CN117652165A - 基于车联网（v2x）参与者类型的异常行为检测 - Google Patents

基于车联网（v2x）参与者类型的异常行为检测 Download PDF

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Abstract

在各个实施方案中，交通工具处理设备可以：从ITS参与者接收车联网(V2X)消息，该消息包括ITS参与者类型指示；基于该ITS参与者类型为被配置为评估该ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置；使用该一个或多个检测器的基于该ITS参与者类型的这些检测器设置确定该V2X消息中的信息是否是可信的；以及响应于确定该V2X消息中的该信息是不可信的而执行安全动作。

Description

基于车联网(V2X)参与者类型的异常行为检测
相关申请
本申请要求2021年7月26日提交的美国专利申请17/385,023号的优先权的权益；该申请的全部内容以引用的方式并入本文。
背景技术
世界上的多个地区正在开发用于基于交通工具的通信系统和功能性的标准。在电气和电子工程师协会(IEEE)和汽车工程师协会(SAE)中开发的用于北美的标准，或在欧洲电信标准协会(ETSI)和欧洲标准化委员会(CEN)中开发的用于欧洲的标准。IEEE 802.11p标准是专用短程通信(DSRC)和ITS-G5通信标准的基础。IEEE 1609是基于IEEE 802.11p的更高层标准。蜂窝车联网(C-V2X)标准是在第三代伙伴计划的支持下开发的竞争标准。这些标准是基于交通工具的无线通信的基础，并且可被用于支持智能高速公路、自主驾驶和半自主驾驶交通工具，并提高高速公路运输系统的整体效率和安全性。世界上的不同地区也在考虑其它V2X无线技术。本文所描述的技术适用于任何V2X无线技术。
C-V2X协议定义了两种传送模式，它们一起为增强型道路安全性和自主驾驶提供了360°非视线感知和更高水平的可预测性。第一传送模式包括直接C-V2X，该直接C-V2X包括交通工具对交通工具(V2V)、交通工具对基础设施(V2I)和交通工具对行人(V2P)，并在独立于蜂窝网络的专用智能交通系统(ITS)5.9千兆赫兹(GHz)频谱中提供增强的通信范围和可靠性。第二传送模式包括移动宽带系统和技术(诸如第三代无线移动通信技术(3G)(例如，全球移动通信系统(GSM)演进(EDGE)系统、码分多址(CDMA)2000系统等)、第四代无线移动通信技术(4G)(例如，长期演进(LTE)系统、高级LTE系统、移动全球微波互联接入(移动WiMAX)系统等)、第五代新空口无线移动通信技术(5G NR系统等)等等)中的交通工具对网络通信(V2N)。
V2X系统的元素是交通工具在北美广播基本安全消息(BSM)或在欧洲广播协作式感知消息(CAM)的能力，其它交通工具可以接收和处理这些消息以提高交通安全性。传送方和接收方交通工具中对此类消息的处理可由提供车联网(V2X)功能性的机载装备(本文中被称为“V2X机载装备”)的处理器或处理系统来执行。
V2X机载装备可被配置为检测从另一交通工具或从ITS系统接收到的V2X消息中的不准确或有意地错误的信息。传统的V2X机载装备被配置有通用型检测过程，该通用型检测过程适用于每个ITS参与者，而不管该ITS参与者是摩托车、汽车、卡车、行人还是其它ITS参与者类型。这样的通用型检测过程可能导致交通工具不准确地确定ITS参与者的各方面，诸如不准确地确定ITS参与者的长度、宽度、速度、加速度等。这些类型的不准确确定可能导致交通工具对操纵、路径规划和/或制动(包括诸如协作和自动紧急制动(Co-AEB)之类的功能)做出不正确或不适当的决定。这种不准确的检测会负面地影响ITS安全性和效率。
发明内容
各个方面包括由交通工具处理系统(诸如车联网(V2X)处理设备)执行的异常行为检测的方法。各个实施方案使得交通工具处理系统(例如，诸如在V2X机载装备中的V2X处理设备)能够检测由另一ITS参与者在V2X消息中报告的无意地不准确或有意地错误的信息，并且响应于该检测而执行安全动作。
各个方面可包括：从智能交通系统(ITS)参与者接收V2X消息，该消息包括ITS参与者类型指示；基于该ITS参与者类型为被配置为评估该ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置；使用该一个或多个检测器的基于该ITS参与者类型的这些检测器设置来确定该V2X消息中的信息是否是可信的；以及响应于确定该V2X消息中的该信息是不可信的而执行安全动作。在一些方面中，该一个或多个检测器可包括长度检测器、宽度检测器、高度检测器、位置检测器、速度检测器、加速度检测器、取向检测器或行为检测器中的一者或多者。在一些方面中，ITS参与者类型可包括汽车、卡车、公共汽车、火车、船、行人、自行车、摩托车或踏板车中的一者或多者。
在一些方面中，基于ITS参与者类型来确定检测器设置可包括针对ITS参与者类型确定用于该一个或多个检测器中的每个检测器的一个或多个最大或最小可信参数。一些方面可包括：确定V2X消息的V2X消息类型，以及确定ITS参与者类型是否被允许发送V2X消息类型的V2X消息，其中基于ITS参与者类型为被配置为评估ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置可包括：响应于确定ITS参与者类型被允许发送V2X消息类型的V2X消息，基于ITS参与者类型为被配置为评估ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。一些方面可包括：响应于确定ITS参与者类型不被允许发送V2X消息类型的V2X消息而执行安全动作。
一些方面可包括：使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于ITS参与者的信息来确定ITS参与者类型，以及确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于ITS参与者的信息确定的ITS参与者类型是否与V2X消息中包括的ITS参与者类型匹配，其中基于ITS参与者类型为被配置为评估ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置可包括：响应于确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于ITS参与者的信息确定的ITS参与者类型与V2X消息中包括的ITS参与者类型匹配，基于ITS参与者类型为被配置为评估ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。一些方面可包括：响应于确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于ITS参与者的信息确定的ITS参与者类型与V2X消息中包括的ITS参与者类型不匹配而执行安全动作。
一些方面可包括：将交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置，其中基于ITS参与者类型为一个或多个检测器确定检测器设置可包括识别与ITS参与者类型相关联的检测器设置。
在一些方面中，将交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置可包括：向ITS参与者类型模型提供选定ITS参与者类型的参数的多个观察结果作为输入；从ITS参与者类型模型接收被配置为评估ITS参与者的方面的一个或多个检测器的检测器设置作为输出；以及将针对选定ITS参与者类型的检测器设置存储在可由交通工具处理系统访问的存储器中。
一些方面可包括：从远程源接收针对一个或多个ITS参与者类型的检测器设置或检测器设置更新，以及按照ITS参与者类型划分的方式存储基于ITS参与者类型的检测器设置。在一些方面中，响应于确定V2X消息中的信息是不可信的而执行安全动作可包括传送关于ITS参与者的异常行为报告。在一些方面，响应于确定V2X消息中的信息是不可信的而执行安全动作可包括向另一ITS参与者传送关于ITS参与者的警告。
另外的方面包括一种交通工具处理系统，该交通工具处理系统包括存储器和处理器，该处理器被配置为执行以上概述的任何方法的操作。另外的方面可包括一种交通工具处理系统，该交通工具处理系统具有用于执行与以上概述的任何方法相对应的功能的各种构件。另外的方面可包括一种非暂时性处理器可读存储介质，该非暂时性处理器可读存储介质上存储有处理器可执行指令，这些处理器可执行指令被配置为使交通工具处理系统的处理器执行与以上概述的任何方法相对应的各种操作。
附图说明
并入本文且构成本说明书一部分的附图示出了权利要求书的示例性实施方案，并与所给出的大体描述和详细描述一起用来解释本文的特征。
图1A是示出适于实现各个实施方案的示例性V2X系统的系统框图。
图1B是示出适于实现各个实施方案的示例性V2X通信协议栈的概念图。
图2是适于实现各个实施方案的示例性交通工具系统的部件图。
图3A和图3B是根据各个实施方案的用于异常行为检测的示例性方法的处理流程图。
图4A是可作为根据各个实施方案的用于异常行为检测的方法的一部分来执行的示例性操作的处理流程图。
图4B示出了基于ITS参与者类型来确定检测器的检测器设置的算法。
图4C是可作为根据一些实施方案的用于异常行为检测的方法的一部分来执行的示例性操作的处理流程图。
图5是示出适于各个实施方案的示例性移动计算设备的部件框图。
图6是示出适于各个实施方案的示例性移动计算设备的部件框图。
图7是示出与各个实施方案一起使用的示例性V2X机载装备的部件框图。
具体实施方式
将参照附图详细描述各个实施方案。在可能之处，相同附图标记将贯穿附图用于指代相同或类似部分。对特定示例和具体实施的参考是出于例示性目的，并且不旨在限制权利要求的范围。
总的来说，各个实施方案包括用于检测智能交通系统(ITS)参与者(诸如ITS站)的异常行为的方法和机制。各个实施方案使得交通工具处理系统(例如，诸如在V2X机载装备中的V2X处理设备)能够检测由另一ITS参与者在V2X消息中报告的无意地不准确或有意地错误的信息，并且响应于该检测而执行安全动作。各个实施方案使得交通工具处理系统能够基于V2X消息的发送方的ITS参与者类型来确定接收的V2X消息中的信息是否是可信的，并且响应于确定V2X消息中的信息是不可信的而执行安全动作。
如本文所用，“ITS参与者”是指ITS中的V2X消息的发送方和/或接收方，例如汽车、卡车、公共汽车、火车、船、行人、自行车、摩托车、踏板车、任何其它类型的ITS站或任何其它合适的ITS参与者类型。ITS参与者可与“ITS参与者类型”相关联，该“ITS参与者类型”指示例如ITS参与者是汽车、卡车、公共汽车等。ITS参与者类型是可在V2X消息中传送的信息。
如本文所用，“检测器”是指由交通工具处理系统(例如，V2X机载装备)的处理器或处理设备执行的一个或多个操作。检测器可被配置为有一个或多个检测器设置，并且可对由一个或多个交通工具传感器提供的信息进行操作。例如，检测器可被配置有一个或多个检测器设置，并且可对由一个或多个交通工具传感器提供的信息进行操作以确定来自另一ITS参与者的V2X消息中的信息是否是可信的，如下面进一步描述的。
V2X系统和技术通过使得交通工具能够共享关于其定位、速度、行进方向、制动和对其它交通工具的防碰撞和其它安全性功能可能有用的其它因素的信息，从而对改进交通流和交通工具安全性持有巨大的前景。配备有V2X/V2V机载装备的交通工具可在称为基本安全消息(BSM)或协同感知消息(CAM)的分组中频繁(例如，每秒至多20次)地传送其交通工具信息。在所有配备V2X的交通工具传送此类BSM/CAM消息的情况下，所有接收方交通工具都具有控制其自身的速度和方向以避免碰撞并相对于彼此高效和安全地定位交通工具所要求的信息。可以预见，配备V2X的交通工具可以能够通过安全地缩短间隔距离、将若干交通工具排在一起、以及避免交通工具经历故障来改善交通流。
在V2X通信中，重要的是要检测到不准确、被损坏或被有意地篡改(例如，“被黑客攻击”或“伪装的”)的数据，以防止此类不准确的数据进一步传播。然而，随着越来越多的ITS参与者被装备成参与此类网络，潜在的不准确、被损坏或被有意地篡改的信息(有时在本文中称为“异常行为”)量很大，并且呈指数级增长。例如，为汽车的异常行为ITS参与者可发送V2X消息，该V2X消息不准确地声明该汽车具有公共汽车的尺寸，以便欺骗其它附近ITS参与者更远离该汽车。作为另一示例，异常行为ITS参与者可能不准确地指示ITS参与者的宽度占据道路宽度的大部分，使得其它交通工具不会尝试超过ITS参与者。作为另一示例，异常行为ITS参与者(例如，踏板车)可能不准确地将其ITS参与者类型指示为行人以便在人行道上驾驶而不触发例如从ITS向警方发出的警报。ITS参与者的这种异常行为，无论是故障装备还是故意攻击导致的，都可能极大地降低ITS的效率，并且在一些情况下可能危及人类健康和安全。
各个实施方案包括交通工具处理设备和系统的方法和处理器，这些处理器被配置为执行用于检测V2X消息中的异常行为以及通过例如执行适当的安全动作来对此类检测作出响应的方法。各个实施方案可通过基于在V2X消息中报告的ITS参与者类型确定ITS参与者的一个或多个方面是否是可信的(例如，满足、落入或超过ITS参与者的方面的值或值范围)来检测V2X消息中的异常行为。
在一些实施方案中，交通工具处理系统的处理器可从ITS参与者接收V2X消息。V2X消息可包括ITS参与者类型，该ITS参与者类型指示ITS参与者是例如汽车、卡车、公共汽车、火车、船、行人、自行车、摩托车、踏板车等。在一些实施方案中，V2X消息还可包括指示ITS参与者的一个或多个方面的信息，诸如长度、宽度、高度、位置、速度、加速度、取向、诸如刹车的行为和/或ITS参与者的另一合适方面。
在一些实施方案中，处理器可基于ITS参与者类型为被配置为检测ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。在一些实施方案中，交通工具处理系统可被配置有一个或多个检测器，诸如长度检测器、宽度检测器、高度检测器、位置检测器、速度检测器、加速度检测器、取向检测器、行为检测器和/或另一合适的检测器，每个检测器被配置为评估在V2X消息中提供的关于ITS参与者的方面的信息。在各个实施方案中，该一个或多个检测器可用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现。在一些实施方案中，处理器可针对特定ITS参与者类型确定用于该一个或多个检测器中的每个检测器的一个或多个最大或最小可信参数。在一些实施方案中，交通工具处理系统可被配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置。
在一些实施方案中，处理器可采用机器学习过程来初始确定或改进针对ITS参与者类型的检测器设置。在一些实施方案中，处理器可向经训练模型(诸如，ITS参与者类型模型)提供ITS参与者类型的参数的多个观察结果，并且可从模型(例如，ITS参与者类型模型)接收被配置为评估ITS参与者的方面的一个或多个检测器的检测器设置作为输出。
在一些实施方案中，处理器可将针对每个ITS参与者类型的检测器设置(例如，依据ITS参与者类型)存储在可由交通工具处理系统访问的存储器中。在一些实施方案中，处理器可经由无线网络(例如，来自路边单元(RSU)的V2X、5G网络等)从中央源接收更新，该中央源将检测器设置和设置更新分发给区域中的一些或所有ITS参与者。这种分发的检测器设置或检测器设置更新可基于ITS参与者类型来提供。检测器设置或检测器设置更新可按任何级别的特异性或粒度(包括单个ITS参与者类型的一个或多个参数)在ITS参与者之间进行分发。例如，ITS参与者处理器可接收并存储指示汽车的最大可信速度的更新。以这种方式，可以区分开的方式(例如，单独地)和/或依据ITS参与者类型对检测器设置进行接收、更新和/或存储。通过使得检测器设置能够被接收、更新和/或存储为针对ITS参与者类型的少至单个检测器设置，检测器设置可更稳健地防止篡改或引入错误或虚假设置。例如，包括汽车的最大可信速度的错误设置的更新可能影响与汽车相关的检测，但将不影响与其它ITS参与者类型(例如，公共汽车、摩托车、行人等)相关的检测。
在一些实施方案中，处理器可使用基于ITS参与者类型的检测器设置来确定V2X消息中的信息是可信的还是不可信的。在一些实施方案中，处理器可基于V2X消息中的信息是否满足(例如，等于或超过)用于检测器的最大或最小可信参数来确定消息是否是不可信的。在一些实施方案中，处理器可基于多个检测器的输出来确定消息是可信的还是不可信的。在一些实施方案中，响应于确定V2X消息中的信息是不可信的，处理器可执行安全动作。例如，处理器可将关于ITS参与者的异常行为报告传送到ITS网络元件诸如安全服务器，或者传送到执行类似或适当功能的网络元件。
各个实施方案可通过使得能够检测ITS异常行为以及使得能够减少检测到的不准确或虚假信息来改进交通工具处理系统的操作。各个实施方案可通过减少不准确的V2X信息的传送来提高ITS中的信息的准确性，从而改进ITS或V2X网络的操作。各个实施方案可通过使得ITS参与者(诸如，配备有V2X的交通工具)能够避免响应于接收到的V2X消息中的不准确或不可信的信息而采取动作来提高ITS安全性。
为了便于参考，在本申请中参考使用V2X系统和协议的交通工具来描述实施方案中的一些实施方案。然而，应当理解，各个实施方案包括基于V2X或交通工具的通信标准、消息、协议和/或技术中的任一者或所有。因此，除非在权利要求中明确列举，否则本申请中的任何内容都不应被解释为将权利要求限制于特定系统(例如，V2X)或消息或消息收发协议(例如，基本安全消息(BSM))。另外，本文所述的实施方案可涉及交通工具中的V2X处理系统。设想了其它实施方案，其中V2X处理系统可在移动设备、移动计算机、路边单元(RSU)以及被配备为监测道路和交通工具状况并参与V2X通信的其它设备中操作或被包括在其中。
图1A是示出适于实现各个实施方案的示例性V2X系统100的系统框图。图1B是示出适于实现各个实施方案的示例性V2X通信协议栈150的概念图。参考图1A和图1B，交通工具12、14、16可分别包括V2X机载装备102、104、106，它们可被配置为周期性地广播基本安全消息112、114、116，以供其它交通工具的机载装备(例如，102、104、106)接收和处理。
通过共享交通工具位置、速度、方向、行为(诸如制动)和其它信息，交通工具可保持安全间隔以及识别和避免潜在碰撞。例如，从领先交通工具16接收到基本安全消息114的尾随交通工具12可确定交通工具16的速度和位置，从而使得交通工具12能够匹配该速度并保持安全间隔距离20。通过在领先交通工具16施加制动时通过基本安全消息114来得到通知，即使在领先交通工具16突然施加制动时，尾随交通工具12中的V2X装备102也可同时施加制动以维持安全间隔距离20。作为另一示例，卡车交通工具14内的V2X装备104可从两个交通工具12、16接收基本安全消息112、116，并因此被通知该卡车交通工具14应当在交叉路口停车以避免碰撞。此外，交通工具V2X机载装备102、104、106中的每一者可使用各种紧密接近通信协议中的任一种协议来彼此通信。
另外，交通工具可能够通过通信网络18(例如，V2X、蜂窝、WiFi等)经由通信链路122、124、146向各种网络元件132、134、136传送关于基本安全消息和其它V2X通信的数据和信息。例如，网络元件132可结合到RSU、机架单元等中，或者可与RSU、机架单元等通信。网络元件134、136可被配置为执行与交通工具12、14、16相关的功能或服务，诸如支付处理、道路状况监测、紧急情况提供者消息处置等。网络元件134、136可被配置为通过有线或无线网络142、144彼此通信以交换与支付处理、道路状况监测、紧急情况提供者消息处置和类似服务相关联的信息。
图2是适于实现各个实施方案的示例性交通工具系统200的部件图。参考图1A至图2，系统200可包括交通工具202，该交通工具202包括V2X处理设备204(例如，远程信息处理控制单元或机载单元(TCU/OBU))。V2X处理设备202可与各种系统和设备通信，诸如车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和射频(RF)模块218。V2X处理设备202还可与各种其它交通工具220、路边单元222、基站224和其它外部设备通信。TCU/OBU 204可被配置为执行用于异常行为检测的操作，如下面进一步描述的。
V2X处理设备204可包括V2X天线(例如，RF模块218)，并且可被配置为与一个或多个ITS参与者(例如，站)(诸如，另一交通工具220、路边单元222，以及基站224或另一合适的网络接入点)通信。在各个实施方案中，V2X处理设备204可从多个信息源接收信息，诸如车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和RF模块218。V2X处理设备204可被配置为检测来自ITS参与者的V2X消息中的异常行为，如下面进一步描述的。
车载式网络210的示例包括控制器局域网络(CAN)、本地互连网络(LIN)、使用FlexRay协议的网络、面向媒体的系统传输(MOST)网络以及汽车以太网网络。交通工具传感器214的示例包括位置确定系统(诸如全球导航卫星系统(GNSS)系统)、相机、雷达、激光雷达、超声传感器、红外传感器以及其它合适的传感器设备和系统。交通工具致动器216的示例包括诸如用于转向、制动、引擎操作、灯、方向信号等的各种物理控制系统。
图3A是根据各个实施方案的用于异常行为检测的示例性方法300a的处理流程图。参考图1A至图3A，方法300a的操作可由交通工具处理器或处理系统或V2X处理设备(诸如，V2X机载装备102、104、106)执行，该交通工具处理器或处理系统或V2X处理设备可用硬件元件、软件元件或硬件元件和软件元件的组合来实现(为简明起见称为“交通工具处理系统”)。例如，用于执行方法300a的操作的构件可包括V2X处理设备204、车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和RF模块218。
在框302中，交通工具处理系统可从ITS参与者接收V2X消息，其中该消息包括ITS参与者类型。例如，交通工具处理系统可以从交通工具12接收V2X消息，并且V2X消息可(正确地)指示交通工具12是汽车。在各个实施方案中，V2X消息还可包括指示ITS参与者(即，交通工具12)的一个或多个其它方面的信息。例如，V2X消息可指示ITS参与者的长度、ITS参与者的宽度、ITS参与者的高度、ITS参与者的位置、ITS参与者的速度、ITS参与者的加速度和/或ITS参与者的另一个方面。在一些实施方案中，可在V2X消息的安全标头中指示ITS参与者类型。
用于执行框302的操作的构件包括V2X处理设备204、车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和RF模块218。
在框304中，交通工具处理系统可基于ITS参与者类型为被配置为评估ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。在一些实施方案中，处理器可针对指示的ITS参与者类型确定用于该一个或多个检测器中的每个检测器的一个或多个最大或最小可信参数。在一些实施方案中，交通工具处理系统可确定用于一个或多个检测器的检测器设置，诸如长度检测器、宽度检测器、高度检测器、位置检测器、速度检测器、加速度检测器、取向检测器、行为检测器和/或另一合适的检测器。每个检测器可被配置为评估在V2X消息中提供的关于ITS参与者的方面的信息。用于执行框304的操作的构件包括V2X处理设备204、车载式网络210和/或信息娱乐系统212。
在确定框306中，交通工具处理系统可使用基于ITS参与者类型的检测器设置来确定V2X消息中的信息是否是可信的。在一些实施方案中，交通工具处理系统可接收一个或多个检测器的评估，该评估指示ITS参与者的方面是否满足、低于、超过等对于ITS参与者的该方面的适用值、值范围、最小值、最大值等。
作为示例，考虑来自ITS参与者的V2X消息指示ITS参与者类型是汽车的情形。该V2X消息还可指示ITS参与者具有20英尺的宽度。交通工具处理系统的宽度检测器可评估ITS参与者的报告宽度，并且提供V2X消息中的报告宽度(例如，20英尺)对于所指示的ITS参与者类型(例如，汽车)是不可信的指示作为输出。
作为另一示例，考虑来自ITS参与者的V2X消息指示ITS参与者类型是行人的情形。V2X消息还可指示ITS参与者具有每小时25英里的速度。交通工具处理系统的速度检测器可评估ITS参与者的报告速度，并且提供V2X消息中的报告速度(例如，每小时25英里)对于所指示的ITS参与者类型(例如，行人)是不可信的指示作为输出。
响应于确定V2X消息中的信息是可信的(即，确定框306＝“是”)，在框308中，交通工具处理系统可接受V2X消息。在一些实施方案中，交通工具处理系统可使用由ITS参与者在V2X消息中报告的信息来进行操作决定或动作，诸如操纵、转向、制动、路径规划等。在一些实施方案中，交通工具处理系统可将由ITS参与者报告的这种信息传递给其它ITS参与者以用于进行操作决定或动作。用于执行框308的操作的构件包括V2X处理设备204、车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和RF模块218。
响应于确定V2X消息中的信息是不可信的(即，确定框306＝“否”)，框310中，交通工具处理系统可执行安全动作。在一些实施方案中，交通工具处理系统可将关于ITS参与者的异常行为报告传送到例如ITS网络元件(诸如安全服务器)，或者传送到执行类似或适当功能的网络元件。在一些实施方案中，交通工具处理系统可将警告消息传送到其它ITS参与者(诸如，其它交通工具、RSU等)，从而指示ITS参与者已经在V2X消息中发送了不可信的信息。在一些实施方案中，交通工具处理系统可忽略由ITS参与者在V2X消息中报告的信息而进行操作决定或动作，诸如操纵、转向、制动、路径规划等。在一些实施方案中，交通工具处理系统可防止由ITS参与者报告的信息向其它ITS参与者的进一步传送。用于执行框310的操作的构件包括V2X处理设备204、车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和RF模块218。
图3B是可作为根据各个实施方案的用于异常行为检测的方法300a的一部分来执行的示例性操作300b的处理流程图。参考图1A至图3B，操作300b可由交通工具处理器或处理系统或V2X处理设备(诸如，V2X机载装备102、104、106)执行，该交通工具处理器或处理系统或V2X处理设备可用硬件元件、软件元件或硬件元件和软件元件的组合来实现(为简明起见称为“交通工具处理系统”)。例如，用于执行操作300b的构件可包括V2X处理设备204、车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和RF模块218。
在框302中，交通工具处理系统可从ITS参与者接收V2X消息，其中该消息包括ITS参与者类型，如所描述的。在一些实施方案中，可在V2X消息的安全标头中指示ITS参与者类型。
在框320中，交通工具处理系统可确定V2X消息的消息类型。例如，消息类型可包括BSM、CAM、弱势道路用户感知消息(VAM)或另一合适的消息类型。
在确定框322中，交通工具处理系统可确定ITS参与者类型是否被允许发送V2X消息类型。例如，行人通常不被授权发送CAM消息类型，而是被授权发送VAM消息类型。对特定类型的ITS参与者已经发送了这种ITS参与者未被授权发送的消息类型的确定可以是对V2X异常行为的指示。用于执行确定框322的操作的构件包括V2X处理设备204、车载式网络210和信息娱乐系统212。
响应于确定ITS参与者类型不被允许发送接收到的V2X消息类型(即，确定框322＝“否”)，在框310中，交通工具处理系统可如所描述地执行安全动作。
响应于确定ITS参与者类型被允许发送接收到的V2X消息类型(即，确定框322＝“是”)，交通工具处理系统可从一个或多个传感器(例如，各个传感器214)接收关于ITS参与者的信息。附加地或另选地，交通工具处理系统可从RSU或另一合适的ITS站或网络元件(例如，基站、另一交通工具等)接收关于ITS参与者的信息。例如，交通工具处理系统可从(多个)传感器和/或RSU接收指示ITS参与者的一个或多个方面的信息，诸如长度、宽度、高度、位置、速度、加速度、取向、可观察行为或ITS参与者的另一合适方面。用于执行框324的操作的构件包括V2X处理设备204、车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和RF模块218。
在框326中，交通工具处理系统可确定从其接收到V2X消息的ITS参与者的ITS参与者类型。以这种方式，交通工具处理系统可独立于V2X消息中指示的ITS参与者类型来确定ITS参与者的ITS参与者类型。用于执行框326的操作的构件包括V2X处理设备204、车载式网络210和信息娱乐系统212。
在确定框328中，交通工具处理系统可确定使用来自该一个或多个传感器和/或RSU的信息确定的ITS参与者类型是否与V2X消息中指示的ITS参与者类型匹配。用于执行确定框328的操作的构件包括V2X处理设备204、车载式网络210和信息娱乐系统212。
响应于确定使用来自该一个或多个传感器和/或RSU的信息确定的ITS参与者类型与V2X消息中指示的ITS参与者类型不匹配(即，确定框328＝“否”)，在框310中，交通工具处理系统可如所描述地执行安全动作。
响应于确定使用来自该一个或多个传感器和/或RSU的信息确定的ITS参与者类型与V2X消息中指示的ITS参与者类型匹配(即，确定框328＝“是”)，在框304中，交通工具处理系统可如所述地执行操作。
图4A是可作为根据各个实施方案的用于异常行为检测的方法300a的一部分来执行的示例性操作400a的处理流程图。图4B示出了基于ITS参与者类型来确定检测器的检测器设置的算法。参考图1A至图4B，操作400a和400b可由交通工具处理器或处理系统或V2X处理设备(诸如，V2X机载装备102、104、106)执行，该交通工具处理器或处理系统或V2X处理设备可用硬件元件、软件元件或硬件元件和软件元件的组合来实现(为简明起见称为“交通工具处理系统”)。例如，用于执行操作400a和400b中的操作的构件可包括V2X处理设备204、车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和RF模块218。
参考图4A，在框402中，交通工具处理系统可将交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置。在一些实施方案中，交通工具处理系统可从一个或多个源获得或合并指示特定ITS参与者类型的每个检测器的(多个)可信值的信息。这种信息可由技术规范(例如，C-ITSS规范)、技术标准(例如，V2X标准)、某些方面的已知最大或最小值(例如，人类和交通工具的世界速度记录、已知交通工具的最大高度和宽度值等)提供或从其获得。在一些实施方案中，交通工具处理系统可使用这种信息来确定针对该多个ITS参与者类型中的每个ITS参与者类型的检测器设置。
在一些实施方案中，交通工具处理系统可从远程源接收信息的更新(例如，空中(OTA)更新)和/或所指示的检测器设置的更新，该远程源将检测器设置和设置更新分发给区域中的一些或所有ITS参与者。这种分发的检测器设置或检测器设置更新可包括针对一个或多个ITS参与者类型的检测器设置。在一些实施方案中，基于交通工具的预期路径、路线或目的地，交通工具处理系统可请求和/或接收(例如，从网络元件132、134、136)对针对一个或多个ITS参与者类型的检测器设置的更新。例如，当交通工具沿着山区中的路径、路线或目的地行进时，交通工具处理系统可请求和/或接收对针对在山区中可能遇到的ITS参与者类型(诸如，汽车、卡车、摩托车、全地形交通工具、行人(例如，徒步旅行者)等)的检测器设置的更新。在一些实施方案中，这样的更新可不包括针对在山区中不太可能遇到的ITS参与者类型(诸如，船、城市公共汽车、有轨电车或城市轻轨等)的检测器设置。以此方式，可减少更新中的数据量、通信链路开销和/或分发检测器设置(多个)更新所消耗的处理资源。
在一些实施方案中，交通工具处理系统可采用算法以基于ITS参与者类型来确定检测器的检测器设置。在一些实施方案中，这种算法400b可如图4B所示那样表达。例如，算法400b可针对多个ITS参与者类型中的每个ITS参与者类型(诸如，第一ITS参与者类型(例如，“行人”)、第二ITS参与者类型(例如，“汽车”)，等等，直到Z个ITS参与者类型)确定检测器设置1……J。对于每个检测器设置，算法可确定一个或多个参数。例如，对于ITS参与者类型“行人”，对于第一检测器1，算法可确定N个设置11、12……1N。对于检测器J，算法可确定M个设置J1、J2……JM。
用于执行框402的操作的构件包括V2X处理设备204、车载式网络210、信息娱乐系统212和RF模块218。
在框404中，交通工具处理系统可测试检测器的性能。例如，交通工具处理系统可针对特定ITS参与者类型配置一个或多个检测器，并且向检测器提交已知对于该ITS参与者类型是可信的或不可信的测试数据(例如，测试V2X信息)。用于执行框404的操作的构件包括V2X处理设备204。
在确定框406中，交通工具处理系统可确定一个或多个检测器的性能是否满足适用阈值。用于执行确定框406的操作的构件包括V2X处理设备204。
响应于确定一个或多个检测器的性能不满足适用阈值(即，确定框406＝“否”)，在框402中，交通工具处理系统可将交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置，如所描述的。
响应于确定一个或多个检测器的性能满足适用阈值(即，确定框406＝“是”)，在框408中，交通工具处理系统可将针对每个ITS参与者类型的检测器设置存储在可由交通工具处理系统访问的存储器中。在一些实施方案中，交通工具处理系统可以可基于ITS参与者类型访问检测器设置的方式将检测器设置存储在存储器中。用于执行框408的操作的构件包括V2X处理设备204。
在方法300a的框302中，交通工具处理系统可从ITS参与者接收V2X消息，该消息包括ITS参与者类型指示，如所描述的。
图4C是可作为根据各个实施方案的用于异常行为检测的方法300a的一部分来执行的示例性操作400c的处理流程图。在一些实施方案中，交通工具处理系统可使用机器学习过程来将交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置，以确定或更新各种检测器设置。参考图1A至图4C，操作400c可由交通工具处理器或处理系统或V2X处理设备(诸如，V2X机载装备102、104、106)执行，该交通工具处理器或处理系统或V2X处理设备可用硬件元件、软件元件或硬件元件和软件元件的组合来实现(为简明起见称为“交通工具处理系统”)。例如，用于执行操作400c的构件可包括V2X处理设备204、车载式网络210、信息娱乐系统212、各种传感器214、各种致动器216和RF模块218。
在框420中，交通工具处理系统可选择ITS参与者类型(例如，行人、汽车、公共汽车、火车等)。用于执行框420的操作的构件包括V2X处理设备204。
在框422中，交通工具处理系统可向ITS参与者类型模型提供ITS参与者类型的参数的多个观察结果作为输入。在各个实施方案中，ITS参与者类型模型可包括经训练或自训练机器学习模型，该经训练或自训练机器学习模型被配置为接收ITS参与者类型的参数的多个观察结果作为输入，并且提供被配置为评估ITS参与者的方面的一个或多个检测器的检测器设置作为输出。用于执行框422的操作的构件包括V2X处理设备204。
在框424中，交通工具处理系统可从ITS参与者类型模型接收被配置为评估ITS参与者的方面的一个或多个检测器的检测器设置作为输出。用于执行框424的操作的构件包括V2X处理设备204。
在框426中，交通工具处理系统可将针对每个ITS参与者类型的检测器设置存储在可由交通工具处理系统访问的存储器中。用于执行框426的操作的构件包括V2X处理设备204。
在框428中，交通工具处理系统可确定尚未接收到针对其的检测器设置的另一ITS参与者类型是否可用。用于执行框426的操作的构件包括V2X处理设备204。
响应于确定尚未接收到针对其的检测器设置的另一ITS参与者类型可用(即，确定框428＝“是”)，在框420中，交通工具处理系统可选择另一ITS参与者类型(例如，行人、汽车、公共汽车、火车等)，如所描述的。
响应于确定尚未接收到针对其的检测器设置的其它ITS参与者类型都不可用(即，确定框428＝“否”)，在框404中，交通工具处理系统可测试检测器的性能，如所描述的。
图5是示出适于各个实施方案的示例性移动计算设备的部件框图。参考图1至图5，各个实施方案可在包括机载装备以及移动计算设备的各种各样的计算系统中实现，适于各个实施方案的机载装备和移动计算设备的示例在图5中示出。移动计算设备500可包括处理器502，该处理器耦合到触摸屏控制器504和内部存储器506。处理器502可以是被指定用于一般或特定处理任务的一个或多个多核集成电路。内部存储器506可以是易失性或非易失性存储器，并且还可以是安全和/或加密的存储器、或不安全和/或未加密的存储器、或它们的任何组合。可被利用的存储器类型的示例包括但不限于DDR、LPDDR、GDDR、WIDEIO、RAM、SRAM、DRAM、P-RAM、R-RAM、M-RAM、STT-RAM以及嵌入式DRAM。触摸屏控制器504和处理器502还可被耦合到触摸屏面板512，诸如电阻式传感触摸屏、电容式传感触摸屏、红外传感触摸屏等。附加地，移动计算设备500的显示器不需要具有触摸屏能力。
移动计算设备500可具有彼此耦合和/或耦合到处理器502的一个或多个无线电信号收发器508(例如，Peanut、蓝牙、ZigBee、Wi-Fi、RF无线电)以及天线510以用于发送和接收通信。收发器508和天线510可与以上提及的电路系统一起使用以实现各种无线传送协议栈和接口。移动计算设备500可包括蜂窝网络无线调制解调器芯片516，该芯片实现经由蜂窝网络进行通信并且耦合到处理器。
移动计算设备500可包括耦合到处理器502的外围设备连接接口518。外围设备连接接口518可被单独地配置为接受一种类型的连接，或者可被配置为接受共用的或专有的各种类型的物理和通信连接，诸如通用串行总线(USB)、火线、雷电(Thunderbolt)或PCIe。外围设备连接接口518还可耦合到类似配置的外围设备连接端口(未示出)。
移动计算设备500还可包括用于提供音频输出的扬声器514。移动计算设备500还可包括用于容纳本文所述的部件中的全部或一些部件的外壳520，该外壳由塑料、金属或各材料的组合来构造。本领域普通技术人员可认识到外壳520可以是机载实施方案中的交通工具的仪表盘控制台。移动计算设备500可包括耦合到处理器502的电源522，诸如一次性或可再充电电池。可再充电电池还可耦合到外围设备连接端口以从移动计算设备500外部的源接收充电电流。移动计算设备500还可包括用于接收用户输入的物理按钮524。移动计算设备500还可包括用于接通和关断该移动计算设备500的电源按钮526。
图6是示出适于各个实施方案的示例性移动计算设备的部件框图。参考图1至图6，各个实施方案可在包括膝上型计算机600的各种各样的计算系统中实现，该膝上型计算机的示例在图6中示出。许多膝上型计算机包括触摸板触摸表面617，该触摸板触摸表面用作计算机的定点设备，并且因此可以接收与在配备有触摸屏显示器并且如上所述的计算设备上实现的那些手势类似的拖动、滚动和轻击手势。膝上型计算机600将通常包括耦合到易失性存储器612和大容量非易失性存储器(诸如闪存存储器的硬盘驱动器613)的处理器602。附加地，计算机600可具有用于发送和接收电磁辐射、可连接到无线数据链路的一个或多个天线608和/或耦合到处理器602的蜂窝电话收发器616。计算机600还可包括耦合到处理器602的软盘驱动器614和压缩盘(CD)驱动器615。在笔记本配置中，计算机外壳包括全部都耦合到处理器602的触摸板617、键盘618和显示器619。该计算设备的其它配置可以包括(例如，经由USB输入)被耦合到处理器的计算机鼠标或者跟踪球，如公知的，它们还可以结合各个实施方案来使用。
图7是示出与各个实施方案一起使用的示例性V2X机载装备的部件框图。参考图1至图7，各个实施方案可在各种各样的V2X机载系统中实现，这些V2X机载系统的示例在图7中示出。这样的机载装备700可被配置为在交通工具中实现并且连接到各种交通工具系统和传感器。机载装备700可包括耦合到存储器704的处理器702。存储器704可为任何形式的非暂时性介质(例如，只读存储器(ROM)、闪存存储器等)，并且可存储数据和被配置为使处理器702执行本文所述的实施方案方法中的任一种方法的操作的处理器可执行指令。处理器702还可耦合到无线收发器706，该无线收发器耦合到交通工具(未示出)的天线并且被配置为传送和接收V2X消息。
所示出和描述的各个实施方案是仅作为示出权利要求的各种特征的示例来提供的。然而，针对任何给定实施方案所示出和描述的特征不必限于相关联的实施方案，并且可以与所示出和描述的其它实施方案联用或组合。此外，权利要求书不旨在限于任何一个示例性实施方案。例如，方法和操作300a、300b、400a和400c中的一者或多者可以替代方法和操作300a、300b、400a和400c中的一个或多个操作或与它们组合。
在以下段落中描述了各具体实施实施例。尽管以下具体实施实施例中的一些是根据示例性方法来描述的，但另外的示例性具体实施可包括：在以下段落中讨论的由可以是机载单元、移动设备单元、移动计算单元或固定路边单元的交通工具处理设备实现的示例性方法，该交通工具处理设备包括配置有处理器可执行指令以执行以下具体实施实施例的方法的操作的处理器；在以下段落中讨论的由包括用于执行以下具体实施实施例的方法的功能的构件的交通工具处理设备实现的示例性方法；并且在以下段落中讨论的示例性方法可被实现为其上存储有处理器可执行指令的非暂时性处理器可读存储介质，这些处理器可执行指令被配置为使交通工具处理设备的处理器执行以下具体实施实施例的方法的操作。
实施例1.一种由交通工具处理系统的处理器执行的用于异常行为检测的方法，包括：从智能交通系统(ITS)参与者接收车联网(V2X)消息，所述消息包括ITS参与者类型指示；基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置；使用所述一个或多个检测器的基于所述ITS参与者类型的所述检测器设置来确定所述V2X消息中的信息是否是可信的；以及响应于确定所述V2X消息中的所述信息是不可信的而执行安全动作。
实施例2.根据实施例1所述的方法，其中所述一个或多个检测器包括长度检测器、宽度检测器、高度检测器、位置检测器、速度检测器、加速度检测器、取向检测器或行为检测器中的一者或多者。
实施例3.根据实施例1和2中的任一项所述的方法，其中所述ITS参与者类型包括汽车、卡车、公共汽车、火车、船、行人、自行车、摩托车或踏板车中的一者或多者。
实施例4.根据实施例1至3中的任一项所述的方法，其中基于所述ITS参与者类型来确定检测器设置包括针对所述ITS参与者类型确定所述一个或多个检测器中的每个检测器的一个或多个最大或最小可信参数。
实施例5.根据实施例1至4中的任一项所述的方法，还包括：确定所述V2X消息的V2X消息类型，以及确定所述ITS参与者类型是否被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息，其中基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置包括：响应于确定所述ITS参与者类型被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息，基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。
实施例6.根据实施例5所述的方法，还包括响应于确定所述ITS参与者类型不被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息而执行安全动作。
实施例7.根据实施例1至6中的任一项所述的方法，还包括：使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息来确定ITS参与者类型，以及确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息确定的所述ITS参与者类型是否与所述V2X消息中包括的所述ITS参与者类型匹配，其中基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置包括：响应于确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息确定的所述ITS参与者类型与所述V2X消息中包括的所述ITS参与者类型匹配，基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。
实施例8.根据实施例7所述的方法，还包括：响应于确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息确定的所述ITS参与者类型与所述V2X消息中包括的所述ITS参与者类型不匹配而执行安全动作。
实施例9.根据实施例1至8中的任一项所述的方法，还包括：将所述交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置，其中基于所述ITS参与者类型为一个或多个检测器确定检测器设置包括识别与所述ITS参与者类型相关联的所述检测器设置。
实施例10.根据实施例9所述的方法，其中将所述交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置包括：向ITS参与者类型模型提供选定ITS参与者类型的参数的多个观察结果作为输入；从所述ITS参与者类型模型接收被配置为评估所述ITS参与者的方面的所述一个或多个检测器的所述检测器设置作为输出；以及将针对所述选定ITS参与者类型的检测器设置存储在能够由所述交通工具处理系统访问的存储器中。
实施例11.根据实施例1至10中的任一项所述的方法，还包括：从远程源接收针对一个或多个ITS参与者类型的检测器设置或检测器设置更新，以及按照ITS参与者类型划分的方式存储基于所述ITS参与者类型的所述检测器设置。
实施例12.根据实施例1至11中的任一项所述的方法，其中响应于确定所述V2X消息中的所述信息是不可信的而执行安全动作包括传送关于所述ITS参与者的异常行为报告。
实施例13.根据实施例1至12中的任一项所述的方法，其中响应于确定所述V2X消息中的所述信息是不可信的而执行安全动作包括向另一ITS参与者传送关于所述ITS参与者的警告。
前述方法描述和处理流程图仅作为例示性示例而提供，且并非旨在要求或暗示各个实施方案的操作必须按所给出的次序来执行。如本领域技术人员将意识到的，可以任何次序来执行前述实施方案中的操作的次序。诸如“此后”、“然后”、“下一”等的词语不旨在限制操作的次序；这些词语仅用于引导读者阅读对方法的描述。此外，对单数形式的权利要求元素的任何引述(例如使用冠词“一”、“一个”或“所述”的引述)不应解释为将该元素限定为单数。
结合本文所公开的实施方案所描述的各种例示性逻辑框、模块、电路和算法操作可以实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地示出硬件和软件的这种可互换性，各种例示性部件、框、模块、电路和操作已在上文中根据它们的功能进行了一般性描述。将这种功能性实现为硬件还是软件取决于具体的应用和对整个系统提出的设计约束条件。技术人员可针对每个特定应用以不同方式来实现所描述的功能性，但此类实现决策不应被解读为致使脱离权利要求的范围。
用于实现结合本文中公开的实施方案描述的各种例示性逻辑、逻辑框、模块以及电路的硬件可用设计成执行本文中描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(TCUASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件部件或它们的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在另选方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可被实施为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心结合的一个或多个微处理器，或任何其它这样配置。另选地，一些操作或方法可以由特定于给定功能的电路来执行。
在一个或多个实施方案中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或它们的任何组合中实现。如果在软件中实现，则这些功能可作为一条或多条指令或代码存储在非暂时性计算机可读介质或非暂时性处理器可读介质上。本文所公开的方法或算法的操作可在处理器可执行软件模块中实施，该处理器可执行软件模块可以驻留在非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质上。非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以是可以由计算机或处理器访问的任何存储介质。通过示例的方式而不是限制的方式，这种非暂时性计算机可读或处理器可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、闪存存储器、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁存储设备、或者可以用于存储以指令或数据结构形式的期望的程序代码并且可以由计算机访问的任何其它介质。如本文中所用的磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光盘、光盘、数字通用光盘(DVD)、软盘和蓝光盘，其中磁盘通常磁性复制数据，而光盘用激光光学地复制数据。以上的组合也被包括在非暂时性计算机可读和处理器可读介质的范围内。附加地，方法或算法的操作可作为一条代码和/或指令或者任何代码和/或指令组合或集合而驻留在可被并入计算机程序产品中的非暂时性处理器可读介质和/或计算机可读介质上。
提供对所公开的实施方案的以上描述以使任何本领域技术人员能够实施或使用权利要求。对这些实施方案的各种修改对于本领域技术人员来说将是显而易见的，并且在不脱离权利要求的范围的情况下，可以将本文所定义的总体原理应用于其它实施方案。由此，本公开并非旨在限定于本文所示的实施方案，而是应被赋予与所附权利要求和本文中公开的原理和新颖性特征一致的最广义的范围。

Claims (30)

1.一种由交通工具处理系统的处理器执行的用于异常行为检测的方法，包括：
从智能交通系统(ITS)参与者接收车联网(V2X)消息，所述消息包括ITS参与者类型指示；
基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置；
使用所述一个或多个检测器的基于所述ITS参与者类型的所述检测器设置来确定所述V2X消息中的信息是否是可信的；以及
响应于确定所述V2X消息中的所述信息是不可信的而执行安全动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个检测器包括长度检测器、宽度检测器、高度检测器、位置检测器、速度检测器、加速度检测器、取向检测器或行为检测器中的一者或多者。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述ITS参与者类型包括汽车、卡车、公共汽车、火车、船、行人、自行车、摩托车或踏板车中的一者或多者。
4.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述ITS参与者类型确定检测器设置包括针对所述ITS参与者类型确定所述一个或多个检测器中的每个检测器的一个或多个最大或最小可信参数。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定所述V2X消息的V2X消息类型；以及
确定所述ITS参与者类型是否被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息，
其中基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置包括：响应于确定所述ITS参与者类型被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息，基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括响应于确定所述ITS参与者类型不被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息而执行安全动作。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息来确定ITS参与者类型；以及
确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息确定的所述ITS参与者类型是否与所述V2X消息中包括的所述ITS参与者类型匹配，
其中基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置包括：响应于确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息确定的所述ITS参与者类型与所述V2X消息中包括的所述ITS参与者类型匹配，基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：响应于确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息确定的所述ITS参与者类型与所述V2X消息中包括的所述ITS参与者类型不匹配而执行安全动作。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置，
其中基于所述ITS参与者类型为一个或多个检测器确定检测器设置包括识别与所述ITS参与者类型相关联的所述检测器设置。
10.根据权利要求9所述的方法，其中将所述交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置包括：
向ITS参与者类型模型提供选定ITS参与者类型的参数的多个观察结果作为输入；
从所述ITS参与者类型模型接收被配置为评估所述ITS参与者的方面的所述一个或多个检测器的所述检测器设置作为输出；以及
将针对所述选定ITS参与者类型的检测器设置存储在能够由所述交通工具处理系统访问的存储器中。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从远程源接收针对一个或多个ITS参与者类型的检测器设置或检测器设置更新；以及
按照ITS参与者类型划分的方式存储基于所述ITS参与者类型的所述检测器设置。
12.根据权利要求1所述的方法，其中响应于确定所述V2X消息中的所述信息是不可信的而执行安全动作包括传送关于所述ITS参与者的异常行为报告。
13.根据权利要求1所述的方法，其中响应于确定所述V2X消息中的所述信息是不可信的而执行安全动作包括向另一ITS参与者传送关于所述ITS参与者的警告。
14.一种交通工具处理系统，包括：
存储器；
收发器；和
处理器，所述处理器耦合到所述存储器和所述收发器，其中所述处理器被配置有用于以下操作的处理器可执行指令：
从智能交通系统(ITS)参与者接收车联网(V2X)消息，所述消息包括ITS参与者类型指示；
基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置；
使用所述一个或多个检测器的基于所述ITS参与者类型的所述检测器设置来确定所述V2X消息中的信息是否是可信的；以及
响应于确定所述V2X消息中的所述信息是不可信的而执行安全动作。
15.根据权利要求14所述的交通工具处理系统，其中所述一个或多个检测器包括长度检测器、宽度检测器、高度检测器、位置检测器、速度检测器、加速度检测器、取向检测器或行为检测器中的一者或多者。
16.根据权利要求14所述的交通工具处理系统，其中所述ITS参与者类型包括汽车、卡车、公共汽车、火车、船、行人、自行车、摩托车或踏板车中的一者或多者。
17.根据权利要求14所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：针对所述ITS参与者类型确定所述一个或多个检测器中的每个检测器的一个或多个最大或最小可信参数。
18.根据权利要求14所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
确定所述V2X消息的V2X消息类型；
确定所述ITS参与者类型是否被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息；以及
响应于确定所述ITS参与者类型被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息，基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。
19.根据权利要求18所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：响应于确定所述ITS参与者类型不被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息而执行安全动作。
20.根据权利要求14所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息来确定ITS参与者类型；
确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息确定的所述ITS参与者类型是否与所述V2X消息中包括的所述ITS参与者类型匹配；以及
响应于确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息确定的所述ITS参与者类型与所述V2X消息中包括的所述ITS参与者类型匹配，基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。
21.根据权利要求20所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：响应于确定使用从一个或多个交通工具传感器接收到的关于所述ITS参与者的信息确定的所述ITS参与者类型与所述V2X消息中包括的所述ITS参与者类型不匹配而执行安全动作。
22.根据权利要求14所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
将所述交通工具处理系统配置有多个ITS参与者类型以及针对每个ITS参与者类型的相关联的检测器设置；以及
识别与所述ITS参与者类型相关联的所述检测器设置。
23.根据权利要求22所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
向ITS参与者类型模型提供选定ITS参与者类型的参数的多个观察结果作为输入；
从所述ITS参与者类型模型接收被配置为评估所述ITS参与者的方面的所述一个或多个检测器的所述检测器设置作为输出；以及
将针对所述选定ITS参与者类型的检测器设置存储在能够由所述交通工具处理系统访问的存储器中。
24.根据权利要求14所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
从远程源接收针对一个或多个ITS参与者类型的检测器设置或检测器设置更新；以及
按照ITS参与者类型划分的方式存储基于所述ITS参与者类型的所述检测器设置。
25.根据权利要求14所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：传送关于所述ITS参与者的异常行为报告。
26.根据权利要求14所述的交通工具处理系统，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：向另一ITS参与者传送关于所述ITS参与者的警告。
27.一种交通工具处理系统，包括：
用于从智能交通系统(ITS)参与者接收车联网(V2X)消息的构件，所述消息包括ITS参与者类型指示；
用于基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置的构件；
用于使用所述一个或多个检测器的基于所述ITS参与者类型的所述检测器设置来确定所述V2X消息中的信息是否是可信的构件；和
用于响应于确定所述V2X消息中的所述信息是不可信的而执行安全动作的构件。
28.根据权利要求27所述的交通工具处理系统，其中用于基于所述ITS参与者类型来确定检测器设置的构件包括用于针对所述ITS参与者类型确定所述一个或多个检测器中的每个检测器的一个或多个最大或最小可信参数的构件。
29.根据权利要求27所述的交通工具处理系统，还包括：
用于确定所述V2X消息的V2X消息类型的构件；和
用于确定所述ITS参与者类型是否被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息的构件，
其中用于基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置的构件包括用于执行以下操作的构件：响应于确定所述ITS参与者类型被允许发送所述V2X消息类型的所述V2X消息，基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置。
30.一种非暂时性处理器可读介质，所述非暂时性处理器可读介质上存储有处理器可执行指令，所述处理器可执行指令被配置为使交通工具处理系统的处理器执行操作，所述操作包括：
从智能交通系统(ITS)参与者接收车联网(V2X)消息，所述消息包括ITS参与者类型指示；
基于所述ITS参与者类型为被配置为评估所述ITS参与者的方面的一个或多个检测器确定检测器设置；
使用所述一个或多个检测器的基于所述ITS参与者类型的所述检测器设置来确定所述V2X消息中的信息是否是可信的；以及
响应于确定所述V2X消息中的所述信息是不可信的而执行安全动作。
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