据本发明的方法在此由接收方来实施。在方法步骤102中，由接收方的车辆对X通信系统的网络层从车辆对X消息中读出位置说明、取向和速度。因此，这些信息在接收以后立即就已经在接收方处可用。在时间上与步骤102并行地在步骤103中借助于存在于接收方中的传感机构来确定接收方的位置说明、取向和速度。例如涉及GPS接收机，其所确定的位置说明通过动用车轮转速传感器的里程法来改善。在现在接下来的方法步骤104中，由接收方从发送方的位置说明、取向和速度中确定发送方的偏航率和纵向加速度。该确定在车辆对X通信系统的更高协议层中进行。在步骤105中，由接收方从接收方的位置说明、取向和速度中确定接收方的偏航率和纵向加速度。该确定在接收方的为此设置的电子调节单元中进行。附加地在步骤106中，由接收方以传感方式借助于加速度传感器和偏航率传感器确定接收方的偏航率和纵向加速度。发送方路段在步骤107中由接收方计算出。为了计算发送方路段以及为了计算接收方路段以及之后计算发送方区域或接收方区域，在数学上以相同方式处理不精确性和不可靠性。因此，速度、加速度和偏航率既提高了其不精确性、又提高了其不可靠性，它们分别是要调整的参数。此外，在偏航率的情况下应当考虑，该偏航率为了简化根据示例被考虑为绝对值，由此发送方区域或接收方区域在两个方向上扇形地散开。此外，位置说明首先被换算到在接收方的位置处具有原点（0|0）的笛卡尔坐标系中。
根据示例，发送方路段现在从发送方的位置说明中按如下方式被计算出：
-考虑在发送方的定向的方向上以及相反方向上的时间不精确性：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
-计算出在预先给定的时间段内在发送方的定向的方向上的发送方路段的长度：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
在此：
v=速度
Δt=时间不精确性
a=纵向加速度
t=时间段
在此，时间不精确性是接收方或发送方的时间更新设备的时间不精确性或最大可能的时间偏差。根据示例，发送方以及接收方的时间更新设备被实施成基于GPS的时钟。
在步骤108中，类似于上述关系计算出接收方路段。在接下来的步骤109中，现在将发送方路段旋转发送方旋转角。在此，发送方路段的旋转围绕作为旋转点的发送方的位置说明进行。
根据示例，发送方旋转角通过下列关系得出：
Figure DEST_PATH_IMAGE003
在此：
α=发送方旋转角
Δψ=偏航率的不精确性
在步骤110中，现在类似于刚才描述的关系计算出接收方旋转角。
在接下来的步骤111中，由发送方路段扫过的区域与发送方圆叠加，所述发送方圆的直径对应于发送方路段的长度。同时在步骤112中，由接收方路段扫过的区域与接收方圆叠加。在方法步骤113中，现在检查：接收方圆是否与发送方圆重叠。如果接收方圆和发送方圆不重叠、即在接收方圆与发送方圆之间不存在重叠，则在步骤114中将所接收的车辆对X消息分类为不相关的。同样，发送方被分类为对接收方而言不相关的。但是如果在接收方圆与发送方圆之间存在重叠，则在步骤115和116中确定分别进一步确定发送方区域或接收方区域的多边形。
在方法步骤115中，首先确定发送方多边形。在此，发送方多边形的角的数目根据发送方的偏航率或根据发送方旋转角来确定。与发送方圆和接收方圆不同，发送方多边形和接收方多边形更多地考虑发送方或接收方的行驶行为，由此得出更有说服力和更可靠的分类。根据示例，区分下列三种情况：
情况1：α<90度：
6角多边形：
-右下：(-e | -e)
-右：( (f + e) * c - e * s | - ( (f + e) * s + e * c) )
-右前：(f + e | - ( (f + e) * s) + ( (f + e) * (1 - c) ) / (s/c) )
-左前：(f + e, ( (f + e) * s) - ( (f + e)*(l - c) ) / (s/c) )
-左：( (f + e) * c - e *s | ( (f + e) * s + e * c) )
-左后：(-e | e)
情况2：90度<α<180度：
7角多边形：
-后：(-e | 0)
-右下：( (f + e) * c - e * s | - ( (f + e) * s + e * c) )
-右：( (f + e) * c - (f + e) * (1 - s) * s/c | - (f + e) )
-右前：( (f + e) | - (f + e) )
-左前：( (f + e) | (f + e) )
-左：( (f + e) * c - (f + e) * (1 - s) * s/c | (f + e) )
-左后：( (f + e) * c - e * s | (f + e) * s + e * c)
情况3：>180度：
4点多边形
-右下：(- (f + e) | - (f + e) )
-右前：( (f + e) | - (f + e) )
-左前：( (f + e) | (f + e) )
-左后：(- (f + e) | (f + e) )
在此：
c = cos (α)
s = sin (α)
Figure DEST_PATH_IMAGE004
e=位置说明的不精确性
在此，位置说明的不精确性是基于GPS确定的位置说明的不精确性或最大可能的位置偏差。
在此，坐标说明在笛卡尔坐标系(x | y)中来说明，其中x在计算发送方多边形时指向发送方的行驶方向。在方法步骤116中，类似于确定发送方多边形地确定接收方多边形。在这种情况下，坐标X在笛卡尔坐标系(x | y) 中指向接收方的行驶方向。根据示例，将偏航率简化地作为绝对值考虑。但是根据另一实施例，情况不如此，并且相应地针对发送方多边形和接收方多边形的左侧和右侧进行情况区分，也就是说，多边形的左侧和右侧利用不同的偏航率或旋转角来计算。但是此外产生具有最大七个角的多边形。因此，后续步骤保持不变。
在接下来的步骤117中，现在检查：在发送方多边形与接收方多边形之间是否存在重叠。在此，检查是否存在重叠根据示例按照所谓的“多边形碰撞”方法来进行。如果不存在重叠，则在步骤118中将所接收的车辆对X消息分类为不相关的。同样，将发送方分类为对接收方而言不相关的。但是如果在发送方多边形与接收方多边形之间存在重叠，则方法在步骤119中继续。在步骤119中，现在选择与之前选择的时间段相比更短的新的时间段。接着在步骤119中，重新在相比之下更短的新的时间段内确定发送方多边形和接收方多边形。由于新的时间段短于之前所选的时间段，因此发送方多边形和接收方多边形相应地为更小的。此外在步骤119中检查：借助于较短时间段确定的发送方多边形与借助于较短时间段确定的接收方多边形是否存在重叠。如果情况不如此、即如果不存在重叠，则在步骤120中由接收方将所接收的车辆对X消息分类为相关的。同样，在步骤120中由接收方将发送方分类为相关的。但是如果存在重叠，则根据示例将所接收的车辆对X消息和发送方分类为临界的。
在图2中示例性地能够看出具有发送方区域22的发送方21和具有接收方区域24的接收方23。发送方21和接收方23分别是借助于车辆对X通信系统通信并且交换车辆对X消息的机动车辆。在此，接收方23执行根据本发明的方法。发送方区域22一次作为发送方圆25被确定，并且一次作为发送方多边形26被确定。发送方多边形26具有七个角，因为发送方21行驶得相对慢并且具有相对大的偏航率。接收方区域24一次作为接收方圆27被确定，并且一次作为接收方多边形28被确定。根据示例，接收方多边形28具有六个角，因为接收方23行驶得相对快并且具有相对小的偏航率。发送方圆25和发送方多边形26和接收方圆27以及接收方多边形28都是由接收方23在笛卡尔坐标系中确定的，其中接收方23位于该坐标系的原点。如可看出的那样，在发送方圆25与接收方圆27之间存在重叠，这根据示例已经导致，接收方23不能将从发送方21接收的车辆对X消息分类为不相关的，而是必须进一步分析。相应地，接收方23然后确定发送方多边形26和接收方多边形28。由于发送方多边形26和接收方多边形28不重叠，因此接收方23将从发送方21接收的车辆对X消息分类为相关的、但不分类为临界的。

Claims (37)

1.一种用于对所接收的车辆对X消息进行分类的方法，其中车辆对X消息由发送方（21）发送并且由执行分类的接收方（23）接收，
其中车辆对X消息包含发送方（21）的第一信息，并且其中以传感方式确定接收方（23）的第一信息，
其特征在于，从发送方（21）的第一信息中确定发送方区域（22），并且从接收方（23）的第一信息中确定接收方区域（24），并且其中根据发送方区域（22）与接收方区域（24）的重叠来确定安全重要性分类，
其中，所述发送方区域（22）首先作为发送方圆（25）被确定，所述接收方区域（24）首先作为接收方圆（27）被确定，在所述发送方圆（25）与所述接收方圆（27）重叠的情况下，所述发送方区域（22）进一步作为发送方多边形（26）被确定，所述接收方区域（24）作为接收方多边形（28）被确定，
所述发送方圆（25）通过发送方路段得到，所述接收方圆（27）通过接收方路段得到，所述发送方多边形（26）与所述接收方多边形（28）是考虑所述发送方（21）及所述接收方（23）的行驶行为而得出的更精确的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一信息包括位置说明、取向和速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发送方（21）的第一信息由接收方（23）的车辆对X通信系统的网络层来读出。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从发送方（21）的第一信息中计算出发送方（21）的第二信息，并且从接收方（23）的第一信息中计算出接收方（23）的第二信息，和/或以传感方式确定接收方（23）的第二信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，发送方（21）的第二信息附加地被考虑用于确定发送方区域（22）和/或接收方（23）的第二信息附加地被考虑用于确定接收方区域（24）。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第二信息包括横摆角速度和/或横摆加速度和/或纵向加速度。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，第二信息包括横摆角速度和/或横摆加速度和/或纵向加速度。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，考虑将发送方（21）的横摆角速度的绝对值用于确定发送方区域（22）和/或将接收方（23）的横摆角速度的绝对值用于确定接收方区域（24）。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，考虑将发送方（21）的横摆角速度的绝对值用于确定发送方区域（22）和/或将接收方（23）的横摆角速度的绝对值用于确定接收方区域（24）。
10.根据权利要求1至9中的至少之一所述的方法，其特征在于，发送方（21）和接收方（23）的位置说明被换算到笛卡尔坐标系中，其中接收方（23）的位置说明形成坐标系的原点，并且其中在笛卡尔坐标系中确定发送方区域（22）和接收方区域（24）。
11.根据权利要求1至9中的至少之一所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22）首先从发送方（21）的位置说明出发计算发送方路段，并且为了确定接收方区域（24）首先从接收方的位置说明出发计算接收方路段。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，发送方路段从发送方（21）的针对一时间段的第一和/或第二信息中计算出，并且接收方路段从接收方（23）的针对该时间段的第一和/或第二信息中计算出，其中附加地考虑到发送方（21）的第一信息的时间不精确性和/或接收方（23）的第一信息的检测不精确性和/或发送方（21）和/或接收方（23）的第二信息的计算不可靠性。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，第一计算不可靠性从时间段、速度和加速度中计算出。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22），将发送方路段旋转发送方旋转角，其中发送方旋转角从发送方（21）的横摆角速度和横摆加速度以及时间间隔中计算出，并且为了确定接收方区域（24），将接收方路段旋转接收方旋转角，其中接收方旋转角从接收方（23）的横摆角速度和横摆加速度以及时间间隔中计算出。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22），将发送方路段旋转发送方旋转角，其中发送方旋转角从发送方（21）的横摆角速度和横摆加速度以及时间间隔中计算出，并且为了确定接收方区域（24），将接收方路段旋转接收方旋转角，其中接收方旋转角从接收方（23）的横摆角速度和横摆加速度以及时间间隔中计算出。
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22），将发送方路段旋转发送方旋转角，其中发送方旋转角从发送方（21）的横摆角速度和横摆加速度以及时间间隔中计算出，并且为了确定接收方区域（24），将接收方路段旋转接收方旋转角，其中接收方旋转角从接收方（23）的横摆角速度和横摆加速度以及时间间隔中计算出。
17.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22），通过发送方路段做出发送方圆（25），所述发送方圆（25）的直径对应于发送方路段，并且为了确定接收方区域（24），通过接收方路段做出接收方圆（27），所述接收方圆（27）的直径对应于接收方路段。
18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22），通过发送方路段做出发送方圆（25），所述发送方圆（25）的直径对应于发送方路段，并且为了确定接收方区域（24），通过接收方路段做出接收方圆（27），所述接收方圆（27）的直径对应于接收方路段。
19.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22），通过发送方路段做出发送方圆（25），所述发送方圆（25）的直径对应于发送方路段，并且为了确定接收方区域（24），通过接收方路段做出接收方圆（27），所述接收方圆（27）的直径对应于接收方路段。
20.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22），通过发送方路段做出发送方圆（25），所述发送方圆（25）的直径对应于发送方路段，并且为了确定接收方区域（24），通过接收方路段做出接收方圆（27），所述接收方圆（27）的直径对应于接收方路段。
21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22），通过发送方路段做出发送方圆（25），所述发送方圆（25）的直径对应于发送方路段，并且为了确定接收方区域（24），通过接收方路段做出接收方圆（27），所述接收方圆（27）的直径对应于接收方路段。
22.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，为了确定发送方区域（22），通过发送方路段做出发送方圆（25），所述发送方圆（25）的直径对应于发送方路段，并且为了确定接收方区域（24），通过接收方路段做出接收方圆（27），所述接收方圆（27）的直径对应于接收方路段。
23.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，检查：发送方圆（25）是否与接收方圆（27）重叠。
24.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，检查：发送方圆（25）是否与接收方圆（27）重叠。
25.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，检查：发送方圆（25）是否与接收方圆（27）重叠。
26.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，检查：发送方圆（25）是否与接收方圆（27）重叠。
27.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，检查：发送方圆（25）是否与接收方圆（27）重叠。
28.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，检查：发送方圆（25）是否与接收方圆（27）重叠。
29.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，在发送方圆（25）与接收方圆（27）重叠的情况下，发送方区域（22）由发送方多边形（26）来进一步确定，并且接收方区域（24）由接收方多边形（28）来进一步确定，其中发送方多边形（26）的角的数目根据发送方（21）的横摆角速度来选择，并且其中接收方多边形（28）的角的数目根据接收方（23）的横摆角速度来选择。
30.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，在发送方圆（25）与接收方圆（27）重叠的情况下，发送方区域（22）由发送方多边形（26）来进一步确定，并且接收方区域（24）由接收方多边形（28）来进一步确定，其中发送方多边形（26）的角的数目根据发送方（21）的横摆角速度来选择，并且其中接收方多边形（28）的角的数目根据接收方（23）的横摆角速度来选择。
31.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，在发送方圆（25）与接收方圆（27）重叠的情况下，发送方区域（22）由发送方多边形（26）来进一步确定，并且接收方区域（24）由接收方多边形（28）来进一步确定，其中发送方多边形（26）的角的数目根据发送方（21）的横摆角速度来选择，并且其中接收方多边形（28）的角的数目根据接收方（23）的横摆角速度来选择。
32.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，在发送方圆（25）与接收方圆（27）重叠的情况下，发送方区域（22）由发送方多边形（26）来进一步确定，并且接收方区域（24）由接收方多边形（28）来进一步确定，其中发送方多边形（26）的角的数目根据发送方（21）的横摆角速度来选择，并且其中接收方多边形（28）的角的数目根据接收方（23）的横摆角速度来选择。
33.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，在发送方圆（25）与接收方圆（27）重叠的情况下，发送方区域（22）由发送方多边形（26）来进一步确定，并且接收方区域（24）由接收方多边形（28）来进一步确定，其中发送方多边形（26）的角的数目根据发送方（21）的横摆角速度来选择，并且其中接收方多边形（28）的角的数目根据接收方（23）的横摆角速度来选择。
34.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，在发送方圆（25）与接收方圆（27）重叠的情况下，发送方区域（22）由发送方多边形（26）来进一步确定，并且接收方区域（24）由接收方多边形（28）来进一步确定，其中发送方多边形（26）的角的数目根据发送方（21）的横摆角速度来选择，并且其中接收方多边形（28）的角的数目根据接收方（23）的横摆角速度来选择。
35.根据权利要求12至34中的至少之一所述的方法，其特征在于，基于不同时间间隔来确定不同发送方区域（22）和不同接收方区域（24）。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，至少两个不同的时间段被考虑作为分类阈值，并且分类至少以三个类别进行。
37.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所接收的车辆对X消息的处理顺序根据其分类来进行。
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