CN106061415B - 医疗器具及医疗系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供医疗器具、医疗装置及医疗系统，与软性部的形状的变化对应地可靠地减小套管的松弛。医疗器具(1)具有：线(5)；软性的套管(6)，供线(5)贯插；线驱动部(4)，其驱动线(5)；被动动作部(2a)，其被线(5)驱动而进行动作；拉伸部(14、17、21)，其拉伸套管(6)；以及套管锁定部(12、13、20)，其将套管(6)的移动锁定。

Description

医疗器具及医疗系统
技术领域
本发明涉及在外科手术等中能够插入患者的体腔内进行观察、处置等的医疗器具及医疗系统。
背景技术
将细长的插入部插入患者的体腔内并用线等牵引插入部末端等，由此观察体腔内脏器并进行治疗，这样的医疗器具得到广泛应用。
专利文献1通过将盘管保持规定的长度，能够将盘管以合适的状态装配在内窥镜中，并且提高操作线的操作性。
但是，在专利文献1所记载的技术中，由于是在装配时将套管位置固定的构造，因而当在处置时软性部的形状变化时，作为与软性部的形状对应的可靠的形状，不能消除套管的松弛。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009－106697号公报
发明内容
发明要解决的问题
图24是示出以往的医疗器具1的软性部2c的状态的一例的概略图。图24(a)示出套管6及线5相对于软性部2c的外罩7松弛的状态，图24(b)示出从图24(a)的状态将线5拉伸的状态。
一般，软性部2c在外罩7的形状变化时套管6不被拉伸，因而如图24(a)所示，需要使套管6相对于外罩7始终松弛。但是，在从套管6松弛的状态对线5施加张力时，在套管6与外罩7接触之前，相对于线5的拉伸只有套管6被压缩，而在套管6与外罩7接触之后，相对于线5的拉伸，套管6及外罩7被压缩，这样在套管6和外罩7的接触前与接触后，表示线5的张力和位移之间的关系的动作特性变化。
并且，在套管6单体压缩时，不能得到外罩7的支撑，因而耐压缩性降低。另外，在套管6压缩时套管6在外罩7内蛇行，因而线5和套管6之间的摩擦较大。因此，需要增大线5的位移以得到较大的力，响应性降低。
本发明正是着眼于上述问题而完成的，提供医疗器具及医疗系统，与软性部的形状的变化对应地可靠地减小套管的松弛。
用于解决问题的手段
本发明的一实施方式的医疗器具的特征在于，该医疗器具具有：
线；
软性的套管，其供所述线贯插；
线驱动部，其驱动所述线；
被动动作部，其被所述线驱动而进行动作；
套管拉伸部，其拉伸所述套管；以及
套管锁定部，其将所述套管的移动锁定。
本发明的一实施方式的医疗器具具有驱动所述套管锁定部以将所述套管锁定的套管锁定驱动部。
本发明的一实施方式的医疗器具，所述套管拉伸部具有对所述套管施力以拉伸所述套管的施力部件。
本发明的一实施方式的医疗器具，所述套管拉伸部具有驱动所述套管以拉伸所述套管的套管拉伸驱动部。
本发明的一实施方式的医疗器具具有控制部，该控制部根据所述套管的状态控制所述套管拉伸驱动部和所述套管锁定驱动部。
本发明的一实施方式的医疗器具具有测定所述套管的张力的套管张力测定部，
在所述套管张力测定部的测定值为预先设定的规定的阈值以上的情况下，所述控制部驱动所述套管锁定驱动部将所述套管锁定。
本发明的一实施方式的医疗器具，所述控制部驱动所述套管拉伸驱动部，根据所述套管张力测定部的测定值停止所述套管拉伸驱动部，并且驱动所述套管锁定驱动部将所述套管锁定。
本发明的一实施方式的医疗器具，所述控制部在驱动所述套管锁定驱动部将所述套管锁定后，驱动所述套管拉伸驱动部，根据所述套管张力测定部的测定值停止所述套管拉伸驱动部。
本发明的一实施方式的医疗器具，所述套管拉伸部具有线拉伸部，该线拉伸部能够拉伸所述线，并通过拉伸的所述线来拉伸所述套管。
本发明的一实施方式的医疗器具，所述套管拉伸部具有线路径变更部，该线路径变更部变更与所述线驱动部连接的所述线被拉伸的路径。
本发明的一实施方式的医疗器具具有测定所述套管的张力的套管张力测定部，
在所述套管张力测定部的测定值为预先设定的规定的阈值以上的情况下，所述控制部驱动所述套管锁定驱动部。
本发明的一实施方式的医疗器具具有：
套管位移测定部，其测定所述套管的位移；以及
线位移测定部，其测定所述线的位移，
所述控制部根据所述套管位移测定部测定的套管位移相对于所述线位移测定部测定的线位移的变化率，驱动所述套管锁定驱动部。
本发明的一实施方式的医疗器具具有：
套管位移测定部，其测定所述套管的位移；以及
线位移测定部，其测定所述线的位移，
所述控制部根据所述线位移测定部测定的线位移与所述套管位移测定部测定的套管位移之差，驱动所述套管锁定驱动部。
本发明的一实施方式的医疗器具具有测定所述线的张力的线张力测定部，
在所述线张力测定部测定的测定值为预先设定的规定的阈值以上的情况下，所述控制部驱动所述套管锁定驱动部。
本发明的一实施方式的医疗器具具有：
线位移测定部，其测定所述线的位移；以及
线张力测定部，其测定所述线的张力，
所述控制部根据所述线张力测定部测定的线张力相对于所述线位移测定部测定的线位移的变化率，驱动所述套管锁定驱动部。
本发明的一实施方式的医疗器具，所述被动动作部和所述线驱动部能够插拔，
在将所述被动动作部安装于所述线驱动部时，所述套管锁定部将所述套管锁定。
本发明的一实施方式的医疗系统的特征在于，
所述医疗器具是具有观察光学系统、摄像元件及照明光学系统的内窥镜，所述被动动作部是安装有所述线的一端的所述内窥镜的末端部以及供所述线和所述套管贯插的软性部，
所述医疗系统具有：
操作部，其通过驱动安装有所述线的另一端的所述线驱动部，操作所述末端部和所述软性部；
显示部，其显示通过所述内窥镜取得的图像；以及
系统控制部，其通过操作所述操作部来控制所述内窥镜，使在所述显示部显示通过所述内窥镜取得的图像。
本发明的一实施方式的医疗系统的特征在于，
所述医疗器具是对处置对象进行处置的处置器具，所述被动动作部是安装有所述线的一端的所述处置器具的末端部以及供所述线和所述套管贯插的软性部，
所述医疗系统具有：
操作部，其通过驱动安装有所述线的另一端的所述线驱动部，操作所述末端部和所述软性部；
内窥镜，其具有观察光学系统、摄像元件及照明光学系统；
显示部，其显示通过所述内窥镜取得的图像；以及
系统控制部，其通过操作所述操作部来控制所述处置器具，使在所述显示部显示通过所述内窥镜取得的图像。
在本发明的一实施方式的医疗系统中，
所述处置器具贯插在所述内窥镜中。
发明效果
根据本发明的医疗器具及医疗系统，与软性部的形状的变化对应地可靠地减小套管的松弛。
附图说明
图1示出本实施方式的医疗器具的一例的概略图。
图2示出本实施方式的医疗器具的另一例的概略图。
图3是示出本实施方式的医疗器具的软性部的一例的概略图。
图4示出第1实施方式的医疗器具的套管拉伸机构的示意图。
图5示出第2实施方式的医疗器具的套管拉伸机构的示意图。
图6示出第3实施方式的医疗器具的套管拉伸机构的示意图。
图7示出第3实施方式的医疗器具的控制框图。
图8示出第3实施方式的医疗器具的控制流程图。
图9示出第4实施方式的医疗器具的套管拉伸机构的示意图。
图10示出第4实施方式的医疗器具的控制流程图。
图11示出第5实施方式的医疗器具的套管拉伸机构的示意图。
图12示出第6实施方式的医疗器具的控制流程图。
图13示出第7实施方式的医疗器具的控制流程图。
图14是示出相对于线的位移的套管的位移的图。
图15是示出线的位移与套管的位移之差的图。
图16示出第8实施方式的医疗器具的控制流程图。
图17是示出相对于线的位移的线的张力的图。
图18示出本实施方式的医疗器具的插入部和线驱动部的接合构造的第1例。
图19示出本实施方式的医疗器具的插入部和线驱动部的接合构造的第2例。
图20示出本实施方式的医疗器具的插入部和线驱动部的接合构造的第3例。
图21示出本实施方式的医疗器具的插入部和线驱动部的接合构造的第4例。
图22示出应用本实施方式的医疗器具的手术支持系统。
图23示出应用本实施方式的医疗器具的手术支持系统的系统结构图。
图24是示出以往的医疗器具的软性部的状态的一例的概略图。
具体实施方式
下面，对实施方式进行说明。
图1示出本实施方式的医疗器具1的一例的概略图。
本实施方式的医疗器具1的一例由至少具有插入部2、操作部3、线驱动部4、线5、套管6的内窥镜1a构成。医疗器具1在末端侧具有插入部2、在基端侧具有操作部3。插入部2是插入体腔内的部分，从末端侧起依次具有末端部2a、弯曲部2b、软性部2c。软性部2c的外周被外罩7覆盖。另外，也可以不设置弯曲部2b。并且，也可以使用关节部取代弯曲部2b。操作部3通过线驱动部4驱动线5，而对弯曲部2b的弯曲状态和末端部2a的朝向进行操作。操作部3和线驱动部4通过线缆与未图示的电源及控制装置等连接。插入部2和驱动部4形成为插拔自如。并且，线驱动部4也可以内置于操作部3中。
图2示出本实施方式的医疗器具1的另一例的概略图。
本实施方式的医疗器具1的另一例由至少具有插入部2、操作部3、线驱动部4、线5、套管6的处置器具1b构成，贯插在内窥镜1a的内侧进行使用。医疗器具1在末端侧具有插入部2、在基端侧具有操作部3。插入部2是与内窥镜一起插入体腔内的部分，从末端侧起依次具有末端部2a、弯曲部2b、软性部2c。软性部2c的外周被外罩7覆盖。另外，也可以不设置弯曲部2b。并且，也可以使用关节部取代弯曲部2b。操作部3通过线驱动部4驱动线5，而对弯曲部2b的弯曲状态和末端部2a的朝向进行操作。另外，操作部3也可以操作钳子等处置器具。操作部3和线驱动部4通过线缆与未图示的电源及控制装置等连接。插入部2和驱动部4形成为插拔自如。并且，线驱动部4也可以内置于操作部3中。
在图1及图2所示的例子中，线5的一端安装于末端部2b，线5的另一端与线驱动部4连接。套管6设置于外罩7的内侧。线5贯插在套管6的内侧。
图3是示出本实施方式的医疗器具1的软性部2c的一例的概略图。图3(a)示出套管6及线5相对于软性部2c的外罩7松弛的状态，图3(b)示出从图3(a)的状态拉伸套管6及线5的状态。
软性部2c具有外罩7、插入外罩7的内侧的套管6、和插入套管6的内侧的线5。软性部2c的形状根据医疗器具1的使用状况而发生各种变化。
本实施方式的医疗器具1，在如图3(a)所示软性部2c弯曲、套管6松弛时，在软性部2c的形状确定后，如图3(b)所示拉伸套管6以消除松弛，并经由外罩7内的最短路径固定套管6。并且，通过在图3(b)所示的状态下驱动线5，抗压缩性提高、摩擦也减小，因而响应性提高。并且，与形状变化对应的动作特性的变化减小，因而能够容易进行控制。
下面，说明在图1或者图2所示的医疗器具1中使用的本实施方式的套管拉伸机构10。
图4示出第1实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10的示意图。图4(a)示出第1实施方式的移动前的套管拉伸机构10的示意图，图4(b)示出第1实施方式的移动后的套管拉伸机构10的示意图。
第1实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10具有外壳11、套管锁定操作部12、套管锁定部件13、线驱动部4、套管支撑部件15、套管支撑部件引导部16、施力部件17、套管贯插部18、锁定检测部19。另外，外壳11也可以兼做图1或图2所示的操作部3。并且，套管支撑部件引导部16和套管贯插部18也可以固定粘接于图3所示的软性部2c的外罩7，也可以与外壳11成为一体。在第1实施方式中，由弹簧等施力部件17和套管支撑部件15构成套管拉伸部，由套管锁定操作部12和套管锁定部件13构成套管锁定部。
如图4(a)所示，套管拉伸机构10的套管锁定操作部12能够从外壳11的外侧进行操作。在第1实施方式中形成为能够滑动。套管锁定部件13通过套管锁定操作部12的移动被按压，而向套管支撑部件15的方向移动。在第1实施方式中，滑动的套管锁定操作部12的以规定的角度倾斜的部分对套管锁定部件13的以规定的角度倾斜的部分进行按压，使套管锁定部件13向套管支撑部件15的方向移动。
并且，套管支撑部件15预先固定粘接于套管6，并被支撑为能够相对于套管支撑部件引导部16移动。并且，套管支撑部件15被施力部件17向相对于套管贯插部18拉伸套管6的方向施力。另外，套管贯插部18将套管6支撑为能够移动。因此，套管6始终向线驱动部4侧拉伸，处于松弛较小的状态。线5安装于线驱动部4。
套管拉伸机构10如图4(b)所示，通过操作套管锁定操作部12使套管锁定部件13移动。移动的套管锁定部件13卡合在套管支撑部件15上而进行锁定。因此，套管6的形状维持图4(b)所示的松弛较小的状态。锁定检测部9能够检测套管锁定部件13的移动，并判定套管拉伸机构10是否是锁定状态。
根据这样的第1实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10，操作者仅需操作套管锁定操作部12，即可固定为以固定的张力拉伸套管6的状态，能够将套管6设为没有松弛的状态。
下面，说明第2实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10。
图5示出第2实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10的示意图。图5(a)示出第2实施方式的移动前的套管拉伸机构10的示意图，图5(b)示出第2实施方式的移动后的套管拉伸机构10的示意图。
第2实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10具有套管锁定部件13、线驱动部4、套管支撑部件15、套管支撑部件引导部16、套管贯插部18、套管锁定驱动部20、套管拉伸驱动部21。另外，套管拉伸机构10也可以设置于图1或图2所示的操作部3内。并且，线驱动部4也可以兼做图1或图2所示的线驱动部4。并且，套管支撑部件引导部16和套管贯插部18可以固定粘接于图3所示的软性部2c的外罩7，也可以与外壳11成为一体。在第2实施方式中，由套管拉伸驱动部21和套管支撑部件15构成套管拉伸部，由套管锁定驱动部20和套管锁定部件13构成套管锁定部。
如图5(a)所示，套管拉伸机构10的套管锁定部件13形成为，通过致动器等套管锁定驱动部20进行驱动，能够沿与套管支撑部件15卡合的方向及分开的方向移动。并且，套管支撑部件15预先固定粘接于套管6，并安装于套管支撑部件引导部16，能够向通过致动器等套管拉伸驱动部21拉伸套管6的方向及使套管复原的方向移动。线5可插拔地安装于线驱动部4。
套管锁定机构10通过未图示的开关等进行动作。首先，使套管支撑部件15向通过套管拉伸驱动部21拉伸套管6的方向移动，减小套管6的松弛。然后，使套管锁定驱动部20进行驱动，如图5(b)所示，使套管锁定部件13卡合在套管支撑部件15上。因此，套管6的形状维持松弛较小的状态。另外，关于是否锁定的检测，可以根据套管锁定驱动部20的驱动状态进行判定，也可以如图4所示的锁定检测部19那样，通过检测套管锁定部件13的移动进行判定。
根据这样的第2实施方式的套管拉伸机构10，能够以固定的张力拉伸套管6并固定，能够将套管6设为没有松弛的状态。
下面，说明第3实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10。
图6示出第3实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10的示意图。图6(a)示出第3实施方式的移动前的套管拉伸机构10的示意图，图6(b)示出第3实施方式的移动后的套管拉伸机构10的示意图。图7示出第3实施方式的医疗器具1的控制框图。图8示出第3实施方式的医疗器具1的控制流程图。
如图6所示，第3实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10是变更了图5所示的第2实施方式的套管拉伸驱动部21的设置位置得到的。并且，套管拉伸机构10中设置有新的套管张力测定部22。其它构造与第2实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10相同，因而省略说明。在第3实施方式中，由套管拉伸驱动部21和套管支撑部件15构成套管拉伸部，由套管锁定驱动部20和套管锁定部件13构成套管锁定部。
如图6(a)所示，第3实施方式的套管拉伸机构10的套管拉伸驱动部21设置在套管贯插部18和套管支撑部件15之间。套管支撑部件15预先固定粘接于套管6，并安装于套管支撑部件引导部16，能够向通过套管拉伸驱动部21拉伸套管6的方向及使套管复原的方向移动。
本实施方式的医疗器具1具有如图7所示的控制块。但是，输入部30和输出部50不一定全部使用，根据各自的构造，只要使用至少一部分即可。
第3实施方式具有输入部30中的模式输入部32和套管张力测定部22。模式输入部32检测用于减小套管6的松弛的套管松弛调整模式是否有效，并输入控制部40。套管张力测定部22测定套管6的张力，并输入控制部40。
下面，说明第3实施方式的医疗器具1的控制部40进行控制的流程。
在第3实施方式的医疗器具1中，首先在步骤1判定模式输入部32的套管松弛调整模式是否有效(ST1)。在步骤1，在未检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，返回到步骤1。
在步骤1，在检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，在步骤2，驱动套管拉伸驱动部21(ST2)。然后，在步骤3，使套管张力测定部22测定套管张力(ST3)。
然后，在步骤4，判定套管张力测定部22测定的套管张力是否为预先设定的阈值以上(ST4)。在步骤4中判断为套管张力不是预先设定的阈值以上的情况下，返回到步骤2。
在步骤4中判断为套管张力是预先设定的阈值以上的情况下，在步骤5，使套管拉伸驱动部21的驱动停止(ST5)。然后，在步骤6，使套管锁定驱动部20驱动规定量，在将套管6拉伸并固定的状态下锁定(ST6)，结束控制。
根据这样的第3实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10，能够一面测定套管张力一面拉伸套管6并固定，能够高精度地校正套管6的松弛。
另外，也可以在图5所示的第2实施方式的医疗器具1的构造中设置套管张力测定部22，并按照第3实施方式进行控制。
下面，说明第4实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10。
图9示出第4实施方式的医疗器具的套管拉伸机构10的示意图。图9(a)示出第4实施方式的移动前的套管拉伸机构10的示意图，图9(b)示出第4实施方式的移动后的套管拉伸机构10的示意图。图10示出第4实施方式的医疗器具的控制流程图。
如图9所示，第4实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10是变更了图6所示的第3实施方式的套管锁定驱动部20及套管拉伸驱动部21的设置位置而得到的。其它构造与第3实施方式相同，因而省略说明。在第4实施方式中，由套管拉伸驱动部21和套管支撑部件15构成套管拉伸部，由套管锁定驱动部20和套管锁定部件13构成套管锁定部。
如图9(a)所示，第4实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10的套管锁定驱动部20设置为，能够向套管锁定部件13与套管支撑部件15啮合的方向及分开的方向移动。套管拉伸驱动部21设置为，能够向相对于套管锁定部件13拉伸套管6的方向及使套管复原的方向移动。并且，套管支撑部件15预先固定粘接于套管6，并安装于套管支撑部件引导部16，能够向通过套管拉伸驱动部21进行驱动将套管6拉伸的方向及使套管复原的方向移动。
第4实施方式的医疗器具1具有图7所示的控制块的输入部30中的模式输入部32和套管张力测定部22。模式输入部32检测用于减小套管6的松弛的套管松弛调整模式为有效的情况，并输入控制部40。套管张力测定部22测定套管6的张力，并输入控制部40。
下面，说明第4实施方式的控制部40进行控制的流程。
在第4实施方式的医疗器具1中，首先在步骤11判定图6所示的模式输入部32的套管松弛调整模式是否有效(ST11)。在步骤11中未检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，返回到步骤11。
在步骤11中检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，在步骤12，使套管锁定驱动部20驱动规定量，以便使套管锁定部件13和套管支撑部件15啮合(ST12)。
然后，在步骤13，驱动套管拉伸驱动部21(ST13)。然后，在步骤14，使套管张力测定部22测定套管张力(ST14)。
然后，在步骤15，判定套管张力测定部22测定的套管张力是否为预先设定的阈值以上(ST15)。在步骤15，在套管张力不是预先设定的阈值以上的情况下，返回到步骤13。
在步骤15中判定为套管张力是预先设定的阈值以上的情况下，在步骤16，使套管拉伸驱动部21的驱动停止，在将套管6拉伸并固定的状态下锁定(S16)，结束控制。
根据这样的第4实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10，能够一面测定套管张力一面拉伸套管6并固定，能够高精度地校正套管6的松弛。
下面，说明第5实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10。
图11示出第5实施方式的医疗器具的套管拉伸机构10的示意图。图11(a)示出第5实施方式的移动前的套管拉伸机构10的示意图，图11(b)示出第5实施方式的移动后的套管拉伸机构10的示意图。
如图11所示，第5实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10具有线路径变更部51替代图6所示的第3实施方式的拉伸套管6的套管拉伸驱动部21，线路径变更部51校正线5的拉伸路径，并实质上拉伸线5。其它构造与第3实施方式相同，因而省略说明。在第5实施方式中，由线路径变更部51构成拉伸部及线拉伸部，由套管锁定驱动部20和套管锁定部件13构成套管锁定部。另外，也可以不使用线路径变更部51，而通过线驱动部4进行拉伸。
如图11(a)所示，第5实施方式的套管拉伸机构10具有线路径变更部51，线路径变更部51拉伸线5，由此减小套管6的松弛。套管锁定驱动部20设置为，能够向套管锁定部件13与套管支撑部件15啮合的方向及分开的方向移动。并且，套管支撑部件15预先固定粘接于套管6，并安装于套管支撑部件引导部16，能够向通过套管拉伸驱动部21进行驱动而拉伸套管6的方向及使套管复原的方向移动。
套管拉伸机构10通过未图示的开关等进行动作。首先，通过线路径变更部51拉伸线5，减小套管6的松弛。然后，套管锁定驱动部20进行驱动，由此使套管锁定部件13卡合在套管支撑部件15上。因此，套管6的形状维持图11(b)所示的没有松弛的状态。另外，关于套管6是否锁定的检测，可以根据套管锁定驱动部20的驱动进行判定，也可以如图4所示的锁定检测部19那样，通过检测套管锁定部件13的移动，判定套管拉伸机构10是否是锁定状态。
根据这样的第5实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10，通过以规定的力拉伸线5，能够以固定的张力拉伸套管6并固定，能够将套管6设为没有松弛的状态。
下面，说明第6实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10。
图12示出第6实施方式的医疗器具的控制流程图。
在第6实施方式的医疗器具1中，图11所示的第5实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10使用套管张力测定部22进行控制。套管张力测定部22优选与图6所示的第3实施方式一样设置在套管支撑部件引导部16中，但也可以是其它位置。在第6实施方式中，由线路径变更部51构成拉伸部及线拉伸部，由套管锁定驱动部20和套管锁定部件13构成套管锁定部。
第6实施方式的医疗器具1具有图7所示的控制块的输入部30中的模式输入部32和套管张力测定部22。模式输入部32检测用于减小套管6的松弛的套管松弛调整模式为有效的情况，并输入控制部40。套管张力测定部22测定套管6的张力，并输入控制部40。
如图12所示，在第6实施方式中，首先在步骤21判定图7所示的模式输入部32的套管松弛调整模式是否有效(ST21)。在步骤21，在未检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，返回到步骤21。
在步骤21，在检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，在步骤22，驱动线路径变更部51(ST22)。然后，在步骤23，使套管张力测定部22测定套管张力(ST23)。
然后，在步骤24，判定套管张力测定部22测定的套管张力是否是预先设定的阈值以上(ST24)。在步骤24中判定为套管张力不是预先设定的阈值以上的情况下，返回到步骤22。
在步骤24中判断为套管张力是预先设定的阈值以上的情况下，在步骤25，使线路径变更部51的驱动停止(S25)。然后，在步骤26，使套管锁定驱动部20驱动规定量，在将套管6拉伸并固定的状态下锁定(S26)，结束控制。
根据这样的第6实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10，能够一面测定套管张力一面拉伸线5并固定，能够高精度地校正套管6的松弛。
下面，说明第7实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10。
图13示出第7实施方式的医疗器具的控制流程图。图14是示出相对于线的位移的套管的位移的图。图15是示出线的位移与套管的位移之差的图。
在第7实施方式的医疗器具1中，图11所示的第5实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10使用图7所示的套管位移测定部23及线位移测定部24进行控制。套管位移测定部23及线位移测定部24可以设于任何位置。在第7实施方式中，由线路径变更部51构成套管拉伸部及线拉伸部，由套管锁定驱动部20和套管锁定部件13构成套管锁定部。
第7实施方式的医疗器具1具有图7所示的控制块的输入部30中的模式输入部32、套管位移测定部23及线位移测定部24。模式输入部32检测用于减小套管6的松弛的套管松弛调整模式为有效的情况，并输入控制部40。套管位移测定部23测定套管6的位移，并输入控制部40。线位移测定部24测定线5的位移，并输入控制部40。
如图13所示，在第7实施方式中，首先在步骤31判定图6所示的模式输入部32的套管松弛调整模式是否有效(ST31)。在步骤31中未检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，返回到步骤31。
在步骤31中检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，在步骤32，驱动线路径变更部51(ST32)。然后，在步骤33，使套管位移测定部23测定套管6的位移，使线位移测定部24测定线5的位移(ST33)。
然后，在步骤34，判定套管位移测定部23测定的套管6的位移相对于线位移测定部24测定的线5的位移的变化率是否是预先设定的规定的值A以上(ST34)。
在步骤34中判定为套管6的位移相对于线5的位移的变化率不是预先设定的规定的值A以上的情况下，返回到步骤32。
在步骤34中判定为套管6的位移相对于线5的位移的变化率是预先设定的规定的值A以上的情况下，在步骤35，使线路径变更部51的驱动停止(S35)。然后，在步骤36，使套管锁定驱动部20驱动规定量，在将套管6拉伸的状态下锁定(S36)，结束控制。
另外，步骤34也可以是，替代线5和套管6的位移的变化率，而判定线位移测定部24测定的线5的位移与套管位移测定部23测定的套管6的位移之差是否是预先设定的规定的值B以上。在该步骤34中判定为线5的位移与套管6的位移之差不是预先设定的规定的值B以上的情况下，返回到步骤32，在线5的位移与套管6的位移之差是预先设定的规定的值B以上的情况下，进入步骤35。
根据这样的第7实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10，能够一面测定线5的位移和套管6的位移一面拉伸线5并固定，能够高精度地校正套管6的松弛。
下面，说明第8实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10。
图16示出第8实施方式的医疗器具1的控制流程图。图17是示出相对于线的位移的线的张力的图。
在第8实施方式的医疗器具1中，图11所示的第5实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10使用线位移测定部24及线张力测定部25进行控制。线位移测定部24及线张力测定部25可以设于任何位置。在第8实施方式中，由线路径变更部51构成套管拉伸部及线拉伸部，由套管锁定驱动部20和套管锁定部件13构成套管锁定部。
第8实施方式的医疗器具1具有图7所示的控制块的输入部30中的模式输入部32、线位移测定部24及线张力测定部25。模式输入部32检测用于减小套管6的松弛的套管松弛调整模式为有效的情况，并输入控制部40。线位移测定部24测定线5的位移，并输入控制部40。线张力测定部25测定线5的张力，并输入控制部40。
如图16所示，在第8实施方式中，首先在步骤41判定图7所示的模式输入部32的套管松弛调整模式是否有效(ST41)。在步骤42中未检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，返回到步骤42。
在步骤41中检测出套管松弛调整模式的有效的情况下，在步骤42，驱动线路径变更部51(ST42)。然后，在步骤43，使线位移测定部24测定线5的位移，使线张力测定部25测定线5的张力(ST43)。
然后，在步骤44，判定线张力测定部25测定的线5的张力相对于图17所示的线位移测定部24测定的线5的位移的变化率是否是预先设定的规定的值C以上(ST44)。
在步骤44中判定为线5的张力相对于线5的位移的变化率不是预先设定的规定的值C以上的情况下，返回到步骤42。
在步骤44中判定为线5的张力相对于线5的位移的变化率是预先设定的规定的值C以上的情况下，在步骤45，使线路径变更部51的驱动停止(S45)。然后，在步骤46，使套管锁定部件驱动部20驱动规定量，在将套管6拉伸的状态下锁定(S46)，结束控制。
另外，步骤44也可以是，替代线5的张力相对于线5的位移的变化率，而判定线张力测定部25测定的线5的张力是否是预先设定的规定的值D以上。在该步骤44中判定为线5的张力不是预先设定的规定的值D以上的情况下，返回到步骤42，在线5的张力是预先设定的规定的值D以上的情况下，进入步骤45。
根据这样的第8实施方式的医疗器具1的套管拉伸机构10，能够一面测定套管6的位移和线5的位移一面拉伸线5并固定，能够高精度地校正套管6的松弛。
下面，说明图1或图2所示的插入部2和线驱动部4的接合构造。另外，在以下的例子中，由固定部60构成套管锁定部。
图18示出本实施方式的医疗器具1的插入部2和线驱动部4的接合构造的第1例。图18(a)示出插入部2和线驱动部4接合之前的状态的一例，图18(b)示出插入部2和线驱动部4接合之后的状态的一例。
为了将插入部2与线驱动部4接合，需要从图18(a)所示的状态下，按照图18(b)所示将插入部2的软性部2c插入线驱动部4内。此时，套管支撑部件15卡定在操作部3侧的固定部60上。优选固定部60在将插入部2安装于线驱动部4的同时进行动作。另外，也可以在将插入部2安装于线驱动部4之后，通过开关使固定部60进行动作。并且，优选固定部60是通过未图示的解除开关等被解除的构造。
在图18所示的第1例中，固定部60使用卡子61。并且，也可以是在插入部2被插入线驱动部4内时，卡子61夹持套管支撑部件15的构造。另外，不限于卡子61，也可以利用磁铁等进行夹持。在第1例中，由卡子61构成套管锁定部件。并且，优选卡子61是通过未图示的解除开关等被解除的构造。
图19示出本实施方式的医疗器具1的插入部2和线驱动部4的接合构造的第2例。图19(a)示出插入部2和线驱动部4接合之前的状态的一例，图19(b)示出插入部2和线驱动部4接合之后的状态的一例。
在图19所示的第2例中，固定部60使用销62。并且，也可以是如下构造：在插入部2被插入线驱动部4内时，连接机构63进行动作，销62被插入于在套管支撑部件15上形成的孔15a中。在第2例中，由销62构成套管锁定部件。并且，优选销62是通过未图示的解除开关等从孔15a中拔出的构造。
图20示出本实施方式的医疗器具1的插入部2和线驱动部4的接合构造的第3例。图20(a)示出插入部2和线驱动部4接合之前的状态的一例，图20(b)示出插入部2和线驱动部4接合之后的状态的一例。
在图20所示的第3例中，与第2例一样，固定部60使用销62。但是，是由1个套管支撑部件15支撑2个套管6的构造。并且，也可以是如下构造：在插入部2被插入线驱动部4内时，一处的连接机构63进行动作，销62被插入于在套管支撑部件15上形成的孔15a中。在第3例中，由销62构成套管锁定部件。并且，优选销62是通过未图示的解除开关等从孔15a中拔出的构造。
图21示出本实施方式的医疗器具1的插入部2和线驱动部4的接合构造的第4例。图21(a)示出插入部2和线驱动部4接合之前的状态的一例，图21(b)示出插入部2和线驱动部4接合之后的状态的一例。
在图21所示的第4例中，与第2例一样，固定部60使用销62。但是，是通过致动器64使销62进行动作的构造。并且，是如下的构造：在插入部2被插入线驱动部4内后，在通过开关使致动器64进行动作时，销62被插入于在套管支撑部件15上形成的孔15a中。在第4例中，由销62构成套管锁定部件。并且，优选致动器64是通过向相反方向进行动作而将销62从孔15a中拔出的构造。
下面，作为应用了本实施方式的医疗器具1的医疗系统的一例，对手术支持系统90进行说明。
图22示出应用了本实施方式的医疗器具1的手术支持系统90。图23示出应用了本实施方式的医疗器具1的手术支持系统90的系统结构图。
本实施方式的手术支持系统90应用了医疗器具1。手术支持系统90具有：医疗器具1；系统控制部91，其控制医疗器具1；以及显示部92，其显示通过医疗器具1取得的图像，医疗器具1具有由操作者O进行操作的操作部3，能够将在末端设置的内窥镜1a等的插入部2插入手术台BD上的患者P的体内例如大肠等柔软的脏器内。
操作部3具有安装于操作台的一对操作手柄、和配置在地板面上的脚踏开关等。操作部3也可以具有多关节构造。所操作的操作部3的角度由编码器等的角度取得部取得，根据该取得的信号，如图22所示，系统控制部91通过驱动器91a使线驱动部4进行动作。
并且，将通过例如内窥镜1a取得的图像输出给系统控制部91内的图像处理部91b。在图像处理部91b进行处理后的图像被显示于显示部92。并且，操作者O观察着被显示于显示部92的图像来操作医疗器具1。
根据这样的手术支持系统90，能够显示操作者O寻找的可靠的图像，操作者O能够使医疗器具1可靠地进行动作。
另外，在手术支持系统90中使用的医疗器具1除第1实施方式那样的内窥镜1a、如第2实施方式那样贯插在内窥镜1a的处置器具1b以外，也可以是与内窥镜1a分体的处置器具1b。
以上所述的本实施方式的医疗器具1具有：线5；软性的套管6，其供线5贯插；线驱动部4，其驱动线5；被动动作部2，其被线驱动而进行动作；套管拉伸部14、17、21、51，其拉伸套管6；以及套管锁定部12、13、20，其锁定套管6的移动，因而能够对应被动动作部2的形状的变化可靠地减小套管6的松弛。
本实施方式的医疗器具1具有使套管锁定部件13移动的套管锁定驱动部20，以便将套管支撑部件15锁定，因而能够可靠地保持套管锁定部件13。
在本实施方式的医疗器具1中，套管拉伸部17具有对套管支撑部件15施力以拉伸套管6的施力部件，因而能够利用简单的结构减小套管6的松弛。
在本实施方式的医疗器具1中，套管拉伸部17具有驱动套管支撑部件15以拉伸套管6的套管拉伸驱动部21，因而能够迅速且可靠地减小套管6的松弛。
本实施方式的医疗器具1具有控制部40，该控制部40根据套管6的状态控制套管拉伸驱动部21和套管锁定驱动部20，因而能够根据状况可靠地减小套管6的松弛。
本实施方式的医疗器具1具有测定套管6的张力的套管张力测定部22，在套管张力测定部22的测定值为预先设定的规定的阈值以上的情况下，控制部40驱动套管锁定驱动部22将套管支撑部件15锁定，因而能够根据状况可靠地减小套管6的松弛。
在本实施方式的医疗器具1中，控制部40驱动套管拉伸驱动部21，根据套管张力测定部22的测定值使套管拉伸驱动部21停止，并且驱动套管锁定驱动部20将套管支撑部件15锁定，因而能够更可靠地减小套管6的松弛。
在本实施方式的医疗器具1中，控制部40在驱动套管锁定驱动部20将套管支撑部件15锁定后，驱动套管拉伸驱动部21，根据套管张力测定部22的测定值使套管拉伸驱动部21停止，因而能够更可靠地减小套管6的松弛。
在本实施方式的医疗器具1中，套管拉伸部14、51具有线拉伸部14、51，该线拉伸部能够拉伸线5，并通过拉伸的线5来拉伸套管6，因而通过拉伸线5也能够减小套管6的松弛。
在本发明的实施方式的医疗器具1中，套管拉伸部51具有线路径变更部51，该线路径变更部变更与线驱动部4连接的线5被拉伸的路径，因而能够利用简单的结构减小套管6的松弛。
本实施方式的医疗器具1具有测定套管6的张力的套管张力测定部22，在套管张力测定部22的测定值为预先设定的规定的阈值以上的情况下，控制部40驱动套管锁定驱动部20，因而能够根据状况可靠地减小套管6的松弛。
本实施方式的医疗器具1具有：套管位移测定部23，其测定套管6的位移；以及线位移测定部，其测定线5的位移，控制部40根据套管位移测定部23测定的套管位移相对于线位移测定部24测定的线位移的变化率，驱动套管锁定驱动部20，因而能够根据状况可靠地减小套管6的松弛。
本实施方式的医疗器具1具有：套管位移测定部23，其测定套管6的位移；以及线位移测定部24，其测定线5的位移，控制部40根据线位移测定部24测定的线位移与套管位移测定部23测定的套管位移之差，驱动套管锁定驱动部20，因而能够根据状况可靠地减小套管6的松弛。
本实施方式的医疗器具1具有测定线5的张力的线张力测定部25，在线张力测定部25测定的测定值为预先设定的规定的阈值以上的情况下，控制部40驱动套管锁定驱动部20，因而能够根据状况可靠地减小套管6的松弛。
本发明的一实施方式的医疗器具1具有：线位移测定部24，其测定线5的位移；以及线张力测定部25，其测定线5的张力，控制部40根据线张力测定部25测定的线张力相对于线位移测定部24测定的线位移的变化率，驱动套管锁定驱动部20，因而能够根据状况可靠地减小套管6的松弛。
本实施方式的医疗器具1的插入部2和线驱动部4能够插拔，在将插入部2安装于线驱动部4时，套管锁定部件13将套管支撑部件15锁定，因而能够迅速进行锁定。
在本发明的一实施方式的医疗系统90中，医疗器具1是具有观察光学系统、摄像元件及照明光学系统的内窥镜1a，被动动作部2是安装有线5的一端的内窥镜1a的末端部2a以及供线5和套管6贯插的软性部2c，医疗系统具有：操作部3，其通过驱动安装有线5的另一端的线驱动部4，操作末端部2a和软性部2c；显示部92，其显示通过内窥镜1a取得的图像；以及系统控制部91，其通过操作操作部3来控制内窥镜1a，使显示部92显示通过内窥镜1a取得的图像，因而能够对应软性部2c的形状的变化可靠地减小套管6的松弛，能够根据状况可靠地进行处置或者显示。
在本发明的一实施方式的医疗系统90中，医疗器具1是对患部(处置对象)进行处置的处置器具1b，被动动作部2是安装有线5的一端的处置器具1b的末端部2a以及供线5和套管6贯插的软性部2c，医疗系统具有：操作部3，其通过驱动安装有线5的另一端的线驱动部4，操作末端部2a和软性部2c；内窥镜1a，其具有观察光学系统、摄像元件及照明光学系统；显示部92，其显示通过内窥镜1a取得的图像；以及系统控制部91，其通过操作操作部3来控制处置器具1b，使显示部92显示通过内窥镜1a取得的图像，因而能够对应软性部2c的形状的变化可靠地减小套管6的松弛，能够根据状况可靠地进行处置或者显示。并且，能够同时显示内窥镜图像和处置器具的状态，能够提高医疗器具1的操作性。
在本发明的一实施方式的医疗器具1的医疗系统90中，处置器具1b贯插在内窥镜1a中，因而能够以处置器具的视线显示患部的状态，能够提高医疗器具1的操作性。
另外，在上述各实施方式中以使用套管支撑部件15的情况为例进行了说明，但也可以在套管6设置阶梯，仅依靠摩擦即可支撑套管6，因而也可以没有套管支撑部件15。并且，关于线5可以举出单线、绞线、编织线等线状部件。
另外，本发明不受该实施方式限定。即，在进行实施方式的说明时包含许多示例用的特定的详细内容，然而本领域技术人员能够理解，即使对这些详细内容施加各种变形和变更也不超过本发明的范围。因此，关于本发明的示例性的实施方式，是在相对于要求保护的发明不丧失一般性、并且不进行任何限定的情况下进行说明的。
标号说明
1医疗器具；2插入部(被动动作部)；2a末端部(被动动作部)；2b弯曲部(被动动作部)；2c软性部(被动动作部)；3操作部；4线驱动部；5线；6套管；7外罩；10套管锁定机构；11外壳；12套管锁定操作部(套管锁定部)；13套管锁定部件(套管锁定部)；15套管支撑部件(套管拉伸部)；16套管支撑部件引导部；18套管贯插部；20套管锁定驱动部(套管锁定部)；21套管拉伸驱动部(套管拉伸部)；30输入部；32模式输入部；22套管张力测定部；23套管位移测定部；24线位移测定部；25线张力测定部；40控制部；50输出部；51线路径变更部(拉伸部、线拉伸部)；60固定部(套管锁定部)；61卡子(套管锁定部)；62销(套管锁定部)；90医疗系统。

Claims (17)

1.一种医疗器具，其特征在于，该医疗器具具有：
线；
软性的套管，其供所述线贯插；
线驱动部，其驱动所述线；
被动动作部，其被所述线驱动而进行动作；
套管拉伸部，其拉伸所述套管；以及
套管锁定部，其将所述套管的移动锁定，
所述套管拉伸部具有对所述套管施力以拉伸所述套管的施力部件，
所述被动动作部和所述线驱动部能够插拔，
在将所述被动动作部安装于所述线驱动部时，所述套管锁定部将所述套管锁定。
2.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
所述医疗器具具有驱动所述套管锁定部以将所述套管锁定的套管锁定驱动部。
3.一种医疗器具，其特征在于，该医疗器具具有：
线；
软性的套管，其供所述线贯插；
线驱动部，其驱动所述线；
被动动作部，其被所述线驱动而进行动作；
套管拉伸部，其拉伸所述套管；
套管锁定部，其将所述套管的移动锁定；以及
套管锁定驱动部，其驱动所述套管锁定部以将所述套管锁定；
所述套管拉伸部具有驱动所述套管以拉伸所述套管的套管拉伸驱动部，
所述被动动作部和所述线驱动部能够插拔，
在将所述被动动作部安装于所述线驱动部时，所述套管锁定部将所述套管锁定。
4.根据权利要求3所述的医疗器具，其中，
所述医疗器具具有控制部，该控制部根据所述套管的状态控制所述套管拉伸驱动部和所述套管锁定驱动部。
5.根据权利要求4所述的医疗器具，其中，
所述医疗器具具有测定所述套管的张力的套管张力测定部，
在所述套管张力测定部的测定值为预先设定的规定的阈值以上的情况下，所述控制部驱动所述套管锁定驱动部将所述套管锁定。
6.根据权利要求5所述的医疗器具，其中，
所述控制部驱动所述套管拉伸驱动部，根据所述套管张力测定部的测定值停止所述套管拉伸驱动部，并且驱动所述套管锁定驱动部将所述套管锁定。
7.根据权利要求5所述的医疗器具，其中，
所述控制部在驱动所述套管锁定驱动部将所述套管锁定后，驱动所述套管拉伸驱动部，根据所述套管张力测定部的测定值停止所述套管拉伸驱动部。
8.一种医疗器具，其特征在于，该医疗器具具有：
线；
软性的套管，其供所述线贯插；
线驱动部，其驱动所述线；
被动动作部，其被所述线驱动而进行动作；
套管拉伸部，其拉伸所述套管；
套管锁定部，其将所述套管的移动锁定；
套管锁定驱动部，其驱动所述套管锁定部以将所述套管锁定；以及
控制部，其驱动所述套管锁定驱动部，
所述套管拉伸部具有线拉伸部，该线拉伸部能够拉伸所述线，并通过拉伸的所述线来拉伸所述套管，
所述被动动作部和所述线驱动部能够插拔，
在将所述被动动作部安装于所述线驱动部时，所述套管锁定部将所述套管锁定。
9.根据权利要求8所述的医疗器具，其中，
所述套管拉伸部具有线路径变更部，该线路径变更部变更与所述线驱动部连接的所述线被拉伸的路径。
10.根据权利要求8所述的医疗器具，其中，
所述医疗器具具有测定所述套管的张力的套管张力测定部，
在所述套管张力测定部的测定值为预先设定的规定的阈值以上的情况下，所述控制部驱动所述套管锁定驱动部。
11.根据权利要求8所述的医疗器具，其中，
所述医疗器具具有：
套管位移测定部，其测定所述套管的位移；以及
线位移测定部，其测定所述线的位移，
所述控制部根据所述套管位移测定部测定的套管位移相对于所述线位移测定部测定的线位移的变化率，驱动所述套管锁定驱动部。
12.根据权利要求8所述的医疗器具，其中，
所述医疗器具具有：
套管位移测定部，其测定所述套管的位移；以及
线位移测定部，其测定所述线的位移，
所述控制部根据所述线位移测定部测定的线位移与所述套管位移测定部测定的套管位移之差，驱动所述套管锁定驱动部。
13.根据权利要求8所述的医疗器具，其中，
所述医疗器具具有测定所述线的张力的线张力测定部，
在所述线张力测定部测定的测定值为预先设定的规定的阈值以上的情况下，所述控制部驱动所述套管锁定驱动部。
14.根据权利要求8所述的医疗器具，其中，
所述医疗器具具有：
线位移测定部，其测定所述线的位移；以及
线张力测定部，其测定所述线的张力，
所述控制部根据所述线张力测定部测定的线张力相对于所述线位移测定部测定的线位移的变化率，驱动所述套管锁定驱动部。
15.一种医疗系统，其特征在于，
权利要求1或3或8所述的医疗器具是具有观察光学系统、摄像元件及照明光学系统的内窥镜，所述被动动作部是安装有所述线的一端的所述内窥镜的末端部以及供所述线和所述套管贯插的软性部，
所述医疗系统具有：
操作部，其通过驱动安装有所述线的另一端的所述线驱动部，操作所述末端部和所述软性部；
显示部，其显示通过所述内窥镜取得的图像；以及
系统控制部，其通过操作所述操作部来控制所述内窥镜，使所述显示部显示通过所述内窥镜取得的图像。
16.一种医疗系统，其特征在于，
权利要求1或3或8所述的医疗器具是对处置对象进行处置的处置器具，所述被动动作部是安装有所述线的一端的所述处置器具的末端部以及供所述线和所述套管贯插的软性部，
所述医疗系统具有：
操作部，其通过驱动安装有所述线的另一端的所述线驱动部，操作所述末端部和所述软性部；
内窥镜，其具有观察光学系统、摄像元件及照明光学系统；
显示部，其显示通过所述内窥镜取得的图像；以及
系统控制部，其通过操作所述操作部来控制所述处置器具，使所述显示部显示通过所述内窥镜取得的图像。
17.根据权利要求16所述的医疗系统，其中，
所述处置器具贯插在所述内窥镜中。
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