KR20240076793A

KR20240076793A - 오동작 검출을 위한 V2X(Vehicle-To-Everything) 정보 검증

Info

Publication number: KR20240076793A
Application number: KR1020247011279A
Authority: KR
Inventors: 모함마드 라쉬드 안사리; 장-필리쁘 몽뛰; 조나땅 프띠; 총 천
Original assignee: 퀄컴 인코포레이티드
Priority date: 2021-10-11
Filing date: 2022-09-01
Publication date: 2024-05-30
Also published as: US11722865B2; US20230114203A1; CN118044243A; EP4416955A1; WO2023064050A1; TW202316874A

Abstract

다양한 실시형태들은 오동작 검출을 위한 차량 프로세싱 시스템의 프로세서에 의해 수행되는 방법을 포함하고, 방법은, 제1 차량으로부터 제1 V2X(vehicle-to-everything) 정보를 수신하는 단계, 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신하는 단계, 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계, 및 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계를 포함한다.

Description

오동작 검출을 위한 V2X(Vehicle-To-Everything) 정보 검증

관련 출원

본 출원은 2021년 10월 11일자로 출원된 미국 특허 출원 제17/498,116호로부터의 우선권의 이익을 주장하며; 이는 그 전체 내용이 본원에 참고로 포함된다.

차세대 5G NR 통신 시스템에 의해 지원되는 지능형 운송 시스템(ITS: Intelligent Transportation System)에 대한 표준 및 프로토콜이 개발 중에 있다. 차량 및 보행자의 적절하게 구성된 디바이스는 ITS 참가자의 현재 및/또는 다가오는 행동에 대한 정보를 포함하는 기본 안전 메시지와 같은 V2X(Vehicle-to-Everything) 메시지를 발송 및 수신함으로써 ITS에 참여할 수 있으며, 이를 통해 다른 ITS 참가자들은 더 안전하게 동작할 수 있게 된다. V2X 메시지의 중요한 안전 역할을 고려할 때, V2X 메시지의 유효성과 정확성을 보장하는 것이 중요하다.

다양한 양태들은 V2X 프로세싱 디바이스와 같은 차량 프로세싱 시스템에 의해 수행되는 오동작 검출의 방법들을 포함한다. 다양한 양태들은 제1 차량으로부터 제1 V2X 정보를 수신하는 단계, 제1 차량의 주변 차량(neighbor vehicle)들로부터 제2 V2X 정보를 수신하는 단계, 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계, 및 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정하는 단계에 응답하여 보안 액션(security action)을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

일부 양태들은 제1 차량으로부터 임계 거리(threshold distance) 내에 있는 주변 차량들로부터 수신되는 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 양태들에서, 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계는 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 양태들은 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 데 사용되는 임계 거리를 임계 대수의 주변 차량들을 포함하도록 조정하는 단계를 포함할 수 있다.

일부 양태들에서, 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신되는 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계는 주변 차량들의 진행 방향(heading)에 기초하여 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 양태들은 적어도 하나의 필드에 대한 제1 V2X 정보 및 제2 V2X 정보 사이의 분산, 제1 차량으로부터의 임계 거리, 또는 시간 임계치의 값 중 하나 이상에 기초하여 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치를 동적으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

일부 양태들에서, 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계는 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각으로부터의 정보의 개별 분포를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 양태들에서, 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계는, 제1 V2X 정보의 복수의 필드들 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 양태들에서, 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각은 개별 차량들 각각에 대한 운동학적 값(kinematic value)들을 포함할 수 있다.

일부 양태들에서, 제1 V2X 정보의 복수의 필드들 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있는 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계는, 제1 V2X 정보 내의 적어도 하나의 필드 내의 정보가 대응하는 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있고 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치(confidence reliability threshold)를 충족시킨다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 양태들은 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 노변 유닛(RSU: Roadside Unit)으로부터 수신하는 단계, 및 RSU 로부터 수신된 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 제 2 V2X 정보에 포함시켜, 제 2 V2X 정보 내의 정보 및 RSU로부터 수신된 주변 차량들에 대한 정보의 조합의 분포를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 양태들은 시간 임계치를 충족시키는 주변 차량들로부터 수신되는 수신된 제 2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 양태들에서, 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계는 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

추가 양태들은 메모리 및 상기에서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하도록 구성된 프로세서를 포함하는 차량 프로세싱 시스템을 포함한다. 추가 양태들은 위에서 요약된 방법들 중 임의의 방법에 대응하는 기능들을 수행하는 다양한 수단을 갖는 차량 프로세싱 시스템을 포함할 수 있다. 추가 양태들은 차량 프로세싱 시스템의 프로세서로 하여금 상기에서 요약된 방법들 중 임의의 것에 대응하는 다양한 동작들을 수행하게 하도록 구성된 프로세서 실행 가능 명령어들이 저장된 비일시적 프로세서 판독 가능 저장 매체를 포함할 수 있다.

본원에 통합되고 본 명세서의 일부를 구성하는 첨부 도면들은 청구항의 예시적인 실시형태들을 도시하고, 주어진 전체적인 설명 및 상세한 설명과 함께, 본원의 특징들을 설명하도록 제공한다.
도 1a는 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 예시적인 V2X 시스템을 예시하는 시스템 블록선도이다.
도 1b는 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 예시적인 V2X 통신 프로토콜 스택을 예시하는 개념도이다.
도 2는 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 예시적인 차량 시스템의 컴포넌트 다이어그램이다.
도 3은 다양한 실시형태들에 따른 오동작 검출을 위한 동작들을 수행하도록 구성된 시스템을 예시하는 컴포넌트 블록선도이다
도 4a는 다양한 실시형태들에 따른 오동작 검출을 위한 예시적인 방법의 프로세스 흐름도이다.
도 4b는 일부 실시형태들에 따른 오동작 검출을 위한 방법의 양태들을 예시하는 개념도(400b)이다.
도 4c 내지 도 4f는 일부 실시형태들에 따른 도 4a에 예시된 오동작 검출을 위한 방법의 일부로서 수행될 수 있는 예시적인 동작들의 프로세스 흐름도이다.

다양한 실시형태들은 첨부 도면들을 참조하여 상세히 설명될 것이다. 가능하다면, 동일한 참조 번호들이 동일하거나 유사한 부분들을 지칭하기 위해 도면들 전반에 걸쳐 사용될 것이다. 특정 실시예들 및 구현예들에 대해 행해진 참조들은 예시적인 목적들을 위한 것이고, 청구항들의 범주를 제한하도록 의도되지 않는다.

다양한 실시형태들은 지능형 운송 시스템(ITS) 참가자의 오동작을 검출하기 위한 방법들 및 메커니즘들을 포함한다. 다양한 실시형태들은 차량 프로세싱 시스템(예를 들어, V2X 프로세싱 디바이스 예컨대, V2X 온보드 장비에서)이, 제1 차량의 주변 차량들로부터 V2X 정보를 또한 수신하고, 제1 차량으로부터 수신된 정보가 주변 차량들로부터 수신된 정보와 일치하는지 여부를 결정함으로써, 제1 차량에 의해 송신된 V2X 메시지 내의 정보를 검증할 수 있게 한다. 차량 프로세싱 시스템은 정보가 일치하면 V2X 메시지 내의 정보를 검증할 수 있고, V2X 메시지 내의 정보가 제1 차량의 주변 차량들로부터 수신된 정보와 일치하지 않으면 V2X 메시지 내의 정보를 부정확하거나 V2X 오동작으로 취급할 수 있다.

본원에서 사용되는, "차량"은 일반적으로 ITS 내의 V2X 메시지들의 발신자 및/또는 수신자, 예를 들어, 자동차, 트럭, 버스, 기차, 보트, 보행자, 자전거, 오토바이, 스쿠터, 임의의 다른 유형의 ITS 스테이션, 또는 임의의 다른 적합한 ITS 참가자 유형을 지칭한다.

용어 "시스템 온 칩"(SOC: system on chip)은, 단일 기판 상에 집적된 다수의 자원들 및/또는 프로세서들을 포함하는 단일 집적 회로(IC) 칩을 지칭하도록 본원에서 사용된다. 단일 SOC는 디지털, 아날로그, 혼합-신호, 및 라디오-주파수 기능들을 위한 회로부를 포함할 수 있다. 단일 SOC는 또한 임의의 수의 범용 및/또는 특수 프로세서들(디지털 신호 프로세서들, 모뎀 프로세서들, 비디오 프로세서들 등), 메모리 블록들(예컨대, ROM, RAM, 플래시 등), 및 자원들(예컨대, 타이머들, 전압 조정기들, 발진기들 등)을 포함할 수 있다. SOC들은 또한, 통합된 자원들 및 프로세서들을 제어하기 위한 소프트웨어 뿐만 아니라, 주변 디바이스들을 제어하기 위한 소프트웨어를 포함할 수 있다.

용어 "시스템 인 패키지"(SIP: system in a package)는 본원에서 둘 이상의 IC 칩들, 기판들, 또는 SOC들 상의 다수의 자원들, 계산 유닛들, 코어들 및/또는 프로세서들을 포함하는 단일 모듈 또는 패키지를 지칭하기 위해 사용될 수 있다. 예컨대, SIP는 다수의 IC 칩들 또는 반도체 다이들이 수직 구성으로 적층되는 단일 기판을 포함할 수 있다. 유사하게, SIP는 다수의 IC들 또는 반도체 다이들이 통합 기판으로 패키징되는 하나 이상의 다중 칩 모듈(MCM: multi-chip module)들을 포함할 수 있다. SIP는 또한, 고속 통신 회로부를 통해 서로 커플링되고 그리고 예컨대 단일 마더보드 상에 또는 단일 무선 디바이스에 매우 근접하게 패키징된 다수의 독립 SOC들을 포함할 수 있다. SOC들의 근접성은 고속 통신들 및 메모리 및 자원들의 공유를 용이하게 한다.

본원에서 사용되는, 용어들 "네트워크", "시스템", "무선 네트워크", "셀룰러 네트워크", 및 "무선 통신 네트워크"는 무선 디바이스와 연관된 반송파의 무선 네트워크의 일부 또는 전부 및/또는 무선 디바이스 상에서의 가입을 상호교환 가능하게 지칭할 수 있다. 본원에 설명된 기술들은 코드 분할 다중 접속(CDMA: Code Division Multiple Access), 시분할 다중 접속(TDMA: Time Division Multiple Access), FDMA, 직교 FDMA(OFDMA: Orthogonal FDMA), 단일 반송파 FDMA(SC-FDMA: single carrier FDMA) 및 다른 네트워크들과 같은 다양한 무선 통신 네트워크들에 대해 사용될 수 있다. 일반적으로, 주어진 지리적 영역에 임의의 수의 무선 네트워크들이 배치될 수 있다. 각각의 무선 네트워크는, 하나 이상의 주파수 또는 주파수들 범위 상에서 동작할 수 있는 적어도 하나의 라디오 액세스 기술을 지원할 수 있다. 예를 들어, CDMA 네트워크는 범용 지상 라디오 액세스(UTRA: Universal Terrestrial Radio Access)(광대역 코드 분할 다중 액세스(WCDMA: Wideband Code Division Multiple Access) 표준들을 포함함), CDMA2000(IS-2000, IS-95 및/또는 IS-856 표준 포함) 등을 구현할 수 있다. 다른 예에서, TDMA 네트워크는 GSM EDGE(Enhanced Data rates for GSM Evolution)를 구현할 수 있다. 다른 예에서, OFDMA 네트워크는 E-UTRA(Evolved UTRA)(LTE 표준들을 포함함), IEEE 802.11(Wi-Fi), IEEE 802.16(WiMAX), IEEE 802.20, Flash-OFDM® 등을 구현할 수 있다. LTE 표준들을 사용하는 무선 네트워크들을 참조할 수 있으며, 따라서, 용어들 "진화된 범용 지상 라디오 액세스", "E-UTRAN" 및 "eNodeB"는 또한, 무선 네트워크를 지칭하도록 본원에서 상호교환 가능하게 사용될 수 있다. 그러나, 이러한 참조들은 단지 예들로서 제공될 뿐이며, 다른 통신 표준들을 사용하는 무선 네트워크들을 배제하도록 의도되지 않는다. 예를 들어, 다양한 3세대(3G) 시스템들, 4세대(4G) 시스템들, 및 5세대(5G) 시스템들이 본원에서 논의되지만, 이들 시스템들은 단지 예들로서 참조되고, 다양한 예들에서 미래 생성 시스템들(예를 들어, 6세대(6G) 또는 더 높은 시스템들)이 대체될 수 있다.

북미에서 사용하기 위해 IEEE 및 SAE(Society of Automotive Engineers)에서, 또는 유럽에서 사용하기 위해 ETSI(European Telecommunications Standards Institute) 및 CEN(European Committee for Standardization)에서 개발된 표준들과 같은 차량 기반 통신 시스템들 및 기능성을 위한 표준들이 세계의 다수의 지역들에서 개발되고 있다. IEEE 802.11p 표준은 DSRC(Dedicated Short Range Communication) 및 ITS-G5 통신 표준의 기본이다. IEEE 1609 는 IEEE 802.11p 에 기초한 상위 계층 표준이다. C-V2X(Cellular Vehicle-to-Everything) 표준은 3세대 파트너십 프로젝트(3rd Generation Partnership Project)의 후원으로 개발된 경쟁 표준이다. 이들 표준들은 차량 기반 무선 통신을 위한 기반으로서 역할을 하며, 지능형 고속도로, 자율 및 반자율 차량을 지원하고, 고속도로 교통 시스템들의 전반적인 효율 및 안전을 개선하는 데 사용될 수 있다. 다른 V2X 무선 기술들이 또한 세계의 상이한 지역들에서 고려되고 있다. 본원에 설명된 기술들은 임의의 V2X 무선 기술에 적용 가능하다.

C-V2X 프로토콜은 향상된 도로 안전 및 자율 주행을 위해 360° 비가시선 인식 및 더 높은 수준의 예측 가능성을 함께 제공하는 두 가지 송신 모드를 정의한다. 제1 송신 모드는, V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)를 포함하며 셀룰러 네트워크와 독립적인 전용 지능형 운송 시스템(ITS) 5.9 ㎓(기가헤르츠) 스펙트럼에서 개선된 통신 범위 및 신뢰성을 제공하는 다이렉트 C-V2X를 포함한다. 제2 송신 모드는 3세대 무선 이동 통신 기술(3G)(예를 들어, GSM(global system for mobile communications) evolution(EDGE) 시스템, CDMA 2000 시스템 등), 4세대 무선 이동 통신 기술(4G)(예를 들어, 롱텀에볼루션(LTE: long term evolution) 시스템, LTE-어드밴스드 시스템, 모바일 WiMAX(mobile Worldwide Interoperability for Microwave Access) 시스템 등), 5세대 뉴 라디오 무선 이동 통신 기술(5G NR 시스템 등) 등과 같은 모바일 광대역 시스템 및 기술에서의 차량-대-네트워크 통신(V2N)을 포함한다.

송신 및 수신 차량들에서 이러한 메시지들의 프로세싱은 V2X 기능을 제공하는 온보드 장비의 프로세서 또는 프로세싱 시스템(본원에서 "차량 프로세싱 시스템"으로 지칭됨)에 의해 수행될 수 있다.

V2X 시스템들 및 기술들은, 차량들이 충돌 방지 및 다른 안전성 기능들을 위해 다른 차량들에게 유용할 수 있는 자신들의 위치, 속도, 주행 방향, 브레이크, 및 다른 요인들에 관한 정보를 공유할 수 있게 함으로써 교통 흐름들 및 차량 안전성을 개선하기 위한 큰 가능성을 갖는다. V2X 시스템의 엘리먼트는 차량이 V2X 메시지로 V2X 정보를 브로드캐스트하는 능력, 예컨대, 유럽에서의 BSM(Basic Safety Messages) 또는 CAM(Cooperative Awareness Messages)이고, 이는 다른 차량들이 교통 안전을 개선하기 위해 수신하고 프로세싱할 수 있는 것이다. 차량은 V2X 메시지를 빈번하게, 일부 구현예들에서 초당 최대 20회까지 송신할 수 있다. 대부분의 또는 모든 차량들이 V2X 정보를 송신함에 따라, 수신 차량들은 충돌을 피하고 차량들이 서로에 대해 효율적이고 안전하게 위치할 수 있도록 자신의 속도, 방향, 기동(maneuvering), 경로 계획 등을 제어하기 위해 다른 차량들로부터 정보를 수신할 수 있다. 또한, V2X 탑재 차량은 이격 거리를 안전하게 줄이고, 여러 대의 차량을 함께 군집 주행(platooning)하며, 고장이 발생한 차량을 회피하여 교통 흐름을 개선시킬 수 있다.

V2X 통신에서 부정확하거나, 손상되거나, 또는 의도적으로 위조된 데이터가 검출되고 완화되는 것이 중요하다. 그러나, 점점 더 많은 수의 ITS 참가자들이 이러한 네트워크들에 참여하도록 준비됨에 따라, 잠재적으로 부정확하거나, 손상되거나, 또는 의도적으로 위조된 정보(때때로 본원에서 "오동작(misbehavior)"으로 지칭됨)의 양이 크고 기하급수적인 속도로 증가하고 있다. 예를 들어, 자동차인 오동작하는 ITS 참가자는 주변의 다른 ITS 참가자들이 자동차로부터 더 멀리 머무르도록 속이기 위해, 자동차가 버스의 치수를 갖는다고 부정확하게 선언하는 V2X 메시지를 발송할 수 있다. 다른 예로서, 오동작하는 ITS 참가자는 ITS 참가자의 폭이 도로 폭의 대부분을 점유한다는 것을 부정확하게 표시할 수 있어서, 다른 차량들이 ITS 참가자를 지나가려고 시도하지 않을 수 있다. 또 다른 예로서, 오동작하는 ITS 참가자(예를 들어, 스쿠터)는 시스템 경고(alert) 또는 경보(alarm), 예를 들어, 경찰에 발송된 경고를 트리거하지 않고 인도에서 주행하기 위해 ITS 참가자의 보행자 유형임을 나타낼 수 있다. 또한, 결함이 있는 차량 센서 또는 프로세싱 에러는 부정확한 V2X 정보를 제공할 수 있다. 제대로 동작하지 않는 장비의 결과든 의도적인 공격이든 ITS 참가자의 이러한 오동작은 ITS의 효율성을 감소시킬 수 있으며 일부 경우에는 인간의 건강과 안전을 위험에 빠뜨릴 수 있다.

부정확하거나 가짜 정보를 포함하는 V2X 메시지들을 검출하는 일부 방법들은 V2X 메시지 자체에서 불일치들을 검출하는 단계를 수반한다. 예를 들어, 수신 디바이스는 발신 디바이스로부터의 V2X 메시지가 ITS 참가자가 오토바이이고 오토바이가 2 미터 폭이라는 정보를 포함한다고 결정할 수 있다. 그러나, 스마트 공격자는 부정확하고 일관된 정보를 포함하는 거짓 V2X 메시지를 생성할 수 있다.

다양한 실시형태들은 V2X 정보 내의 오동작 검출을 위한 방법들을 수행하도록 구성된 차량 프로세싱 디바이스들 및 시스템들의 방법들 및 프로세서들을 포함한다. 다양한 실시형태들은 차량 프로세싱 시스템이 제1 차량으로부터 제1 V2X 정보를 수신하고, 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신할 수 있게 한다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여, 차량 프로세싱 시스템은 보안 액션을 수행할 수 있다.

일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택할 수 있다. 다양한 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제1 V2X 정보를 검증하는 것과 관련된 V2X 정보를 획득하기 위해 주변 차량들로부터 수신된 정보를 필터링할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 데 사용되는 임계 거리를 임계 대수의 주변 차량들을 포함하도록 조정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계는 주변 차량들의 진행 방향에 기초하여 주변 차량들로부터 수신된 정보를 선택하는 단계를 포함할 수 있다.

일부 실시형태에서, 차량 프로세싱 시스템은 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 노변 유닛(RSU)으로부터 수신하고, 이러한 정보를 주변 차량들로부터 수신된 V2X 정보와 함께 이용할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 시간 임계치를 충족시키는 주변 차량들로부터 수신된 정보를 선택할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 교통 밀도 또는 교통 속도에 기초하여 시간 임계치를 선택(또는 조정)할 수 있다. 이러한 방식으로, 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량으로부터의 V2X 정보의 평가에 정확하고 관련되는 주변 차량들로부터의 V2X 정보를 포함하도록 시간 임계치를 선택(또는 조정)할 수 있다.

일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 선택된 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제2 V2X 정보 내의 정보 및 RSU로부터 수신된 주변 차량들에 대한 정보의 조합을 사용하여 분포를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 중 하나 이상에 대한 정보의 별개의 분포를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각은 개별 차량들 각각에 대한 운동학적 값들을 포함한다. 다양한 실시형태들에서, 이러한 운동학적 값들은, 예를 들어, 속도, 위치, 가속도, 진행 방향, 브레이크, 요 레이트(yaw rate), 및/또는 다른 적절한 운동학적 값들을 포함할 수 있다.

일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 정보의 분포에 대한(또는 V2X 정보의 하나 이상의 필드들 각각의 정보의 분포들에 대한) 신뢰도 임계치를 동적으로 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 적어도 하나의 필드에 대한 제1 V2X 정보 및 제2 V2X 정보 사이의 분산, 제1 차량으로부터의 임계 거리, 및/또는 시간 임계치의 값 중 하나 이상에 기초하여 분포(들)의 신뢰도 임계치(들)를 동적으로 결정할 수 있다.

다양한 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량에 관한 오동작 보고를 보안 서버와 같은 ITS 네트워크 엘리먼트, 또는 유사하거나 적절한 기능을 수행하는 네트워크 엘리먼트, RSU, 및/또는 하나 이상의 다른 차량들에 송신할 수 있다.

다양한 실시형태들은 V2X 오동작의 검출을 가능하게 할 뿐만 아니라 검출된 부정확하거나 가짜 정보의 완화를 가능하게 함으로써 차량 프로세싱 시스템의 동작들을 개선시킬 수 있다. 다양한 실시형태들은 부정확한 V2X 정보의 송신을 감소시킴으로써 ITS 내의 정보의 정확도를 개선함으로써 ITS 또는 V2X 네트워크의 동작들을 개선할 수 있다. 다양한 실시형태들은 ITS 참가자들(예컨대, V2X 구비 차량들)이 수신된 V2X 메시지들에서 부정확하거나 타당해 보이지 않은 정보에 응답하여 액션들을 취하는 것을 피할 수 있게 함으로써 ITS 안전성을 개선할 수 있다.

참조의 용이함을 위해, 실시형태들 중 일부는 특정 V2X 시스템, 디바이스, 및/또는 프로토콜을 사용하는 차량을 참조하여 본 출원에서 설명된다. 그러나, 다양한 실시형태들은 V2X 또는 차량 기반 통신 표준들, 디바이스들, 메시지들, 프로토콜들, 및/또는 기술들 중 임의의 것 또는 전부를 포함한다는 것이 이해되어야 한다. 이와 같이, 청구항들에서 명시적으로 언급되지 않는 한, 출원에서의 어떠한 것도 청구항들을 특정 시스템(예를 들어, V2X) 또는 메시지 또는 메시징 프로토콜(예를 들어, BSM 또는 CAM)로 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 또한, 본원에서 설명되는 실시형태들은 차량 내 V2X 프로세싱 시스템을 의미할 수 있다. V2X 프로세싱 시스템이 모바일 디바이스들, 모바일 컴퓨터들, 노변 유닛들(RSU들), 및 도로 및 차량 상태들을 모니터링하고 V2X 통신들에 참여하도록 구비된 다른 디바이스들에서 동작하거나 그에 포함될 수 있는 다른 실시형태들이 고려된다.

도 1a는 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 예시적인 V2X 시스템(100)을 예시하는 시스템 블록선도이다. 도 1b는 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 예시적인 V2X 통신 프로토콜 스택(150)을 예시하는 개념도이다. 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 차량(12, 14, 16)은, 다른 차량들의 프로세싱 시스템들(예를 들어, 102, 104, 106)에 의한 수신 및 프로세싱을 위해 V2X 메시지들(예를 들어, BSM, CAM)(112, 114, 116)을 주기적으로 브로드캐스트하도록 구성될 수 있는 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106)(예를 들어, V2X 온보드 장비에서와 같은 V2X 프로세싱 디바이스)을 개별적으로 포함할 수 있다.

차량의 위치, 속도, 방향, 브레이크와 같은 거동 및 기타 정보를 공유함으로써, 차량은 안전한 분리를 유지하고 잠재적인 충돌을 식별하고 피할 수 있다. 예를 들어, 선행 차량(leading vehicle)(16)으로부터 V2X 메시지들(114)을 수신하는 후행 차량(trailing vehicle)(12)은 차량(16)의 속도 및 위치를 결정할 수 있어서, 차량(12)이 속도와 매칭하고 안전 분리 거리(20)를 유지할 수 있게 한다. 선행 차량들(16)이 브레이크를 적용할 때 V2X 메시지들(114)을 통해 통지받음으로써, 후행 차량(12) 내의 차량 프로세싱 시스템(102)은 선행 차량(16)이 갑자기 정지할 때에도 안전 분리 거리(20)를 유지하기 위해 브레이크를 동시에 적용할 수 있다. 다른 예로서, 트럭 차량(14) 내의 차량 프로세싱 시스템(104)은 2개의 차량(12, 16)으로부터 V2X 메시지(112, 116)를 수신할 수 있고, 따라서 트럭 차량(14)이 충돌을 피하기 위해 교차로에서 정지해야 한다는 것을 통지받을 수 있다. 또한, 차량 프로세싱 시스템들(102, 104, 106) 각각은 다양한 근접 통신 프로토콜들 중 임의의 것을 사용하여 서로 통신할 수 있다.

또한, 차량들은 통신 네트워크(18)(예를 들어, V2X, 셀룰러, Wi-Fi 등)를 통한 통신 링크들(122, 124, 146)을 통해 다양한 네트워크 엘리먼트들(132, 134, 136)에 V2X 메시지들에 관한 데이터 및 정보를 송신할 수 있다. 예를 들어, 네트워크 엘리먼트(132)는 RSU, 갠트리 유닛(gantry unit) 등에 통합될 수 있거나 그와 통신할 수 있다. 네트워크 엘리먼트(134, 136)는 지불 프로세싱, 도로 상태 모니터링, 긴급 제공자 메시지 프로세싱 등과 같은 차량(12, 14, 16)과 관련된 기능 또는 서비스를 수행하도록 구성될 수 있다. 네트워크 엘리먼트(134, 136)는 유선 또는 무선 네트워크(142, 144)를 통해 서로 통신하여 지불 프로세싱, 도로 상태 모니터링, 긴급 제공자 메시지 프로세싱 및 유사한 서비스와 관련된 정보를 교환하도록 구성될 수 있다.

도 2는 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 예시적인 차량 시스템(200)의 컴포넌트 다이어그램이다. 도 1a 내지 도 2를 참조하면, 시스템(200)은 차량 프로세싱 시스템(204), 예를 들어, 텔레매틱스 제어 유닛 또는 온보드 유닛(TCU/OBU)과 같은 V2X 프로세싱 디바이스를 포함하는 차량(202)을 포함할 수 있다. 차량 프로세싱 시스템(202)은 차량 내 네트워크(210), 인포테인먼트 시스템(212), 다양한 센서들(214), 다양한 액추에이터들(216), 및 라디오 모듈(218)과 같은 다양한 시스템들 및 디바이스들과 통신할 수 있다. 차량 프로세싱 시스템(202)은 또한 다양한 다른 차량들(220), 노변 유닛들(222), 기지국들(224), 및 다른 외부 디바이스들과 통신할 수 있다. 차량 프로세싱 시스템(204)은 아래에서 추가로 설명되는 오동작 검출을 위한 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다.

차량 프로세싱 시스템(204)은 프로세서(205), 메모리(206), 입력 모듈(207), 출력 모듈(208) 및 라디오 모듈(218)을 포함할 수 있다. 프로세서(205)는 메모리(206)(즉, 비일시적 저장 매체)에 커플링될 수 있고, 본원에서 설명된 다양한 실시형태들에 따른 방법들의 동작들을 수행하도록 하는, 메모리(206)에 저장된 프로세서 실행 가능 명령어들이 구성될 수 있다. 또한, 프로세서(205)는 차량 내 디스플레이들을 제어할 수 있는 출력 모듈(208)에 그리고 운전자 입력들 뿐만 아니라 차량 센서들로부터의 정보를 수신하기 위한 입력 모듈(207)에 커플링될 수 있다.

차량 프로세싱 시스템(204)은, 다른 차량(220), 노변 유닛(222), 및 기지국(224) 또는 다른 적절한 네트워크 액세스 포인트와 같은 하나 이상의 ITS 참가자들(예를 들어, 스테이션들)과 통신하도록 구성되는 라디오 모듈(218)에 커플링된 V2X 안테나(219)를 포함할 수 있다. 다양한 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템(204)은 차량 내(in-vehicle) 네트워크(210), 인포테인먼트 시스템(212), 다양한 센서들(214), 다양한 액추에이터들(216), 및 라디오 모듈(218)과 같은 복수의 정보 소스들로부터 정보를 수신할 수 있다. 차량 프로세싱 시스템(204)은 아래에서 추가로 설명되는 바와 같이, ITS 참가자(예를 들어, 다른 차량)로부터의 V2X 메시지 내의 오동작을 검출하도록 구성될 수 있다.

차량 내 네트워크(210)의 예는 제어기 영역 네트워크 (CAN: Controller Area Network), 로컬 인터커넥트 네트워크 (LIN: Local Interconnect Network), FlexRay 프로토콜을 사용하는 네트워크, MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, 자동차 이더넷 네트워크를 포함한다. 차량 센서들(214)의 예들은 위치 결정 시스템(예컨대, GNSS(Global Navigation Satellite Systems) 시스템, 카메라, 레이더, 라이다, 초음파 센서들, 적외선 센서들, 및 다른 적절한 센서 디바이스들 및 시스템들을 포함한다. 차량 액추에이터(216)의 예는 조향, 브레이크, 엔진 작동, 조명, 방향 신호 등과 같은 다양한 물리적 제어 시스템을 포함한다.

도 3은 다양한 실시형태들에 따른 오동작 검출을 위한 동작들을 수행하도록 구성된 시스템(300)을 예시하는 컴포넌트 블록선도이다. 도 1a 내지 도 3을 참조하면, 시스템(300)은 차량 프로세싱 시스템(204), 차량(220), 노변 유닛(222), 및/또는 기지국을 포함할 수 있다.

차량 프로세싱 시스템(204)은 하나 이상의 프로세서들(205), 메모리(206), 라디오 모듈(218), 및 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 차량 프로세싱 시스템(204)은 본원에서 프로세서(205)에 귀속되는 기능을 제공하기 위해 함께 동작하는 복수의 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다.

메모리(206)는 정보를 전자적으로 저장하는 비일시적 저장 매체를 포함할 수 있다. 메모리(206)의 전자 저장 매체는 차량 프로세싱 시스템(204)과 일체로(즉, 실질적으로 비탈착식) 제공되는 시스템 저장 매체 및/또는 예를 들어 포트(예를 들어, 범용 직렬 버스(USB) 포트, 파이어와이어(firewire) 포트 등) 또는 드라이브(예를 들어, 디스크 드라이브 등)를 통해 차량 프로세싱 시스템(204)에 탈착 가능하게 연결가능한 탈착식 저장 매체 중 하나 또는 둘 모두를 포함할 수 있다. 다양한 실시형태에서, 메모리(206)는 전기 전하 기반 저장 매체(예를 들어, EEPROM, RAM 등), 솔리드 스테이트 저장 매체(예를 들어, 플래시 드라이브 등), 광학적으로 판독 가능한 저장 매체(예를 들어, 광학 디스크 등), 자기적으로 판독 가능한 저장 매체(예를 들어, 자기 테이프, 자기 하드 드라이브, 플로피 드라이브 등), 및/또는 다른 전자적으로 판독 가능한 저장 매체 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 메모리(206)는 하나 이상의 가상 저장 자원들(예를 들어, 클라우드 저장소, 가상 사설 네트워크, 및/또는 다른 가상 저장 자원들)을 포함할 수 있다. 메모리(206)는 소프트웨어 알고리즘들, 프로세서(들)(205)에 의해 결정된 정보, 차량(220)으로부터 수신된 정보, 노변 유닛(222)으로부터 수신된 정보, 기지국(224)으로부터 수신된 정보, 및/또는 차량 프로세싱 시스템(204)이 본원에 설명된 바와 같이 기능할 수 있게 하는 다른 정보를 저장할 수 있다.

프로세서(들)(205)는 차량 프로세싱 시스템(204)에서 정보 프로세싱 능력들을 제공하도록 구성될 수 있는 하나 이상의 로컬 프로세서들 중 하나를 포함할 수 있다. 따라서, 프로세서(들)(205)는 디지털 프로세서, 아날로그 프로세서, 정보를 프로세싱하도록 설계된 디지털 회로, 정보를 프로세싱하도록 설계된 아날로그 회로, 상태 기계, 및/또는 정보를 전자적으로 프로세싱하기 위한 다른 메커니즘들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(들)(205)가 단일 엔티티로서 도 3에 도시되어 있지만, 이는 단지 예시적인 목적을 위한 것이다. 일부 실시형태들에서, 프로세서(들)(205)는 복수의 프로세싱 유닛들을 포함할 수 있다. 이들 프로세싱 유닛들은 동일한 디바이스 내에 물리적으로 위치될 수 있거나, 또는 프로세서(들)(205)는 협력하여 동작하는 복수의 디바이스들의 프로세싱 기능을 나타낼 수 있다.

차량 프로세싱 시스템(204)은 하나 이상의 명령 모듈을 포함할 수 있는 기계 판독 가능 명령어(320)에 의해 구성될 수 있다. 명령어 모듈들은 컴퓨터 프로그램 모듈들을 포함할 수 있다. 다양한 실시형태들에서, 명령어 모듈들은 V2X 정보 수신 모듈(322), 분포 결정 모듈(324), 보안 액션 모듈(326), 임계치 결정 모듈(328), V2X 정보 선택 모듈(330), 신뢰도 임계치 모듈(332), 및/또는 다른 모듈들 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

V2X 정보 수신 모듈(322)은 제1 차량으로부터 제1 V2X 노드 정보를 수신하고, 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. V2X 정보 수신 모듈(322)은 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 노변 유닛(RSU)로부터 수신하도록 구성될 수 있다.

분포 결정 모듈(324)은 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하도록 구성될 수 있다. 분포 결정 모듈(324)은 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각으로부터 정보의 개별 분포를 결정하도록 구성될 수 있다. 분포 결정 모듈(324)은 선택된 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하도록 구성될 수 있다. 분포 결정 모듈(324)은 RSU로부터 수신된 주변 차량들에 대한 정보를 제2 V2X 정보에 포함시켜, 제2 V2X 정보 내의 정보 및 RSU로부터 수신된 주변 차량들에 대한 정보의 조합의 분포를 결정하도록 구성될 수 있다. 분포 결정 모듈(324)은 적어도 하나의 필드에 대한 제1 V2X 정보 및 제2 V2X 정보 사이의 분산, 제1 차량으로부터의 임계 거리, 또는 시간 임계치의 값 중 하나 이상에 기초하여 적어도 하나의 필드에 대한 분포의 신뢰도 임계치를 동적으로 결정하도록 구성될 수 있다.

보안 액션 모듈(326)은 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 보안 액션 모듈(326)은 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하도록 구성될 수 있다. 보안 액션 모듈(326)은 제1 V2X 정보의 복수의 필드들 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있는 것에 응답하여 보안 액션을 수행하도록 구성될 수 있다. 보안 액션 모듈(326)은 제1 V2X 정보 내의 적어도 하나의 필드 내의 정보가 대응하는 적어도 하나의 필드에 대한 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있고 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치를 충족시킨다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하도록 구성될 수 있다.

임계치 결정 모듈(328)은 제1 차량으로부터의 거리에 대한 거리 임계치를 결정 또는 선택하도록 구성될 수 있다. 임계치 결정 모듈(328)은 임계 대수의 주변 차량들을 포함하도록 주변 차량들로부터 수신된 정보를 선택하는 데 사용되는 임계 거리를 조정하도록 구성될 수 있다. 임계치 결정 모듈(328)은 시간 임계치를 결정 또는 선택하도록 구성될 수 있다. 임계치 결정 모듈(328)은 트래픽 밀도 또는 트래픽 속도 중 하나 이상에 기초하여 시간 임계치를 결정 또는 선택하도록 구성될 수 있다.

V2X 정보 선택 모듈(330)은 주변 차량들로부터 수신된 정보를 선택하도록 구성될 수 있다. 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각은 개별 차량들 각각에 대한 운동학적 값들을 포함할 수 있다. V2X 정보 선택 모듈(330)은 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각으로부터 정보를 선택하도록 구성될 수 있다. 일부 실시형태들에서, V2X 정보 선택 모듈(330)은 시간 임계치를 충족시키는 주변 차량들로부터 수신된 정보를 선택하도록 구성될 수 있다.

V2X 정보 선택 모듈(330)은 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신된 정보를 선택하도록 구성될 수 있다. V2X 정보 선택 모듈(330)은 주변 차량들의 진행 방향에 기초하여 주변 차량들로부터 수신된 정보를 선택하도록 구성될 수 있다.

신뢰도 임계치 모듈(332)은 정보의 하나 이상의 분포들 및 제2 V2X 정보의 신뢰도 임계치를 결정하도록 구성될 수 있다. 신뢰도 임계치 모듈(332)은 신뢰도 확신 임계치를 결정하도록 구성될 수 있다. 신뢰도 임계치 모듈(332)은 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치를 충족시키는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다.

프로세서(들)(205)는 소프트웨어, 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 하드웨어 및/또는 펌웨어의 일부 조합, 및/또는 프로세서(들)(205) 상의 프로세싱 능력들을 구성하기 위한 다른 메커니즘들에 의해 모듈들(322-332) 및/또는 다른 모듈들을 실행하도록 구성될 수 있다.

상이한 모듈들(322-332)에 의해 제공되는 기능의 설명은 예시적인 목적들을 위한 것이며, 모듈들(322-332) 중 임의의 모듈이 설명된 것보다 더 많거나 더 적은 기능을 제공할 수 있기 때문에 제한되도록 의도되지 않는다. 예를 들어, 모듈들(322-332) 중 하나 이상은 제거될 수 있고, 그 기능의 일부 또는 전부는 모듈들(322-332) 중 다른 모듈들에 의해 제공될 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(들)(205)는 모듈들(322-332) 중 하나에 귀속하는 기능의 일부 또는 전부를 수행할 수 있는 하나 이상의 추가 모듈들을 실행하도록 구성될 수 있다.

도 4a는 다양한 실시형태들에 따른 오동작 검출을 위한 예시적인 방법(400a)의 프로세스 흐름도이다. 도 4b는 다양한 실시형태들에 따른 오동작 검출을 위한 방법(400a)의 양태들을 예시하는 개념도(400b)이다. 도 1a 내지 도 4b를 참조하면, 방법(400a)의 동작들은 하드웨어 엘리먼트들, 소프트웨어 엘리먼트들, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 엘리먼트들의 조합(총괄하여 "차량 프로세싱 시스템"으로 지칭됨)으로 구현될 수 있는 차량 프로세싱 시스템 또는 차량 프로세서 또는 V2X 프로세싱 디바이스(예컨대, 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204))에 의해 수행될 수 있다.

블록(402)에서, 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량으로부터 제1 V2X 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량(420)의 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량(422)으로부터 제1 V2X 정보를 수신할 수 있다. 블록(402)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 라디오 모듈(218), 프로세서(들)(205), 및 V2X 정보 수신 모듈(322)을 포함할 수 있다.

블록(404)에서, 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량(420)의 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량(422)의 하나 이상의 주변 차량들 예컨대, 차량들(424, 426, 428, 및 434) 중 하나 이상으로부터 제2 V2X 정보를 수신할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 또한 차량(430)이 V2X 정보를 송신하지 않더라도 노변 유닛(222)으로부터 차량(430)에 대한 V2X 정보를 수신할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 노변 유닛(222)은 V2X-인에이블된 다른 차량, 예를 들어, 차량(424)으로부터 차량(430)에 대한 정보(예를 들어, 운동학적 정보 등)를 수신할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 차량(432)으로부터 V2X 정보를 수신할 수 있다; 일부 실시형태들에서 차량(432)으로부터 수신된 V2X 정보의 처리는 아래에서 추가로 설명된다. 블록(404)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 라디오 모듈(218), 프로세서(들)(205), 및 V2X 정보 수신 모듈(322)을 포함할 수 있다.

블록(406)에서, 차량 프로세싱 시스템은 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각으로부터의 정보의 개별 분포(즉, 각각의 필드에 대해 상이한 또는 별개의 분포)를 결정할 수 있다. 다양한 실시형태들에서, 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각은 개별 차량들 각각에 대한 운동학적 값들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량들(424-434)로부터의 제2 V2X 정보는 각각의 개별 차량(424-434)의 속도를 나타내는 값을 포함하는 "속도" 필드; 각각의 개별 차량(424-434)의 방향(driecton) 또는 진행 방향을 나타내는 값을 포함하는 "방향" 또는 "진행 방향" 필드; 각각의 개별 차량(424-434)이 가속하고 있는지 여부 및/또는 가속도의 정도 또는 양을 나타내는 값을 포함하는 "가속도" 필드; 각각의 차량(424-434)에 의해 경험되는 요(yaw)의 정도를 나타내는 값을 포함하는 "요 레이트(yaw rate)" 필드; 및/또는 개별 차량(424-434)의 각각에 대한 다른 운동학적 값들을 나타내는 다른 필드들을 포함할 수 있다. 블록(404)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 프로세서(들)(205), 및 분포 결정 모듈(324)를 포함할 수 있다.

이하에서는, 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 일 예로 "스피드" 필드(운동학적 필드)가 사용된다. 제1 차량의 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보를 사용하여(예를 들어, 블록(404)의 동작들에서), 차량 프로세싱 시스템은 제2 V2X 정보 내의 속도 운동학적 필드의 값들로부터 평균 및 표준 편차를 계산할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 평균은 다음과 같이 표현될 수 있다:

여기서, v는 주변 차량i로부터의 속도를 나타내고(예를 들어, v ₁, v ₂, 등), 및 n은 주변 차량의 총 수를 나타낸다. 일부 실시형태들에서, 표준 편차 σ는 다음과 같이 표현될 수 있다:

.

일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 평균 및 표준 편차의 값들에 의해 속도 필드의 정규 분포를 결정할 수 있다.

선택적인 블록(408)에서, 차량 프로세싱 시스템은 제2 V2X 정보의 하나 이상의 분산들에 기초하여 신뢰도 임계치를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 차량들(424, 426, 428, 430)로부터 수신된 제2 V2X 정보 사이의 분산의 정도 또는 양에 기초하여 신뢰도 임계치를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 신뢰도 임계치를 내지 로 표현될 수 있는 범위로서 결정할 수 있다.

일부 실시형태들에서, 제2 V2X 정보 사이의 분산의 정도가 클수록, 차량 프로세싱 시스템에 의해 결정된 신뢰도 임계치는 더 낮아진다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은, 아래에서 추가로 설명되는 바와 같이, 차량 프로세싱 시스템 없이 특정 제2 V2X 정보를 사용할지 여부를 결정하기 위해 사용할 수 있는 제1 차량(422)으로부터의 임계 거리의 크기에 기초하여 신뢰도 임계치를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 임계 거리가 클수록, 차량 프로세싱 시스템에 의해 결정된 신뢰도 레벨이 더 낮아진다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 (아래에서 추가로 설명되는 바와 같이) 프로세싱 시스템이 관련 제2 V2X 정보를 선택하기 위해 사용할 수 있는 시간 임계치의 길이에 기초하여 신뢰도 임계치를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 시간 임계치가 길수록, 차량 프로세싱 시스템에 의해 결정된 신뢰 레벨이 더 낮아진다. 다양한 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 신뢰도 임계치를 결정하기 위해, 전술한 기준들 및/또는 다른 기준들의 일부 또는 전부를 사용할 수 있다.

결정 블록(410)에서, 차량 프로세싱 시스템은 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있는지 여부를 결정할 수 있다. 결정 블록(410)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 프로세서(들)(205), 및 분포 결정 모듈(324)을 포함할 수 있다. 상기에서 언급한 바와 같이, 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 신뢰도 임계치를 내지 로 표현될 수 있는 범위로서 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은, 예를 들어, 임계치를 초과하거나 밖에 있는 값(예를 들어, 속도 값)을 결정할 수 있고, 이에 기초하여, 그 값이 이례적(anomalous)이거나 의심스럽다는 것을 나타낼 수 있다.

제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있지 않다고 결정한 것에 응답하여(즉, 결정 블록(410) = "아니오"), 차량 프로세싱 시스템은 블록(412)에서 제1 V2X 정보 내의 정보를 수용할 수 있다. 블록(412)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 프로세서(들)(205), 및 보안 액션 모듈(326)을 포함할 수 있다.

제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것(즉, 결정 블록(410) = "예")에 응답하여, 차량 프로세싱 시스템은 블록(414)에서 보안 액션을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량에 대한 오동작 보고를 보안 서버와 같은 ITS 네트워크 엘리먼트로 또는 유사하거나 적합한 기능을 수행하는 네트워크 엘리먼트로 노변 유닛(222) 및/또는 하나 이상의 다른 차량들(424-434)로 송신할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제1 V2X 정보의 복수의 필드들 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들(예를 들어, V2X 정보의 필드들로부터의 정보의 개별 분포들)의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행할 수 있다. 블록(414)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 라디오 모듈(218), 프로세서(들)(205), 보안 액션 모듈(326)을 포함할 수 있다.

도 4c 내지 도 4f는 다양한 실시형태들에 따른 오동작 검출을 위한 방법(400a)의 일부로서 수행될 수 있는 예시적인 동작들(400c 내지 400f)의 프로세스 흐름도이다. 동작들(400c-400f)은 하드웨어 엘리먼트들, 소프트웨어 엘리먼트들, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 엘리먼트들의 조합(총괄하여 "차량 프로세싱 시스템"으로 지칭됨)으로 구현될 수 있는 차량 프로세싱 시스템 또는 차량 프로세서 또는 V2X 프로세싱 디바이스(예컨대, 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204))에 의해 수행될 수 있다.

도 4c는 일부 실시형태들에서 프로세싱 시스템에 의해 수행될 수 있는 동작들(400c)을 예시한다. 도 1a 내지 도 4c를 참조하면, 차량 프로세싱 시스템은 전술한 바와 같이 블록(404)(도 4a)에 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신한 후, 블록(440)에서 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신되는 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택할 수 있다. 예를 들어, 주변 차량들(424, 426, 420, 430)은 제1 차량(422)으로부터 임계 거리(421) 내에 있을 수 있다. 차량 프로세싱 시스템은 주변 차량들로부터 V2X 정보의 분포를 결정하는 데 사용하기 위해 주변 차량들(424, 426, 420, 430)로부터 수신되는 V2X 정보를 선택할 수 있다. 이러한 방식으로, 차량 프로세싱 시스템은 제1 차량(422)으로부터 수신된 제1 V2X 정보를 검증하는 것과 관련된 제2 V2X 정보를 선택할 수 있다.

일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 주변 차량들의 진행 방향에 기초하여 주변 차량들로부터 수신되는 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택할 수 있다. 이러한 방식으로, 차량 프로세싱 시스템은 제1 V2X 정보를 검증하는 데 사용할 관련 V2X 정보를 선택할 수 있다. 예를 들어, 차량(432)은 제1 차량(422)으로부터 임계 거리(421) 내에 있다. 그러나, 차량 프로세싱 시스템은 차량(432)이 제1 차량(422) 및/또는 주변 차량들(424, 426, 420, 및 430)과 실질적으로 상이한 방향으로 향하거나 또는 이동하고 있다고 결정할 수 있다(예를 들어, 차량(432)으로부터의 V2X 정보에 기초하여). 예를 들어, 차량(432)은 다가오는 교통 중의 차량일 수 있고, 제1 차량(422) 및 또는 주변 차량들(424, 426, 420, 430)에 실질적으로 수직인 방향으로 주행하고 있을 수 있다(예를 들어, 차도에서 나가거나 진입하고, 교차로에서 접근하거나 멀어지는 등). 이 예에서, 차량 프로세싱 시스템은 (예를 들어, 제1 차량(422)의 진행 방향에 대한) 차량(432)의 진행 방향에 기초하여 차량(432)으로부터 수신된 V2X 정보를 선택하지 않을 수 있다. 블록(440)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 및 V2X 정보 선택 모듈(330)을 포함할 수 있다.

결정 블록(422)에서, 차량 프로세싱 시스템은 제2 V2X 정보가 수신되는 주변 차량들의 수가 주변 차량들의 임계 대수를 충족시키는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 주변 차량들로부터의 V2X 정보의 유용한 분포를 결정하기 위해 충분한 양의 제2 V2X 정보가 필요하다. 결정 블록(442)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 및 분배 결정 모듈(324)을 포함할 수 있다.

제2 V2X 정보가 수신된 주변 차량들의 수가 주변 차량들의 임계 대수를 충족시키지 않는다고 결정한 것에 응답하여(즉, 결정 블록(442) = "아니오"), 차량 프로세싱 시스템은 블록(444)에서 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 데 사용되는 임계 거리를 임계 대수의 주변 차량들을 포함하도록 조정할 수 있다. 결정 블록(444)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 및 임계 결정 모듈(328)을 포함할 수 있다.

차량 프로세싱 시스템은 그런 다음 설명된 바와 같이 결정 블록(442)에서 제2 V2X 정보가 수신되는 주변 차량들의 수가 주변 차량들의 임계 대수를 충족시키는지 여부를 결정할 수 있다.

제2 V2X 정보가 수신되는 주변 차량들의 수가 주변 차량들의 임계 대수를 충족시킨다고 결정한 것에 응답하여(즉, 결정 블록(442) = "예"), 차량 프로세싱 시스템은 블록(446)에서 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정할 수 있다. 결정 블록(446)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 및 분포 결정 모듈(324)을 포함할 수 있다.

그런 다음, 차량 프로세싱 시스템은 설명된 바와 같이 결정 블록(408)에서 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있는지 여부를 결정할 수 있다.

도 4d는 일부 실시형태들에서 프로세싱 시스템에 의해 수행될 수 있는 동작들(400d)을 예시한다. 도 1a 내지 도 4d를 참조하면, 설명된 바와 같이 블록(406)에서 정보의 분포 및 제2 V2X 정보를 결정한 후, 차량 프로세싱 시스템은 결정 블록(450)에서 제1 V2X 정보 내의 적어도 하나의 필드 내의 정보가 대응하는 적어도 하나의 필드에 대한 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있는지 여부 그리고 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치를 충족시킨다는 것을 결정할 수 있다. 언급된 바와 같이, 다양한 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 제2 V2X 정보 내의 하나 이상의 분산들에 기초하여 신뢰도 임계치를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 신뢰도 임계치가 신뢰성 있는 V2X 정보(즉, "신뢰도 확신 임계치")를 생성할 수 있는 레벨 미만인지 여부를 결정할 수 있다. 결정 블록(450)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 및 신뢰도 임계치 모듈(332)을 포함할 수 있다.

제1 V2X 정보 내의 적어도 하나의 필드 내의 정보가 대응하는 적어도 하나의 필드에 대한 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있지 않고 및/또는 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치를 충족시키지 않는다고 결정한 것에 응답하여(즉, 결정 블록(450) = "아니오"), 차량 프로세싱 시스템은 설명된 바와 같이 블록(412)에서 제1 V2X 정보 내의 정보를 수용할 수 있다.

제1 V2X 정보 내의 적어도 하나의 필드 내의 정보가 대응하는 적어도 하나의 필드에 대한 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있고 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치를 충족시킨다고 결정한 것에 응답하여(즉, 결정 블록(450) = "예"), 차량 프로세싱 시스템은 설명된 바와 같이 블록(414)에서 보안 액션을 수행할 수 있다.

도 4e는 일부 실시형태들에서 프로세싱 시스템에 의해 수행될 수 있는 동작들(400e)을 예시한다. 도 1a 내지 도 4e를 참조하면, 전술한 바와 같이, 블록(404)에서 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신한 후, 차량 프로세싱 시스템은 블록(460)에서 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 노변 유닛(RSU)으로부터 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량(420)의 차량 프로세싱 시스템은 노변 유닛(222)으로부터 차량(430)에 대한 정보를 수신할 수 있다. 차량(430)은 V2X 정보를 송신하지 않는다(예를 들어, 차량(430)은 V2X 정보를 송신할 준비가 되어 있지 않다). 그러나, 차량들(424, 426, 428, 434 등) 중 임의의 차량과 같이 V2X 정보를 송신하도록 구성된 다른 차량은 차량(430)에 대한 V2X 정보를 노변 유닛(222)으로 송신할 수 있다. 예를 들어, 차량들(424, 426, 428, 434) 중 임의의 차량은 하나 이상의 차량 센서를 사용하여 차량(430)에 대한 속도, 방향, 가속도, 브레이크, 또는 임의의 다른 운동학적 정보를 검출할 수 있고, 이러한 정보를 노변 유닛(222)으로 송신할 수 있다. 노변 유닛(222)은 차량(430)에 대한 V2X 정보를 차량(420)으로 송신할 수 있다. 블록(460)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 라디오 모듈(218), 및 V2X 정보 수신 모듈(322)을 포함한다.

블록(462)에서, 차량 프로세싱 시스템은 RSU로부터 수신된 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 제2 V2X 정보에 포함시켜, 제2 V2X 정보 내의 정보 및 RSU로부터 수신된 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보의 조합의 분포를 결정할 수 있다. 블록(462)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 및 분포 결정 모듈(324)을 포함할 수 있다.

그런 다음, 차량 프로세싱 시스템은 설명된 바와 같이 선택적 블록(408)에서 제2 V2X 정보의 하나 이상의 분산들에 기초하여 신뢰도 임계치를 결정할 수 있거나 또는 결정 블록(410)에서 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있는지 여부를 결정할 수 있다.

도 4f는 일부 실시형태들에서 프로세싱 시스템에 의해 수행될 수 있는 동작들(400f)을 예시한다. 도 1a 내지 도 4f를 참조하면, 설명된 바와 같이, 블록(404)에서 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신한 후, 차량 프로세싱 시스템은 블록(470)에서 시간 임계치를 충족시키는 주변 차량들로부터 수신되는 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 V2X 정보의 불필요한 양을 프로세싱함으로써 불필요한 프로세싱 자원들을 소비하지 않으면서, 제1 차량으로부터의 V2X 정보의 평가와 관련되고 정확한 주변 차량들로부터 V2X 정보를 포함하도록 시간 임계치를 선택(또는 조정)할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 프로세싱 시스템은 교통 밀도 또는 교통 속도 중 하나 이상에 기초하여 시간 임계치를 선택(또는 조정)할 수 있다. 예를 들어, 조밀하게 패킹된 트래픽에서, 상대적으로 더 짧은 시간 기간은 차량 프로세싱 시스템이 충분한 양의 정확하고 관련된 V2X 정보를 획득하는 것을 가능하게 할 수 있는 반면, 빈약한(sparser) 트래픽에서는 차량 프로세싱 시스템이 충분한 V2X 정보를 획득하는 것을 가능하게 하기 위해 상대적으로 더 긴 시간 기간이 요구될 수 있다. 다른 예로서, 트래픽이 범퍼-대-범퍼 트래픽과 같이 비교적 느리게 이동하는 경우, 차량 프로세싱 시스템은 충분한 양의 정확하고 관련된 V2X 정보를 획득할 수 있게 하기 위해 상대적으로 더 긴 시간 기간이 요구될 수 있다. 블록(470)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 및 임계치 결정 모듈(328)을 포함할 수 있다.

블록(472)에서, 차량 프로세싱 시스템은 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 블록(472)의 동작들은 블록(406)과 관련하여 수행된 상기에서 설명된 동작들과 유사할 수 있다. 블록(470)의 동작들을 수행하는 수단은 차량 프로세싱 시스템(102, 104, 106, 204), 차량 내 네트워크(210), 및 분포 결정 모듈(324)을 포함할 수 있다.

구현예들이 다음 단락들에서 설명된다. 다음의 구현예들 중 일부가 예시적인 방법들의 관점에서 설명되지만, 추가의 예시적인 구현예들은 다음의 구현예들의 방법들의 동작들을 수행하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 구성된 프로세서를 포함하는 온보드 유닛, 모바일 디바이스 유닛, 모바일 컴퓨팅 유닛 또는 고정 도로변 유닛일 수 있는 차량 프로세싱 디바이스에 의해 구현되는 다음의 단락들에서 논의되는 예시적인 방법들; 다음의 구현예들의 방법들의 기능들을 수행하는 수단을 포함하는 차량 프로세싱 디바이스에 의해 구현되는 다음의 단락들에서 논의되는 예시적인 방법들을 포함할 수 있고, 다음의 단락들에서 논의되는 예시적인 방법들은 차량 프로세싱 디바이스의 프로세서로 하여금 다음의 구현예들의 방법들의 동작들을 수행하게 하도록 구성된 프로세서 실행 가능 명령어들이 저장된 비일시적 프로세서 판독 가능 저장 매체로서 구현될 수 있다.

실시예 1. 오동작 검출을 위한 차량 프로세싱 시스템의 프로세서에 의해 수행되는 방법에 있어서, 제1 차량으로부터 제1 V2X 정보를 수신하는 단계, 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신하는 단계, 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계, 및 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 2. 실시예 1의 방법에 있어서, 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계를 더 포함하고, 제2 V2X 정보의 정보의 분포를 결정하는 단계는 선택된 V2X 정보의 정보의 분포를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 3. 실시예 2의 방법에 있어서, 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 데 사용되는 임계 거리를 임계 대수의 주변 차량들을 포함하도록 조정하는 단계를 더 포함하는, 방법.

실시예 4. 실시예 2의 방법에 있어서, 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신되는 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계는 주변 차량들의 진행 방향에 기초하여 주변 차량들로부터 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 5. 실시예 2의 방법에 있어서, 적어도 하나의 필드에 대한 제1 V2X 정보 및 제2 V2X 정보 사이의 분산, 제1 차량으로부터의 임계 거리, 또는 시간 임계치의 값 중 하나 이상에 기초하여 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치를 동적으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.

실시예 6. 실시예 1 내지 실시예 5 중 어느 하나의 방법에 있어서, 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계는 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각으로부터 정보의 개별 분포를 결정하는 단계를 포함하고, 제1 V2X 정보 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계는 제1 V2X 정보의 복수의 필드들 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 7. 실시예 6의 방법에 있어서, 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각은 개별 차량들 각각에 대한 운동학적 값들을 포함하는, 방법.

실시예 8. 실시예 6 또는 실시예 7 중 어느 하나의 방법에 있어서, 제1 V2X 정보의 복수의 필드들 내의 정보가 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있다는 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계는, 제1 V2X 정보 내의 적어도 하나의 필드 내의 정보가 대응하는 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있고, 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치를 충족시킨다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 9. 실시예 1 내지 실시예 8 중 어느 하나의 방법에 있어서, V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 노변 유닛(RSU)으로부터 수신하는 단계, 및 RSU로부터 수신된 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 제2 V2X 정보에 포함시켜, 제2 V2X 정보 내의 정보 및 RSU로부터 수신된 주변 차량들에 대한 정보의 조합의 분포를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.

실시예 10. 실시예 1 내지 실시예 9 중 어느 하나의 방법에 있어서, 시간 임계치를 충족시키는 주변 차량들로부터 수신되는 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계를 더 포함하고, 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계는 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.

실시예 11. 실시예 1 내지 실시예 10 중 어느 하나의 방법에 있어서, 트래픽 밀도 또는 트래픽 속도 중 하나 이상에 기초하여 시간 임계치를 선택하는 단계를 더 포함하는, 방법.

예시되고 설명된 다양한 실시형태들은 단지 청구항들의 다양한 특징들을 예시하기 위한 예들로서 제공된다. 그러나, 임의의 주어진 실시형태와 관련하여 도시되고 설명된 특징들은 반드시 연관된 실시형태에 한정되는 것은 아니며 도시되고 설명된 다른 실시형태들과 함께 사용되거나 조합될 수 있다. 또한, 청구항들은 임의의 하나의 예시적인 실시형태에 의해 제한되도록 의도되지 않는다. 예를 들어, 방법들의 동작들 중 하나 이상은 방법들의 하나 이상의 동작들로 대체되거나 그러한 동작들과 조합될 수 있다.

전술한 방법 설명들 및 프로세스 흐름도들은 단지 예시적인 예들로서 제공되며, 다양한 실시형태들의 동작들이 제시된 순서로 수행되어야 함을 요구하거나 암시하도록 의도되지 않는다. 당업자에 의해 이해되는 바와 같이, 전술한 실시형태들에서의 동작들의 순서는 임의의 순서로 수행될 수 있다. "이후", "그런 다음", "다음" 등과 같은 단어는 동작의 순서를 제한하려는 것이 아니며, 이러한 단어는 단순히 방법의 설명을 통해 독자를 가이드하기 위해 사용된다. 또한, 예를 들어, 관사 "a", "an" 또는 "the"를 사용하여 단수로의 청구항 엘리먼트들에 대한 임의의 언급은 엘리먼트를 단수로 제한하는 것으로 해석되지 않는다.

본원에 개시된 실시형태들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 동작들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 둘 모두의 조합들로서 구현될 수 있다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호교환가능성을 명확하게 예시하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 동작들이 일반적으로 그들의 기능의 관점에서 상기에서 설명되었다. 이러한 기능이 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되는지 여부는 전체 시스템에 부과된 특정 애플리케이션 및 설계 제약에 의존한다. 당업자는 각각의 특정 애플리케이션에 대해 다양한 방식으로 설명된 기능을 구현할 수 있지만, 이러한 구현 결정은 청구항의 범위로부터 이탈을 야기하는 것으로 해석되어서는 안 된다.

본원에 개시된 실시형태들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 로직들, 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들을 구현하는 데 사용되는 하드웨어는 본원에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 주문형 집적 회로(TCUASIC), 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이(FPGA) 또는 다른 프로그래밍가능 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현되거나 수행될 수 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수 있지만, 대안적으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 컨트롤러, 마이크로컨트롤러, 또는 상태 기계일 수 있다. 프로세서는 또한 컴퓨팅 디바이스들의 조합, 예를 들어, DSP와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 결합된 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 이러한 구성으로서 구현될 수 있다. 대안적으로, 일부 동작들 또는 방법들은 주어진 기능에 특정한 회로부에 의해 수행될 수 있다.

하나 이상의 실시형태들에서, 설명된 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현되는 경우, 기능들은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 또는 비일시적 프로세서 판독 가능 저장 매체 상에 하나 이상의 명령어들 또는 코드로서 저장될 수 있다. 본원에 개시된 방법 또는 알고리즘의 동작들은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 또는 프로세서 판독 가능 저장 매체 상에 상주할 수 있는 프로세서 실행 가능 소프트웨어 모듈에 구현될 수 있다. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 또는 프로세서 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 액세스될 수 있는 임의의 저장 매체일 수 있다. 제한이 아닌 예로서, 이러한 비일시적 컴퓨터 판독 가능 또는 프로세서 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 스토리지, 자기 디스크 스토리지 또는 다른 자기 저장 디바이스들, 또는 원하는 프로그램 코드를 명령어들 또는 데이터 구조들의 형태로 저장하는 데 사용될 수 있고 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 디스켓(disk) 및 디스크(disc)는, 본원에서 사용되는, 컴팩트 디스크(CD), 레이저 디스크, 광학 디스크, 디지털 다목적 디스크(DVD), 플로피 디스크, 및 블루레이 디스크를 포함하며, 여기서 디스켓은 보통 데이터를 자기적으로 재생하는 반면, 디스크는 레이저로 데이터를 광학적으로 재생한다. 상기 것들의 조합들은 또한 비일시적 컴퓨터 판독 가능 및 프로세서 판독 가능 매체들의 범위 내에 포함된다. 추가적으로, 방법 또는 알고리즘의 동작들은 컴퓨터 프로그램 제품에 통합될 수 있는 비일시적 프로세서 판독 가능 저장 매체 및/또는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 상에 코드들 및/또는 명령어들의 하나 또는 임의의 조합 또는 세트로서 상주할 수 있다.

개시된 실시형태들의 이전 설명은 당업자가 청구항들을 만들거나 사용할 수 있게 하기 위해 제공된다. 이러한 실시형태들에 대한 다양한 수정예들은 당업자에게 용이하게 명백할 것이며, 본원에 정의된 일반적인 원리들은 청구항들의 범위 밖에 있지 않고 다른 실시형태들에 적용될 수 있다. 따라서, 본 개시내용은 본원에 도시된 실시형태들로 제한되도록 의도되지 않고, 다음의 청구항들 및 본원에 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 가장 넓은 범위를 적용하도록 의도된다.

Claims

오동작 검출을 위해 차량 프로세싱 시스템의 프로세서에 의해 수행되는 방법으로서,
제1 차량으로부터 제1 V2X(vehicle-to-everything) 정보를 수신하는 단계;
상기 제1 차량의 주변 차량(neighbor vehicle)들로부터 제2 V2X 정보를 수신하는 단계;
상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계; 및
상기 제1 V2X 정보 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션(security action)을 수행하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항에 있어서, 상기 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신된 상기 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계는 상기 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
제2항에 있어서, 주변 차량들로부터 수신된 상기 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 데 이용되는 상기 임계 거리를 임계 대수의 주변 차량들을 포함하도록 조정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제2항에 있어서, 상기 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신되는 상기 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계는, 상기 주변 차량들의 진행 방향(heading)에 기초하여 상기 주변 차량들로부터 수신된 상기 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계를 포함하는, 방법.
제2항에 있어서, 적어도 하나의 필드에 대한 상기 제1 V2X 정보 및 상기 제2 V2X 정보 사이의 분산, 상기 제1 차량으로부터의 상기 임계 거리, 또는 시간 임계치의 값 중 하나 이상에 기초하여 상기 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치를 동적으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계는 상기 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각으로부터 정보의 개별 분포를 결정하는 단계를 포함하고;
상기 제1 V2X 정보 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계는 상기 제1 V2X 정보의 상기 복수의 필드들 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계를 포함하는, 방법.
제6항에 있어서, 상기 제2 V2X 정보 내의 상기 복수의 필드들 각각은 개별 상기 차량에 대한 운동학적 값(kinematic value)들을 포함하는, 방법.
제6항에 있어서, 상기 제1 V2X 정보의 상기 복수의 필드들 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있는 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계는, 상기 제1 V2X 정보 내의 적어도 하나의 필드 내의 정보가 대응하는 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있고 상기 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치(confidence reliability threshold)를 충족시킨다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 노변 유닛(RSU)으로부터 수신하는 단계; 및
상기 RSU로부터 수신된 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 상기 제2 V2X 정보에 포함시켜, 상기 제2 V2X 정보 내의 정보와 상기 RSU로부터 수신된 주변 차량들에 대한 정보의 조합의 분포를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1항에 있어서, 시간 임계치를 충족시키는 주변 차량들로부터 수신되는 상기 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계는 상기 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
차량 프로세싱 시스템으로서,
제1 차량으로부터 제1 V2X 정보를 수신하고;
상기 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신하고;
상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하고;
상기 제1 V2X 정보 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 구성된 프로세서를 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.
제11항에 있어서, 상기 프로세서에,
상기 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신된 상기 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하도록 하고;
상기 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 추가로 구성된, 차량 프로세싱 시스템.
제12항에 있어서, 상기 프로세서에, 주변 차량들로부터 수신된 상기 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 데 사용되는 상기 임계 거리를 임계 대수의 주변 차량들을 포함하도록 조정하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 추가로 구성된, 차량 프로세싱 시스템.
제12항에 있어서, 상기 프로세서에, 상기 주변 차량들의 진행 방향에 기초하여 상기 주변 차량들로부터 수신되는 상기 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 추가로 구성된, 차량 프로세싱 시스템.
제12항에 있어서, 상기 프로세서에, 적어도 하나의 필드에 대한 상기 제1 V2X 정보 및 상기 제2 V2X 정보 사이의 분산, 상기 제1 차량으로부터의 상기 임계 거리, 또는 시간 임계치의 값 중 하나 이상에 기초하여 상기 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치를 동적으로 결정하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 추가로 구성된, 차량 프로세싱 시스템.
제11항에 있어서, 상기 프로세서에,
상기 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각으로부터 정보의 개별 분포를 결정하도록 하고;
상기 제1 V2X 정보의 복수의 필드들 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 추가로 구성된, 차량 프로세싱 시스템.
제16항에 있어서, 상기 프로세서에, 상기 제2 V2X 정보 내의 상기 복수의 필드들이 상기 개별 차량들 각각에 대한 운동학적 값들을 각각 포함하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 추가로 구성된, 차량 프로세싱 시스템.
제16항에 있어서, 상기 프로세서에, 상기 제1 V2X 정보 내의 적어도 하나의 필드 내의 정보가 대응하는 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있고 상기 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치를 충족시킨다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 추가로 구성된, 차량 프로세싱 시스템.
제11항에 있어서, 상기 프로세서에,
V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 노변 유닛(RSU)으로부터 수신하도록 하고;
상기 RSU로부터 수신된 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 상기 제2 V2X 정보에 포함시켜, 상기 제2 V2X 정보 내의 정보와 상기 RSU로부터 수신된 주변 차량들에 대한 정보의 조합의 분포를 결정하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 추가로 구성된, 차량 프로세싱 시스템.
제11항에 있어서, 상기 프로세서에,
시간 임계치를 충족시키는 주변 차량들로부터 수신되는 상기 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하도록 하고;
상기 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하도록 하는 프로세서 실행 가능 명령어들이 추가로 구성된, 차량 프로세싱 시스템.
프로세서 실행 가능 명령어가 저장된 비일시적 프로세서 판독 가능 저장 매체로서, 상기 프로세서 실행 가능 명령어는 차량 프로세싱 시스템의 프로세서로 하여금,
제1 차량으로부터 제1 V2X 정보를 수신하는 동작;
상기 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신하는 동작;
상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 동작; 및
상기 제1 V2X 정보 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 동작을 포함하는 동작들을 수행하게 하도록 구성된, 비일시적 프로세서 판독 가능 저장 매체.
차량 프로세싱 시스템으로서,
제1 차량으로부터 제1 V2X 정보를 수신하는 수단;
상기 제1 차량의 주변 차량들로부터 제2 V2X 정보를 수신하는 수단;
상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 수단; 및
상기 제1 V2X 정보 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 수단을 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.
제22항에 있어서, 상기 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신된 상기 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 수단을 더 포함하고,
상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 수단은 상기 선택된 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 수단을 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.
제23항에 있어서, 주변 차량들로부터 수신된 상기 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 데 사용되는 임계 거리를 임계 대수의 주변 차량들을 포함하도록 조정하는 수단을 더 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.
제23항에 있어서, 상기 제1 차량으로부터 임계 거리 내에 있는 주변 차량들로부터 수신되는 상기 수신된 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 수단은, 상기 주변 차량들의 진행 방향에 기초하여 상기 주변 차량들로부터 수신된 상기 제2 V2X 정보 중에서 V2X 정보를 선택하는 수단을 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.
제23항에 있어서, 적어도 하나의 필드에 대한 상기 제1 V2X 정보 및 상기 제2 V2X 정보 사이의 분산, 상기 제1 차량으로부터의 상기 임계 거리, 또는 시간 임계치의 값 중 하나 이상에 기초하여 상기 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치를 동적으로 결정하는 수단을 더 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.
제22항에 있어서,
상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포를 결정하는 수단은 상기 제2 V2X 정보 내의 복수의 필드들 각각으로부터의 정보의 개별 분포를 결정하는 수단을 포함하고;
상기 제1 V2X 정보 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 수단은 상기 제1 V2X 정보의 복수의 필드들 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 수단을 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.
제27항에 있어서, 상기 제2 V2X 정보 내의 상기 복수의 필드들 각각은 상기 개별 차량들 각각에 대한 운동학적 값들을 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.
제27항에 있어서, 상기 제1 V2X 정보의 상기 복수의 필드들 내의 정보가 상기 제2 V2X 정보 내의 정보의 개별 분포들의 신뢰도 임계치 밖에 있는 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 수단은, 상기 제1 V2X 정보 내의 적어도 하나의 필드 내의 정보가 대응하는 적어도 하나의 필드에 대한 정보의 분포의 신뢰도 임계치 밖에 있고 상기 신뢰도 임계치의 값이 신뢰도 확신 임계치를 충족시킨다고 결정한 것에 응답하여 보안 액션을 수행하는 수단을 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.
제22항에 있어서,
V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 노변 유닛(RSU)으로부터 수신하는 수단; 및
상기 RSU로부터 수신된 V2X 정보를 송신하지 않는 주변 차량들에 대한 정보를 상기 제2 V2X 정보에 포함시켜, 상기 제2 V2X 정보 내의 정보와 상기 RSU로부터 수신된 주변 차량들에 대한 정보의 조합의 분포를 결정하는 수단을 더 포함하는, 차량 프로세싱 시스템.