CN106058719B - 架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，包括多个旋转导板1、自旋转机构和整体旋转机构。本发明具有以下优点：1、驱动少、操作简易。本发明旋转机构在自旋转机构和整体旋转机构中各装有一个驱动电机，其功能分开，操作简易。2、功能完备。本发明旋转机构具备自旋转机构和整体旋转机构，能够完成自旋转和整体旋转，足够完成巡线机器人跨越转角塔工作。
Description
技术领域
本发明属于高压输电线路巡线机器人技术领域，具体涉及一种架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构。
背景技术
架空输电线路是电力系统中最重要的传输设备，而在电力系统中，最重要的任务是为电力用户提供安全稳定的电力，故对于一个电力系统而言，为保证架空输电线路的安全可靠，对输电线路进行定期的巡检很重要。而传统的人工巡检方式已经不能满足对电力系统定期巡检的需求，巡检机器人的出现则可以满足这一需求。巡线机器人越障臂旋转机构是机器人跨越转角塔必要的组成成分，目前已有的巡线机器人大都不具备完备的旋转机构以完成跨越转角塔工作。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述不足提供一种架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构。
本发明架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，包括多个旋转导板1、自旋转机构和整体旋转机构，其特征在于：所述自旋转机构包括自旋转驱动装置和自旋转转盘，所述旋转导板1底部设有两个连接轴支座53，所述两个连接轴支座53之间设有转动轴51，所述自旋转机构安装在转动轴51上；所述整体旋转机构通过整体旋转齿轮31与旋转导板1连接，所述整体旋转机构安装在自旋转机构一侧。
本发明具有以下优点：
1、驱动少、操作简易。本发明旋转机构在自旋转机构和整体旋转机构中各装有一个驱动电机，其功能分开，操作简易。
2、功能完备。本发明旋转机构具备自旋转机构和整体旋转机构，能够完成自旋转和整体旋转，足够完成巡线机器人跨越转角塔工作。
附图说明
图1为本发明结构图；
图2为本发明去除旋转导板结构图；
图3为本发明去除旋转导板结构图俯视图；
图4为巡线机器人跨越转角塔俯视图；
图5为巡线机器人直线行走图；
图6为巡线机器人跨越防震锤障碍图。
具体实施方式
以下结合具体实施例对本发明作进一步的说明：
本发明架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，包括多个旋转导板1、自旋转机构和整体旋转机构，所述自旋转机构包括自旋转驱动装置和自旋转转盘，所述旋转导板1底部设有两个连接轴支座53，所述两个连接轴支座53之间设有转动轴51，所述自旋转机构安装在转动轴51上；所述整体旋转机构通过整体旋转齿轮31与旋转导板1连接，所述整体旋转机构安装在自旋转机构一侧。所述旋转导板1有四个，前后各两个，所述旋转导板1包括手臂导板11和越障后臂整体旋转导轨13，所述越障后臂整体旋转导轨13安装在手臂导板11内侧。所述自旋转转盘包括转动固定齿轮41、上转盘42、固定板43、外连接杆44、下转动固定盘45、内连接杆46、下转盘47和转盘固定板48，所述转动固定齿轮41和上转盘42构成上旋转轴承，所述转动固定齿轮41内圈和上转盘42外圈均设有上滚珠导轨，上滚珠导轨中间装有滚珠，所述下转动固定盘45和下转盘47构成下旋转轴承，所属下转动固定盘45内圈和下转盘47外圈均设有下滚珠导轨，下滚珠导轨中间装有滚珠，所述上转盘42和下转盘47分别连接在外连接杆44的两端，所述转动固定齿轮41和下转动固定盘45分别连接在内连接杆46的两端，所述下旋转轴承通过外连接杆44固定在转动固定盘48上，所述下转盘47相对于下转动固定盘45转动，所述固定板43安装在外连接杆44上。所述自旋转驱动装置包括自旋转齿轮21、自旋转电机22和自旋转电机编码器23，所述自旋转电机22安装在自旋转转盘顶部一侧的固定板43上，所述自旋转齿轮21直接连接在自旋转电机22输出轴上，所述自旋转电机编码器23安装在自旋转电机22的尾部，所述自旋转齿轮21与转动固定齿轮41相互啮合。所述整体旋转机构包括旋转导板1和整体旋转驱动装置，所述整体旋转驱动装置安装在自旋转机构一侧顶部的固定板43上，所述整体旋转驱动装置包括整体旋转齿轮31、整体旋转电机32、整体旋转电机编码器33和随动齿轮34，所述整体旋转电机32水平安装在自旋转电机22对侧的固定板43上，所述整体旋转齿轮31安装在整体旋转电机32的输出轴上，所述整体旋转电机编码器33安装在整体旋转电机32的尾部，所述随动齿轮34通过两个轴支座安装在固定板43上。相邻两根内连接杆46之间通过横向连接杆49连接。
旋转机构自旋转时，只需要控制自旋转电机22使自旋转齿轮21旋转，从而带动转动固定齿轮41转动，旋转机构完成自旋转；旋转机构整体旋转时，整体旋转电机32带动整体旋转齿轮31绕越障后臂整体旋转导轨13转动，随动齿轮34随动。
如图4所示，自旋转电机22驱动控制自旋转齿轮21转动,通过齿轮啮合带动转动固定齿轮41，巡线机器人进行自转动，控制转动角度使巡线机器人处于跳线方向，则巡线机器人可以进行跨越转角塔的下一步工作。
如图5所示，驱动整体旋转电机32使得整体旋转齿轮41绕整体旋转导轨13转动，控制转动角度，使得越障臂全部处于一个水平面上，即越障臂全部上线，并能够很好的在直线地线上行驶。
如图6所示，驱动整体旋转电机32使得整体旋转齿轮41绕整体旋转导轨13转动，转动使得越障臂夹具能够过防震锤。
Claims (6)
1.一种架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，包括多个旋转导板(1)、自旋转机构和整体旋转机构，其特征在于：所述自旋转机构包括自旋转驱动装置和自旋转转盘，所述旋转导板(1)底部设有两个连接轴支座(53)，所述两个连接轴支座(53)之间设有转动轴(51)，所述自旋转机构安装在转动轴(51)上；所述整体旋转机构通过整体旋转齿轮(31)与旋转导板(1)连接，所述整体旋转机构安装在自旋转机构一侧。
2.根据权利要求1所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：所述旋转导板(1)有四个，前后各两个，所述旋转导板(1)包括手臂导板(11)和越障后臂整体旋转导轨(13)，所述越障后臂整体旋转导轨(13)安装在手臂导板(11)内侧。
3.根据权利要求2所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：所述自旋转转盘包括转动固定齿轮(41)、上转盘(42)、固定板(43)、外连接杆(44)、下转动固定盘(45)、内连接杆(46)、下转盘(47)和转盘固定板(48)，所述转动固定齿轮(41)和上转盘(42)构成上旋转轴承，所述转动固定齿轮(41)内圈和上转盘(42)外圈均设有上滚珠导轨，上滚珠导轨中间装有滚珠，所述下转动固定盘(45)和下转盘(47)构成下旋转轴承，所述 下转动固定盘(45)内圈和下转盘(47)外圈均设有下滚珠导轨，下滚珠导轨中间装有滚珠，所述上转盘(42)和下转盘(47)分别连接在外连接杆(44)的两端，所述转动固定齿轮(41)和下转动固定盘(45)分别连接在内连接杆(46)的两端，所述下旋转轴承通过外连接杆(44)固定在转动固定盘(48)上，所述下转盘(47)相对于下转动固定盘(45)转动，所述固定板(43)安装在外连接杆(44)上。
4.根据权利要求3所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：所述自旋转驱动装置包括自旋转齿轮(21)、自旋转电机(22)和自旋转电机编码器(23)，所述自旋转电机(22)安装在自旋转转盘顶部一侧的固定板(43)上，所述自旋转齿轮(21)直接连接在自旋转电机 (22)输出轴上，所述自旋转电机编码器(23)安装在自旋转电机(22)的尾部，所述自旋转齿轮(21)与转动固定齿轮(41)相互啮合。
5.根据权利要求4所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：所述整体旋转机构包括旋转导板(1)和整体旋转驱动装置，所述整体旋转驱动装置安装在自旋转机构一侧顶部的固定板(43)上，所述整体旋转驱动装置包括整体旋转齿轮(31)、整体旋转电机(32)、整体旋转电机编码器(33)和随动齿轮(34)，所述整体旋转电机(32)水平安装在自旋转电机(22)对侧的固定板(43)上，所述整体旋转齿轮(31)安装在整体旋转电机(32)的输出轴上，所述整体旋转电机编码器(33)安装在整体旋转电机(32)的尾部，所述随动齿轮(34)通过两个轴支座安装在固定板(43)上。
6.根据权利要求5所述的架空输电线路巡线机器人越障臂旋转机构，其特征在于：相邻两根内连接杆(46)之间通过横向连接杆(49)连接。
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